لغة بايثون الخاصة بالروبوتات

مقدمة

يتضمن الروبوت البطل، ديكس، خيارين للمحرك، ومستشعر رؤية الذكاء الاصطناعي، ومستشعر بصري، ومستشعر نظام تحديد المواقع في اللعبة (GPS).

جميع طرق VEXcode VR القياسية متاحة للاستخدام في V5 25-26 Push Back Playground.

فيما يلي قائمة بجميع الطرق المتاحة الخاصة بالروبوت:

نظام الحركة – تحريك الروبوت وتدويره.

• الإجراءات

  • drive — يحرك الروبوت للأمام أو للخلف إلى الأبد.

  • drive_for — يحرك الروبوت للأمام أو للخلف لمسافة محددة.

  • turn — يقوم بتدوير الروبوت إلى اليسار أو اليمين إلى الأبد.

  • turn_for — يقوم بتدوير الروبوت إلى اليسار أو اليمين لعدد محدد من الدرجات.

  • turn_to_heading — يقوم بتدوير الروبوت لمواجهة اتجاه محدد من -359 إلى 359 درجة.

  • turn_to_rotation — يقوم بتدوير الروبوت إلى دوران محدد.

  • stop — يوقف حركة الروبوت.

• المُحَوِّرون

  • set_heading — يغير اتجاه الروبوت الحالي إلى اتجاه جديد.

  • set_rotation — يغير دوران الروبوت الحالي إلى دوران جديد.

  • set_timeout — يحدد مقدار الوقت الذي سيحاول فيه الروبوت إنهاء الحركة.

  • set_drive_velocity — يخبر الروبوت بالسرعة التي يجب أن يقود بها.

  • set_turn_velocity — يخبر الروبوت بمدى سرعة الدوران.

• المُنجزون

  • heading — يعيد اتجاه الروبوت الحالي من 0 إلى 359.99 درجة.

  • rotation — يعيد الدوران الحالي للروبوت.

  • is_done — تُرجع ما إذا كان الروبوت قد انتهى من الحركة، كقيمة منطقية.

  • is_moving — تُرجع ما إذا كان الروبوت يتحرك، كقيمة منطقية.

  • velocity — تُرجع هذه الدالة مدى سرعة قيادة الروبوت.

الحركة – تحريك وتتبع محركات الروبوت.

• الإجراءات

  • spin — يدور المحرك للأمام أو للخلف إلى الأبد.

  • spin_for — يدور محركًا لمسافة محددة.

  • spin_to_position — يدور المحرك إلى موضع محدد.

  • stop — يوقف المحرك عن الدوران.

• المُحَوِّرون

  • set_position — يغير موضع المحرك الحالي إلى قيمة جديدة.

  • set_velocity — يخبر المحرك بمدى سرعة دورانه.

  • set_timeout — يحدد مقدار الوقت الذي سيحاول فيه المحرك إنهاء الحركة.

• المُنجزون

  • is_done — تُرجع ما إذا كان المحرك قد انتهى من الحركة، كقيمة منطقية.

  • is_spinning — تُرجع ما إذا كان المحرك يدور، كقيمة منطقية.

  • position — يعيد الموضع الحالي للمحرك.

  • velocity — تُرجع مدى سرعة دوران المحرك.

الرؤية بالذكاء الاصطناعي - التقاط وتحليل الأشياء باستخدام مستشعر الرؤية بالذكاء الاصطناعي.

• المُنجزون

  • take_snapshot – تُرجع مجموعة من الكائنات المكتشفة لتوقيع معين.

• ملكيات

  • width – عرض الكائن المكتشف بالبكسل.

  • height – ارتفاع الكائن المكتشف بالبكسل.

  • centerX – موضع مركز الكائن X بالبكسل.

  • centerY – موضع مركز الكائن على المحور Y بالبكسل.

  • originX – موضع الزاوية العلوية اليسرى للكائن بالبكسل.

  • originY – موضع الزاوية العلوية اليسرى للكائن بالبكسل.

  • id – تصنيف أو معرف علامة الكائن.

وحدة التحكم – اطبع على وحدة التحكم وراقب القيم.

• مطبعة

  • brain.screen.print — يعرض النص أو الأرقام أو قيم المتغيرات في وحدة التحكم.

  • brain.screen.next_row — ينقل مؤشر وحدة التحكم إلى بداية الصف التالي.

  • brain.screen.clear_screen — يمسح جميع الصفوف من وحدة التحكم.

• شاشة

  • monitor_variable — يضيف متغيرًا واحدًا أو أكثر من المتغيرات المحددة مسبقًا إلى علامة التبويب Monitor.

  • monitor_sensor — يضيف قيمة واحدة أو أكثر من قيم المستشعر إلى علامة التبويب Monitor.

