Interruptor de pára-choques

Introdução

A classe bumper é utilizada com o Bumper Switch, um interruptor mecânico que completa um circuito quando pressionado, permitindo ao robô detetar pressões e libertações.

Construtor de Classes

bumper(
  triport::port &port );

Destrutor de classes

Destrói o objeto bumper e liberta os recursos associados.

virtual ~bumper();

Parâmetros

Parâmetro	Tipo	Descrição
port	triport::port&	A porta de 3 fios à qual o interruptor de proteção está ligado, escrita como Brain.ThreeWirePort.X ou ExpanderName.X, em que X é a letra da porta (por exemplo, Brain.ThreeWirePort.A ou Expander1.A).

Exemplo

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

Funções de membro

A classe bumper inclui as seguintes funções membro:

• pressing — Retorna se o interruptor Bumper está a ser premido.

• pressed — Regista uma função a ser chamada quando o botão de protecção é premido.

• released — Regista uma função a ser chamada quando o interruptor Bumper é libertado.

Antes de chamar qualquer função membro de bumper , deve ser criada uma instância bumper , como se mostra abaixo:

/* This constructor is required when using VS Code.
Bumper Switch configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a bumper instance in Port A
bumper BumperA = bumper(Brain.ThreeWirePort.A);

pressing

Retorna se o interruptor de impacto está a ser pressionado. Isto pode ser utilizado para verificar se o robô colide com outros objetos.

Available Functions

int32_t pressing();

Parameters

Esta função não aceita qualquer parâmetro.

Return Values

Retorna um valor int32_t indicando se o botão de paragem está a ser premido.

• 1 — O interruptor do pára-choques está a ser premido.

• 0 — O interruptor do pára-choques não está a ser premido.

pressed

Regista uma função a ser chamada quando o botão de proteção é premido.

Available Functions

void pressed( void (* callback)(void) );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
callback	void (*)(void)	Um ponteiro para uma função que será chamada quando o botão do pára-choques for premido.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples

Defina a função de callback (fora de int main())

// Display a message when bumper is pressed
void BumperPressed() {
  Brain.Screen.print("Bumper pressed");
}

Registe o callback dentro de int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperPressed when the value of the Bumper Switch is pressed.
  BumperA.pressed(BumperPressed);
}

released

Regista uma função a ser chamada quando o botão de proteção é libertado.

Available Functions

void released( void (* callback)(void) );

Parameters

Parâmetro	Tipo	Descrição
callback	void (*)(void)	Um ponteiro para uma função que será chamada quando o pára-choques for libertado.

Return Values

Esta função não devolve qualquer valor.

Examples

Defina a função de callback (fora de int main())

// Display a message when bumper is released
void BumperReleased() {
  Brain.Screen.print("Bumper released");
}

Registe o callback dentro de int main()

int main() {
  /* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
  Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
  vexcodeInit();

  // Run BumperReleased when the value of the Bumper Switch is released.
  BumperA.released(BumperReleased);
}