保險桿開關

介紹

bumper 類與保險桿開關搭配使用，保險桿開關是一種機械開關，按下時會接通電路，使機器人能夠偵測到按下和釋放動作。

類別建構函數

bumper(
  triport::port &port );

類別析構函數

銷毀 bumper 對象並釋放相關資源。

virtual ~bumper();

參數

範圍	類型	描述
port	triport::port&	保險桿開關連接的 3 線端口，寫成 Brain.ThreeWirePort.X 或 ExpanderName.X，其中 X 是端口字母（例如， Brain.ThreeWirePort.A 或 Expander1.A）。

例子

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

成員功能

bumper 類包含以下成員函數：

• pressing — 返回是否按下了保險桿開關。

• pressed — 註冊一個在按下保險桿開關時要呼叫的函數。

• released — 註冊一個在釋放 Bumper 開關時要呼叫的函數。

在呼叫任何 bumper 成員函數之前，必須先建立一個 bumper 實例，如下所示：

/* This constructor is required when using VS Code.
Bumper Switch configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

pressing

返回碰撞開關目前是否被按下。這可用於檢查機器人是否碰撞到其他物體。

Available Functions

int32_t pressing();

Parameters

此函數不接受任何參數。

Return Values

返回 int32_t ，表示是否按下了保險桿開關。

• 1 — 保險桿開關被按下。

• 0 — 保險桿開關未按下。

pressed

註冊一個在按下保險桿開關時要呼叫的函數。

Available Functions

void pressed( void (* callback)(void) );

Parameters

範圍	類型	描述
callback	void (*)(void)	指向一個函數的指針，該函數將在按下保險桿時調用。

Return Values

此函數不傳回值。

Examples

定義回呼函數（在 int main()之外）

// Display a message when bumper is pressed
void BumperPressed() {
  Brain.Screen.print("Bumper pressed");
}

在 int main()中註冊回呼函數

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperPressed when the value of the Bumper Switch is pressed.
  BumperA.pressed(BumperPressed);
}

released

註冊一個在釋放碰撞開關時要呼叫的函數。

Available Functions

void released( void (* callback)(void) );

Parameters

範圍	類型	描述
callback	void (*)(void)	指向一個函數的指針，該函數將在保險桿釋放時調用。

Return Values

此函數不傳回值。

Examples

定義回呼函數（在 int main()之外）

// Display a message when bumper is released
void BumperReleased() {
  Brain.Screen.print("Bumper released");
}

在 int main()中註冊回呼函數

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperReleased when the value of the Bumper Switch is released.
  BumperA.released(BumperReleased);
}