الاستشعار - استخدم أجهزة الاستشعار المختلفة للروبوت.

• بصري

  • is_near_object – تُرجع ما إذا كان المستشعر البصري يكتشف وجود جسم ضمن النطاق.

  • color – يعيد اللون الذي تم اكتشافه بواسطة المستشعر البصري.

  • brightness – تُرجع كمية الضوء المنعكس من الجسم.

  • hue – تُرجع اللون الذي تم اكتشافه بواسطة المستشعر البصري.

  • object_detected – يسجل دالة ليتم استدعاؤها عندما يكتشف المستشعر البصري وجود جسم.

  • object_lost – يسجل دالة يتم استدعاؤها عندما يفقد المستشعر البصري كائنًا.

• نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)

  • x_position – تُرجع الإحداثي السيني الحالي لجهاز استشعار GPS في الحقل.

  • y_position – تُرجع الإحداثي y الحالي لجهاز استشعار GPS في الحقل.

  • heading – يعيد الاتجاه الذي يواجهه الروبوت حاليًا بناءً على قراءات مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) من 0 إلى 359 درجة.

تستخدم الأمثلة الموجودة في هذه الصفحة موضع البداية الافتراضي في ساحة اللعب.

نظام نقل الحركة

يتحكم نظام الحركة في كيفية قيادة الروبوت الواقع الافتراضي وانعطافه. يمكن لنظام الحركة التحرك للأمام أو للخلف، والانعطاف يمينًا أو يسارًا، والانعطاف باتجاهات محددة، وتتبع دورانه.

الإجراءات

يقود

يُحرّك الأمر drive الروبوت للأمام أو للخلف باستمرار. سيستمر الروبوت في الحركة حتى يُعطى أمرًا آخر، مثل الانعطاف أو التوقف.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

حدود	وصف
direction	اتجاه حركة الروبوت: FORWARD أو REVERSE.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

drive_for

يُحرّك drive_for الروبوت للأمام أو للخلف لمسافة محددة. سينتظر البرنامج حتى ينتهي الروبوت من الحركة قبل تنفيذ السطر التالي من التعليمات البرمجية.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

حدود	وصف
direction	اتجاه حركة الروبوت: FORWARD أو REVERSE.
distance	المسافة التي يقطعها الروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة integer أو عدد عشري (float).
units	اختياري. وحدة المسافة: INCHES (افتراضي) أو MM (ملليمترات).
wait	اختياري. wait=True (افتراضي) يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي الروبوت من الحركة قبل تنفيذ سطر التعليمات البرمجية التالي. wait=False يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

دور

يؤدي الضغط على زر turn إلى تدوير الروبوت يمينًا أو يسارًا بشكل دائم. سيستمر الروبوت في الدوران حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل القيادة أو التوقف.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

حدود	وصف
direction	اتجاه دوران الروبوت: LEFT أو RIGHT.

def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_for

يُدير turn_for الروبوت يسارًا أو يمينًا بزاوية محددة. وتُحسب زاوية الدوران بالنسبة إلى الموضع الحالي للروبوت. سينتظر البرنامج حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ السطر التالي من التعليمات البرمجية.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

حدود	وصف
direction	اتجاه دوران الروبوت: LEFT أو RIGHT.
angle	عدد الدرجات التي يدور بها الروبوت. يمكن أن يكون هذا العدد integer أو عشريًا (float).
units	اختياري. وحدة الدوران: DEGREES (افتراضي).
wait	اختياري. wait=True (افتراضي) يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ سطر التعليمات البرمجية التالي. wait=False يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

انتقل إلى العنوان

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. يُشير الأمر turn_to_heading إلى توجيه الروبوت نحو اتجاه محدد من -359 إلى 359 درجة. سيسلك الروبوت أقصر مسار للوصول إلى الاتجاه المستهدف.

اتجاه بدء الروبوت هو 0 درجة.

سينتظر المشروع حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تشغيل سطر التعليمات البرمجية التالي.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

حدود	وصف
angle	الاتجاه الذي يجب أن يواجهه الروبوت، بالدرجات. يمكن أن يكون هذا الاتجاه عددًا integer ) أو عددًاfloat) يتراوح بين -359 و359.
units	اختياري. وحدة الدوران: DEGREES (افتراضي).
wait	اختياري. wait=True (افتراضي) يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ سطر التعليمات البرمجية التالي. wait=False يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

قم بالتدوير

turn_to_rotation يقوم بتدوير الروبوت إلى دوران محدد.

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. كما يمكن ضبط الدوران باستخدام الدالة set_rotation.

