控制器#

介紹 #

VEX IQ（第二代）控制器配備按鈕和兩個搖桿。控制器方法可用於偵測按鈕按下、讀取搖桿移動、啟用或停用已設定的控制器操作，或在控制器事件發生時執行相關函數。

第二代 IQ 大腦可以連接到第二代 IQ 控制器或第一代 IQ 控制器。第一代 IQ 控制器必須安裝藍色智慧無線電模組。

已配置的控制器操作是指在「設備」選單中設定的控制器行為。使用 remote_control_code_enabled 可在專案進行期間暫時啟用或停用這些已設定的操作。

本頁面使用 controller 作為範例控制器名稱。請根據需要將其替換為您自己配置的名稱。

以下是所有可用方法的清單：

操作 — 啟用或停用已設定的控制器操作。

remote_control_code_enabled — 啟用或停用在「裝置」選單中配置的控制器操作。

Getter 函數－讀取按鈕狀態和搖桿位置。

.pressing — 傳回指定按鈕是否被按下。
.position — 傳回指定操縱桿軸的位置。

回調函數－當控制器輸入發生變化時執行的函數。

.pressed — 當按下指定的按鈕時執行一個函數。
.released — 當指定的按鈕被釋放時運行一個函數。
.changed — 當操縱桿的位置沿指定軸發生變化時運行函數。

建構子 — 手動建立 Controller 物件。

Controller — 建立一個 Controller 物件。

行動 #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled 變數用於啟用或停用在「裝置」選單中配置的控制器操作。預設情況下，已設定的控制器操作處於啟用狀態。

Usage:
remote_control_code_enabled = state

價值	描述
`True`	啟用控制器配置的操作。
`False`	停用控制器配置的操作。

# Use custom controller code, then re-enable configured actions
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisA.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axisA.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    elif controller.buttonEUp.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

獲取器 #

.pressing #

.pressing 返回控制器上的特定按鈕目前是否被按下。此方法必須在特定的按鈕物件上調用，例如 controller.buttonEUp。

True — 指定的按鈕正在被按下。
False — 指定的按鈕未按下。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的按鈕物件：

IQ 第二代控制器的正面和背面視圖，所有按鈕均以黃色高亮顯示。控制器表面左上角和右上角各有兩個搖桿按鈕，左側搖桿下方是 E 上下鍵，右側搖桿下方是 F 上下鍵。控制器背面左側和右側分別是 L 上下鍵和 R 上下鍵。

按鈕	命令
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressing()` — E ▼ 按鈕
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressing()` — E ▲ 按鈕
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressing()` — F ▼ 按鈕
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressing()` — F ▲ 按鈕
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — 僅限 IQ（第二代）控制器的左搖桿按鈕
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressing()` — L ▼ 按鈕
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressing()` — L ▲ 按鈕
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — 僅限 IQ（第二代）控制器的右搖桿按鈕
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressing()` — R ▼ 按鈕
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressing()` — R ▲ 按鈕

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Turn right while E Up is held
while True:
    if controller.buttonEUp.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position 返回操縱桿軸的位置，數值範圍為 -100 到 100。

必須在特定的軸物件上呼叫此方法，例如 controller.axisA。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的軸物件：

IQ 第二代控制器，四個搖桿軸已高亮顯示。左側搖桿，A 軸為垂直方向，B 軸為水平方向。右側搖桿，C 軸為水平方向，D 軸為垂直方向。

軸	命令
`axisA`	`controller.axisA.position()` — 左搖桿的垂直軸
`axisB`	`controller.axisB.position()` — 左搖桿的水平軸
`axisC`	`controller.axisC.position()` — 右搖桿的水平軸
`axisD`	`controller.axisD.position()` — 右搖桿的垂直軸

參數	描述
	此方法沒有參數。

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisB.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axisB.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

回呼函數 #

.pressed #

.pressed 表示當指定的按鈕被按下時執行一個函數。一旦使用，每次按下該按鈕時，函數都會自動運行。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的按鈕物件：

按鈕	命令
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressed(callback, arg)` — E ▼ 按鈕
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressed(callback, arg)` — E ▲ 按鈕
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressed(callback, arg)` — F ▼ 按鈕
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressed(callback, arg)` — F ▲ 按鈕
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — 僅限 IQ（第二代）控制器的左搖桿按鈕
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressed(callback, arg)` — L ▼ 按鈕
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressed(callback, arg)` — L ▲ 按鈕
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — 僅限 IQ（第二代）控制器的右搖桿按鈕
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressed(callback, arg)` — R ▼ 按鈕
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressed(callback, arg)` — R ▲ 按鈕

範圍	描述
`callback`	預先定義的函數，每次按下指定的按鈕時執行。
`arg`	可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱使用帶參數的事件。

# Drive forward when E Up is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

controller.buttonEUp.pressed(drive_forward)

.released #

.released 會在指定的按鈕被釋放時運行一個函數。一旦使用，每次釋放該按鈕時，函數都會自動運行。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的按鈕物件：

按鈕	命令
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.released(callback, arg)` — E ▼ 按鈕
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.released(callback, arg)` — E ▲ 按鈕
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.released(callback, arg)` — F ▼ 按鈕
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.released(callback, arg)` — F ▲ 按鈕
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — 僅限 IQ（第二代）控制器的左搖桿按鈕
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.released(callback, arg)` — L ▼ 按鈕
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.released(callback, arg)` — L ▲ 按鈕
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — 僅限 IQ（第二代）控制器的右搖桿按鈕
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.released(callback, arg)` — R ▼ 按鈕
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.released(callback, arg)` — R ▲ 按鈕

範圍	描述
`callback`	預先定義的函數，每次釋放指定的按鈕時都會執行。
`arg`	可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱使用帶參數的事件。

# Stop driving when E Up is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonEUp.released(stop_driving)

.changed #

.changed 會在操縱桿沿著指定軸位置改變時執行一個函數。一旦啟用，函數會在每次操縱桿沿著該軸位置變化時自動運行。

用法：
此方法可以使用其中一個可用的軸物件：

IQ 第二代控制器，四個搖桿軸已高亮顯示。左側搖桿，A 軸為垂直方向，B 軸為水平方向。右側搖桿，C 軸為水平方向，D 軸為垂直方向。

軸	命令
`axisA`	`controller.axisA.changed(callback, arg)` — 左搖桿的垂直軸
`axisB`	`controller.axisB.changed(callback, arg)` — 左搖桿的水平軸
`axisC`	`controller.axisC.changed(callback, arg)` — 右搖桿的水平軸
`axisD`	`controller.axisD.changed(callback, arg)` — 右搖桿的垂直軸

範圍	描述
`callback`	預先定義的函數，每次操縱桿的位置沿著指定軸變化時運行。
`arg`	可選。包含要傳遞給回呼函數的參數的元組。有關更多信息，請參閱使用帶參數的事件。

# Play a sound when the right joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axisD.changed(beep)

建構函數 #

Controller #

Controller 建立一個控制器物件。只有在 VEXcode 之外配置控制器時才需要手動建立控制器物件。

Usage:
Controller()

參數	描述
	此建構函數沒有參數。

# Create a Controller object
my_controller = Controller()