قيم الدوران مطلقة. وهذا يعني أن اتجاه الدوران يعتمد على دوران الروبوت الحالي. الدوران إلى اليمين يزيد من الدوران، والدوران إلى اليسار يقلل منه.

على سبيل المثال، إذا بدأ الروبوت من زاوية صفر درجة، ثم قمت بتدويره بزاوية 720 درجة، فسيدور إلى اليمين مرتين. وإذا قمت بعد ذلك بتدويره بزاوية 360 درجة، فسيدور إلى اليسار مرة واحدة، لأن 360 درجة أقل من 720 درجة.

سينتظر المشروع حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تشغيل سطر التعليمات البرمجية التالي.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

حدود	وصف
angle	قيمة الدوران، بالدرجات، التي سيدور إليها الروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا integer أو عددًا عشريًا (float).
units	اختياري. وحدة الدوران: DEGREES (افتراضي).
wait	اختياري. wait=True (افتراضي) يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ سطر التعليمات البرمجية التالي. wait=False يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

قف

stop يوقف حركة الروبوت.

Usage:
drivetrain.stop()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

المتحولون

تعيين_العنوان

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. يُغيّر set_heading الاتجاه الحالي للروبوت إلى قيمة اتجاه جديدة.

على سبيل المثال، إذا استدار الروبوت ليواجه اليمين، فإن ضبط اتجاهه على صفر درجة يجعل وضعية مواجهة اليمين هي الصفر الجديدة. بعد ذلك، يمكن للروبوت أن يستدير إلى أوضاع أخرى بناءً على هذا الاتجاه الجديد.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

حدود	وصف
heading	قيمة الاتجاه، بالدرجات، التي سيتم ضبطها للروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا integer أو عددًا عشريًا (float).
units	اختياري. وحدة العنوان: DEGREES (افتراضي).

def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ضبط الدوران

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. يُغيّر set_rotation قيمة الدوران الحالية للروبوت إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا أكمل الروبوت دورتين كاملتين إلى اليمين، ستكون قيمة دورانه 720 درجة. ضبط قيمة الدوران على 0 درجة سيعيد ضبطها من 720 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للروبوت الدوران وفقًا لهذه القيمة الجديدة.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

حدود	وصف
rotation	قيمة الدوران، بالدرجات، التي سيتم ضبطها للروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا integer أو عددًا عشريًا (float).
units	اختياري. وحدة الدوران: DEGREES (افتراضي).

def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

يُحدد set_timeout المدة الزمنية التي سيحاول فيها الروبوت إنهاء حركة معينة. إذا لم يتمكن الروبوت من إكمال الحركة خلال هذه المدة، فسيتوقف عن المحاولة وينتقل إلى السطر التالي من التعليمات البرمجية. هذا يمنع الروبوت من التوقف في حركة معينة.

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

حدود	وصف
value	مقدار الوقت الذي يمكن للروبوت أن يحاول فيه إنهاء حركة ما. يمكن أن يكون هذا عددًا صحيحًا موجبًا integer ) أو عددًا عشريًا (float).
units	وحدة الزمن: SECONDS أو MSEC (مللي ثانية).

def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ضبط سرعة القيادة

يُحدد set_drive_velocity سرعة قيادة الروبوت. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة الروبوت، وكلما انخفضت، قلت سرعته.

يبدأ كل مشروع بالروبوت وهو يقود بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل الروبوت يتحرك بسرعة أكبر، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل الروبوت يتحرك ببطء، لكنها قد تكون أكثر دقة.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

حدود	وصف
velocity	السرعة التي يجب القيادة بها تتراوح من 0% إلى 100%. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا integer أو عددًا عشريًا (float).
units	اختياري. وحدة السرعة: PERCENT (افتراضي).

def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ضبط سرعة الدوران

يُحدد set_turn_velocity سرعة دوران الروبوت. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة الدوران، وكلما انخفضت، قلت سرعة الدوران.

يبدأ كل مشروع بالروبوت وهو يدور بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل الروبوت يدور بشكل أسرع، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل الروبوت يدور بشكل أبطأ، لكنها قد تكون أكثر دقة.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

حدود	وصف
velocity	سرعة الدوران من 0% إلى 100%. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا integer أو عددًا عشريًا (float).
units	اختياري. وحدة السرعة: PERCENT (افتراضي).

def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

المحصلون

عنوان

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. يُعيد الأمر heading اتجاه الروبوت الحالي من 0 إلى 359.99 درجة.

اتجاه بدء الروبوت هو 0 درجة.

Usage:
drivetrain.heading(units)

حدود	وصف
units	اختياري. وحدة العنوان: DEGREES (افتراضي).

def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

تناوب

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. يُشير rotation إلى الدوران الحالي للروبوت.

يؤدي الانعطاف يمينًا إلى زيادة الدوران، بينما يؤدي الانعطاف يسارًا إلى تقليله. على سبيل المثال، يؤدي القيام بدورتين كاملتين إلى اليمين إلى دوران مقداره 720 درجة.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

حدود	وصف
units	اختياري. وحدة الدوران: DEGREES (افتراضي).

def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

تم الانتهاء

تُشير القيمة المنطقية is_done إلى ما إذا كان الروبوت قد انتهى من الحركة. ويمكن استخدام هذه القيمة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة الروبوت.

• True — انتهى الروبوت من الحركة.

• False — الروبوت لا يزال يتحرك.

تعمل هذه الطريقة جنبًا إلى جنب مع طرق Drivetrain التالية التي تحتوي على المعلمة wait : drive_for, turn_for, turn_to_heading, و turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

is_moving

تُشير القيمة المنطقية is_moving . ويمكن استخدام هذه القيمة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة الروبوت.

• True — الروبوت يتحرك.

• False — الروبوت لا يتحرك.

Usage:
drivetrain.is_moving()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

سرعة

velocity تُرجع مدى سرعة قيادة الروبوت، كنسبة مئوية من -100% إلى 100%.

Usage:
drivetrain.velocity(units)

حدود	وصف
units	اختياري. وحدة السرعة: PERCENT (افتراضي).

مثال

def main():
    # Display the velocity after driving
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

حركة

يستخدم ديكس محرك السحب لسحب المكعبات إلى داخل الروبوت. ثم يقوم محرك النقل بنقل المكعبات من مدخل السحب إلى أعلى الروبوت ليتم دفعها نحو الهدف.

لكل محرك سلوك اتجاهي خاص به. تشرح أوصاف الاتجاهات كيفية تحريك هذا المحرك في كل اتجاه على منصة Dex.

الإجراءات

يلف

spin المحرك للأمام أو للخلف باستمرار. سيستمر المحرك في الدوران حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل الدوران في اتجاه مختلف أو التوقف.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
intake_motor	intake_motor.spin(direction) — محرك السحب
conveyor_motor	conveyor_motor.spin(direction) — محرك ناقل الحركة

حدود	وصف
direction	اتجاه دوران المحرك: FORWARD — يدور محرك الناقل لأعلى أو يدور محرك السحب في اتجاه السحب. REVERSE — يدور محرك الناقل لأسفل أو يدور محرك السحب في اتجاه الإخراج.

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 350, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_for

spin_for spins a motor for a specific distance. The spin is relative to the current position of the motor. The project will wait until the motor is done spinning before the next line of code runs.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
intake_motor	intake_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — محرك السحب
conveyor_motor	conveyor_motor.spin_for(direction, distance, units, wait) — محرك ناقل الحركة

حدود	وصف
direction	اتجاه دوران المحرك: FORWARD — يدور محرك الناقل لأعلى أو يدور محرك السحب في اتجاه السحب. REVERSE — يدور محرك الناقل لأسفل أو يدور محرك السحب في اتجاه الإخراج.
distance	المسافة التي يدورها المحرك. DEGREES استخدم الأعداد الصحيحة. TURNS يمكن استخدام الأعداد الصحيحة أو العشرية.
units	اختياري. وحدة المسافة: DEGREES (افتراضي) أو TURNS.
wait	اختياري. wait=True (افتراضي) — يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي المحرك من الدوران قبل تشغيل سطر التعليمات البرمجية التالي. wait=False — يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 350, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_to_position

spin_to_position يقوم بتدوير المحرك إلى موضع محدد.

A motor’s position is how far it has spun, measured in DEGREES or TURNS. One turn is equal to 360 degrees. At the beginning of a project, the motor position is set to 0 degrees. The motor position can also be set using the set_position method.

قيم الموضع مطلقة. وهذا يعني أن اتجاه الدوران يعتمد على الموضع الحالي للمحرك.

على سبيل المثال، إذا بدأ المحرك من زاوية صفر درجة ثم دار إلى زاوية 720 درجة، فسيدور دورتين للأمام. وإذا دار بعد ذلك إلى زاوية 360 درجة، فسيدور دورة واحدة للخلف، لأن 360 درجة أقل من 720 درجة.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
intake_motor	intake_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — محرك السحب
conveyor_motor	conveyor_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) — محرك ناقل الحركة

حدود	وصف
angle	قيمة الموضع الذي سيدور إليه المحرك. DEGREES استخدم أعدادًا صحيحة. TURNS يمكن استخدام أعداد صحيحة أو عشرية.
units	اختياري. وحدة تحديد الموضع: DEGREES (افتراضي) أو TURNS.
wait	اختياري. wait=True (افتراضي) — يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي المحرك من الدوران قبل تشغيل سطر التعليمات البرمجية التالي. wait=False — يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_to_position(150, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 350, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

قف

stop يوقف دوران المحرك.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
intake_motor	intake_motor.stop() — محرك السحب
conveyor_motor	conveyor_motor.stop() — محرك الناقل

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 350, MM)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

المتحولون

تحديد_الموضع

موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات DEGREES أو TURNS. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. يُغيّر set_position موضع المحرك الحالي إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا دار المحرك بزاوية 180 درجة، فإن ضبط الموضع على 0 درجة سيعيد ضبط هذا الموضع من 180 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للمحرك أن يدور إلى مواضع بناءً على هذه القيمة الجديدة.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
intake_motor	intake_motor.set_position(position, units) — محرك السحب
conveyor_motor	conveyor_motor.set_position(position, units) — محرك ناقل

حدود	وصف
position	قيمة الموضع المراد ضبطها للمحرك. DEGREES استخدم أعدادًا صحيحة. TURNS يمكن استخدام أعداد صحيحة أو عشرية.
units	اختياري. وحدة تحديد الموضع: DEGREES (افتراضي) أو TURNS.

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.set_position(-150, DEGREES)
    conveyor_motor.spin_to_position(0, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 350, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ضبط السرعة

يُحدد set_velocity سرعة دوران المحرك. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة دوران المحرك، وكلما انخفضت، قلت سرعته.

يبدأ كل مشروع بدوران كل محرك بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل المحرك يدور أسرع، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل المحرك يدور أبطأ، لكنها قد تكون أكثر دقة.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
intake_motor	intake_motor.set_velocity(velocity, units) — محرك السحب
conveyor_motor	conveyor_motor.set_velocity(velocity, units) — محرك ناقل

حدود	وصف
velocity	سرعة الدوران من 0% إلى 100%. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا integer أو عددًا عشريًا (float).
units	وحدة السرعة: PERCENT.

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.set_velocity(90, PERCENT)
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

يُحدد set_timeout المدة الزمنية التي سيحاول فيها المحرك إكمال الحركة. إذا لم يتمكن المحرك من إكمالها خلال هذه المدة، فسيتوقف عن المحاولة وينتقل إلى السطر التالي من التعليمات البرمجية. هذا يمنع المحرك من التوقف أثناء الحركة.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
intake_motor	intake_motor.set_timeout(value, units) — محرك السحب
conveyor_motor	conveyor_motor.set_timeout(value, units) — محرك ناقل

حدود	وصف
value	مقدار الوقت الذي يمكن للمحرك أن يحاول فيه إنهاء الحركة. يمكن أن يكون هذا عددًا صحيحًا موجبًا integer ) أو عددًا عشريًا (float).
units	وحدة الزمن: SECONDS أو MSEC (مللي ثانية).

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.set_timeout(0.5, SECONDS)
    conveyor_motor.spin_to_position(1000, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

المحصلون

تم الانتهاء

تُشير القيمة المنطقية is_done إلى ما إذا كان المحرك قد انتهى من الحركة. ويمكن استخدام هذه القيمة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك.

• True — انتهى المحرك من الحركة.

• False — المحرك لا يزال يتحرك.

تعمل هذه الطريقة جنبًا إلى جنب مع طرق الحركة التالية التي تحتوي على المعلمة wait : spin_for و spin_to_position.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
intake_motor	intake_motor.is_done() — محرك السحب
conveyor_motor	conveyor_motor.is_done() — محرك الناقل

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_to_position(300, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while not conveyor_motor.is_done():
        drivetrain.drive(FORWARD)
        intake_motor.spin(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    drivetrain.stop()
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

is_spinning

تُشير القيمة المنطقية is_spinning . ويمكن استخدام هذه القيمة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك.

• True — المحرك يدور.

• False — المحرك لا يدور.

تعمل هذه الطريقة جنبًا إلى جنب مع طرق الحركة التالية التي تحتوي على المعلمة wait : spin_for و spin_to_position.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
intake_motor	intake_motor.is_spinning() — محرك السحب
conveyor_motor	conveyor_motor.is_spinning() — محرك الناقل

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_to_position(300, DEGREES, wait=False)
    wait(0.1, SECONDS)
    while conveyor_motor.is_spinning():
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
        intake_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

موضع

موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس DEGREES أو TURNS. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. يُعيد الموضع position موضع المحرك الحالي.

في بداية المشروع، يتم ضبط موضع المحرك على صفر درجة. إذا دار المحرك دورة كاملة للأمام، فسيكون الموضع 360 درجة أو دورة واحدة. أما إذا دار المحرك في الاتجاه المعاكس، فسيكون الموضع سالباً.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
intake_motor	intake_motor.position(units) — محرك السحب
conveyor_motor	conveyor_motor.position(units) — محرك ناقل

حدود	وصف
units	الوحدة لإعادة موضع المحرك في: DEGREES أو TURNS.

def main():
    # Pick up a second Block
    while conveyor_motor.position(DEGREES) < 150:
        conveyor_motor.spin(FORWARD)
        wait(2, MSEC)
    conveyor_motor.stop()
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

سرعة

السرعة velocity تُشير إلى مدى سرعة دوران المحرك.

تشير القيمة الموجبة إلى أن المحرك يدور للأمام. وتشير القيمة السالبة إلى أن المحرك يدور للخلف.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
intake_motor	intake_motor.velocity(units) — محرك السحب
conveyor_motor	conveyor_motor.velocity(units) — محرك ناقل الحركة

حدود	وصف
units	وحدة السرعة للعودة: PERCENT.

def main():
    # Pick up a second block
    conveyor_motor.set_velocity(100, PERCENT)
    conveyor_motor.spin_to_position(300, DEGREES, wait=False)
    wait(0.2, SECONDS)
    brain.screen.print(conveyor_motor.velocity(PERCENT))
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

رؤية الذكاء الاصطناعي

المحصلون

التقاط_لقطة

take_snapshot تقوم بتصفية البيانات من إطار مستشعر الرؤية بالذكاء الاصطناعي إلى توقيع واحد - وهو وصف محفوظ لشيء يمكن للمستشعر التعرف عليه، مثل عنصر اللعبة في الملعب - وتعيد مجموعة.

The tuple stores objects ordered from largest to smallest by width, starting at index 0. Each object’s properties can be accessed using its index. An empty tuple is returned if no matching objects are detected.

Usage:
ai_vision.take_snapshot(signature)

حدود	وصف
signature	يقوم بتصفية مجموعة البيانات لتضمين البيانات التي تحمل التوقيع المحدد فقط. التوقيعات المتاحة هي: AiVision.ALL_AIOBJS - يكشف عن الكتل الحمراء والزرقاء.

def main():
    # If an object is detected, pick it up
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            intake_motor.spin(FORWARD)
            drivetrain.drive(FORWARD)
            while not bumper.pressing():
                wait(2, MSEC)
            drivetrain.stop()
            break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ملكيات

هناك سبع خصائص يتم تضمينها مع كل كائن مخزن في مجموعة بعد استخدام take_snapshot.

تصف جميع قيم الخصائص، باستثناء .id موضع وحجم الكائن المكتشف في مجال رؤية مستشعر الرؤية بالذكاء الاصطناعي لحظة استخدام الأمر take_snapshot تُقاس هذه القيم بالبكسل، بناءً على دقة المستشعر البالغة 320 × 240 بكسل.

.عرض

.width تُرجع عرض الكائن المكتشف بالبكسل، وهو عدد صحيح بين 1 و 320.

def main():
    # If an object is detected, approach and pick it up
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].width > 65:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.ارتفاع

.height تُرجع ارتفاع الكائن المكتشف بالبكسل، وهو عدد صحيح بين 1 و 240.

def main():
    # If an object is detected, approach and pick it up
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].height > 55:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerX

.centerX تُرجع الإحداثي السيني لمركز الكائن المكتشف بالبكسل، وهو عدد صحيح بين 0 و 320.

def main():
    # Pick up a Block from the top left group
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 80, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn(LEFT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if 140 < ai_objects[0].centerX < 180:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)
                while not bumper.pressing():
                    wait(2, MSEC)
                drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.centerY

.centerY تُرجع إحداثيات y لمركز الكائن المكتشف بالبكسل، وهو عدد صحيح بين 0 و 240.

def main():
    # If an object is detected, approach and pick it up
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].centerY > 140:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originX

.originX تُرجع الإحداثي السيني للزاوية العلوية اليسرى من المربع المحيط بالكائن المكتشف بالبكسل، وهو عدد صحيح بين 0 و 320.

def main():
    # Pick up a Block from the top left group
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 80, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 300, MM)
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if 100 < ai_objects[0].originX < 140:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)
                while not bumper.pressing():
                    wait(2, MSEC)
                drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.originY

.originY تُرجع إحداثيات y للزاوية العلوية اليسرى للمربع المحيط بالكائن المكتشف بالبكسل، وهو عدد صحيح بين 0 و 240.

def main():
    # If an object is detected, approach and pick it up
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            if ai_objects[0].originY > 120:
                drivetrain.stop()
                break
            else:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                drivetrain.drive(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

.بطاقة تعريف

.id تُرجع معرف تصنيف الذكاء الاصطناعي المكتشف كرقم صحيح.

تصنيف الذكاء الاصطناعي	بطاقة تعريف	إمضاء
بلو بلوك	1	GameElements.BLUE_BLOCK
ريد بلوك	2	GameElements.RED_BLOCK

def main():
    # Pick up a Red Block from the top left group
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 80, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 300, MM)
    while True:
        ai_objects = ai_vision.take_snapshot(AiVision.ALL_AIOBJS)
        if ai_objects:
            drivetrain.drive(FORWARD)
            if (ai_objects[0].id) == 2:
                intake_motor.spin(FORWARD)
                while not bumper.pressing():
                    wait(2, MSEC)
                drivetrain.stop()
                break

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

وحدة التحكم

تعرض وحدة التحكم النصوص والأرقام وقيم المتغيرات أثناء تشغيل المشروع. كما يمكن لوظائف وحدة التحكم نقل المؤشر إلى صف جديد، ومسح وحدة التحكم، وإضافة متغيرات أو قيم مستشعرات إلى علامة تبويب المراقبة.

مطبعة

طباعة على الشاشة

brain.screen.print يعرض النص أو الأرقام أو قيم المتغيرات في وحدة التحكم باستخدام موضع المؤشر الحالي.

استخدم brain.screen.next_row عندما تريد أن تبدأ القيمة المطبوعة التالية في صف جديد.

Usage:
brain.screen.print(value)

حدود	وصف
value	النص أو الرقم أو قيمة المتغير المراد عرضها في وحدة التحكم.

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brain.screen.next_row

يؤدي الأمر brain.screen.next_row إلى نقل المؤشر إلى العمود 1 في الصف التالي في وحدة التحكم. ستظهر القيمة التالية المطبوعة في ذلك الصف.

Usage:
brain.screen.next_row()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brain.screen.clear_screen

brain.screen.clear_screen يمسح جميع الصفوف من وحدة التحكم ويعيد المؤشر إلى الصف 1.

Usage:
brain.screen.clear_screen()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

شاشة

متغير المراقبة

يُضيف الأمر monitor_variable متغيرًا واحدًا أو أكثر من المتغيرات المُعرّفة مسبقًا إلى علامة التبويب “المراقبة” في VEXcode. يتيح لك هذا مراقبة تغير قيمة المتغير أثناء تشغيل المشروع.

يجب أن تكون المتغيرات monitor_variable نصية.

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

حدود	وصف
variable	اسم متغير عام مُعرَّف مسبقًا للمراقبة، يُعطى كسلسلة نصية. لمراقبة أكثر من متغير، افصل بين أسماء المتغيرات بفاصلة.

def main():
    # Monitor the amount of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Drive in a square 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

مستشعر_المراقبة

يُضيف الأمر monitor_sensor قيمة مستشعر واحد أو أكثر إلى علامة التبويب “المراقبة” في VEXcode. يتيح لك هذا مراقبة تغير قيم المستشعر أثناء تشغيل المشروع.

قم بتوفير قيمة كل مستشعر كسلسلة نصية.

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

حدود

وصف

sensor

The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include: Brain brain.timer.time Drivetrain drivetrain.is_done drivetrain.is_moving drivetrain.heading drivetrain.rotation drivetrain.velocity Pusher Motor pusher_motor.is_done pusher_motor.is_spinning pusher_motor.position pusher_motor.velocity Arm Motor arm_motor.is_done arm_motor.is_spinning arm_motor.position arm_motor.velocity Front Distance Sensor front_distance.is_object_detected front_distance.object_distance_mm front_distance.object_distance_inches Front Optical Sensor front_optical.is_near_object front_optical.color front_optical.brightness front_optical.hue GPS Sensor gps.position_mm gps.position_inches gps.heading Pusher Rotation Sensor pusher_rotation.angle pusher_rotation.position AI Vision Sensor ai_vision.object_count ai_vision.height ai_vision.width ai_vision.centerX ai_vision.centerY ai_vision.originX ai_vision.originY ai_vision.id

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

الاستشعار

بصري

كائن قريب

is_near_object تُرجع قيمة منطقية تشير إلى ما إذا كان المستشعر البصري يكتشف وجود جسم ضمن النطاق أم لا.

• True – يكتشف المستشعر البصري وجود جسم.

• False – لا يكتشف المستشعر البصري أي جسم.

Usage:
optical.is_near_object()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Move the preloaded Block to the top of the Conveyor
    conveyor_motor.spin(FORWARD)
    while not optical.is_near_object():
        wait(2, MSEC)
    conveyor_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

لون

color returns an instance of a Color class, based on the detected hue value. These can be compared to predefined Color objects to create conditional statements.

الألوان الممكنة هي:

• NONE

• RED - قيمة لونية بين 340° - 20°

• GREEN - قيمة لونية بين 80° - 140°

• BLUE - قيمة لونية بين 200° - 240°

• YELLOW - قيمة لونية بين 40° - 60°

• ORANGE - قيمة لونية بين 20° - 40°

• PURPLE - قيمة لونية بين 240° - 280°

• CYAN - قيمة لونية بين 140° - 200°

ملاحظة: يبحث المستشعر البصري عن نطاقات ألوان تتطابق مع اللون المحدد. لاكتشاف نطاقات ألوان محددة، انظر hue.

Usage:
optical.color()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Pick up and move a Blue Block to the top of the Conveyor
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 360, MM)
    conveyor_motor.spin(FORWARD)
    while not optical.color() == BLUE:
        wait(2, MSEC)
    conveyor_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

سطوع

brightness يعيد كمية الضوء المنعكس من الجسم كعدد عشري (float) يمثل نسبة مئوية.

نسبة أعلى تعني انعكاس المزيد من الضوء إلى المستشعر البصري. نسبة أقل تعني انعكاس كمية أقل من الضوء.

Usage:
optical.brightness()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Move the preloaded Block to the top of the Conveyor
    conveyor_motor.spin(FORWARD)
    while not 0 < optical.brightness():
        wait(2, MSEC)
    conveyor_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

لون

hue تُرجع قيمة اللون المكتشف كعدد عشري (float) من 0 إلى 359.

اللون هو طريقة لوصف اللون باستخدام الأرقام الموجودة على عجلة الألوان.

Usage:
optical.hue()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Pick up and move a Blue Block to the top of the Conveyor
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 360, MM)
    conveyor_motor.spin(FORWARD)
    while not 220 < optical.hue() < 260:
        wait(2, MSEC)
    conveyor_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

تم اكتشاف الكائن

object_detected يسجل دالة ليتم استدعاؤها كلما اكتشف المستشعر البصري جسمًا جديدًا.

Usage:
optical.object_detected(callback, arg)

حدود	وصف
callback	A previously defined function that executes when the Optical Sensor detects a new object.
arg	Optional. A tuple containing arguments to pass to the callback function. See Using Functions with Parameters for more information.

def ready_block():
  # Stop the conveyor when Block is at the Sensor
  conveyor_motor.stop()

def main():
  # Move the preloaded Block near the top of the Conveyor
  conveyor_motor.spin(FORWARD)
  optical.object_detected(ready_block)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

الكائن_المفقود

object_lost يسجل دالة يتم استدعاؤها كلما فقد المستشعر البصري جسمًا تم اكتشافه.

Usage:
optical.object_lost(callback, arg)

حدود	وصف
callback	A previously defined function that executes when the Optical Sensor loses a detected object.
arg	Optional. A tuple containing arguments to pass to the callback function. See Using Functions with Parameters for more information.

def ready_block():
  # Stop the conveyor when Block is at the top
  conveyor_motor.stop()

def main():
  # Move the preloaded Block to the top of the Conveyor
  conveyor_motor.spin(FORWARD)
  optical.object_lost(ready_block)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)

الموضع السيني

x_position تُرجع الإحداثي السيني الحالي لجهاز استشعار GPS (نظام تحديد المواقع في اللعبة™) في الملعب.

Usage:
gps.x_position(units)

حدود	وصف
وحدات	وحدة قيمة الإزاحة: INCHES أو MM

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not gps.x_position(MM) > -795:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

y_position

y_position تُرجع الإحداثي y الحالي لجهاز استشعار GPS (نظام تحديد المواقع في اللعبة™) في الملعب.

Usage:
gps.y_position(units)

حدود	وصف
وحدات	وحدة قيمة الإزاحة: INCHES أو MM

def main():
    # Pick up a second Block
    conveyor_motor.spin_for(FORWARD, 200, DEGREES)
    intake_motor.spin(FORWARD)
    drivetrain.drive(FORWARD)
    while not -450 > gps.y_position(MM):
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

عنوان

heading يعيد الاتجاه الذي يواجهه الروبوت حاليًا بناءً على قراءات مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) من 0 إلى 359 درجة.

Usage:
gps.heading()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Score the preloaded Block into a Center Goal
    drivetrain.set_turn_velocity(30, PERCENT)
    drivetrain.turn(LEFT)
    while not 40 > gps.heading():
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 1000, MM)
    drivetrain.turn(RIGHT)
    while not gps.heading() > 310:
        wait(2, MSEC)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 400, MM)
    conveyor_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)