لغة بايثون الخاصة بالروبوتات#

مقدمة #

يشتمل الروبوت البطل، سترايكر، على خيارين للمحرك، ومستشعر بصري، ومستشعر دوران، ومستشعر نظام تحديد المواقع في اللعبة (GPS).

جميع طرق VEXcode VR القياسية متاحة للاستخدام في V5 23-24 Over Under Playground.

فيما يلي قائمة بجميع الطرق المتاحة الخاصة بـ Playground:

نظام الحركة – تحريك الروبوت وتدويره.

الإجراءات
- drive — يحرك الروبوت للأمام أو للخلف إلى الأبد.
- drive_for — يحرك الروبوت للأمام أو للخلف لمسافة محددة.
- turn — يقوم بتدوير الروبوت إلى اليسار أو اليمين إلى الأبد.
- turn_for — يقوم بتدوير الروبوت إلى اليسار أو اليمين لعدد محدد من الدرجات.
- turn_to_heading — يقوم بتدوير الروبوت لمواجهة اتجاه محدد من -359 إلى 359 درجة.
- turn_to_rotation — يقوم بتدوير الروبوت إلى دوران محدد.
- stop — يوقف حركة الروبوت.
المُحَوِّرون
- set_heading — يغير اتجاه الروبوت الحالي إلى اتجاه جديد.
- set_rotation — يغير دوران الروبوت الحالي إلى دوران جديد.
- set_timeout — يحدد مقدار الوقت الذي سيحاول فيه الروبوت إنهاء الحركة.
- set_drive_velocity — يخبر الروبوت بالسرعة التي يجب أن يقود بها.
- set_turn_velocity — يخبر الروبوت بمدى سرعة الدوران.
المُنجزون
- heading — يعيد اتجاه الروبوت الحالي من 0 إلى 359.99 درجة.
- rotation — يعيد الدوران الحالي للروبوت.
- is_done — تُرجع ما إذا كان الروبوت قد انتهى من الحركة، كقيمة منطقية.
- is_moving — تُرجع ما إذا كان الروبوت يتحرك، كقيمة منطقية.
- velocity — تُرجع هذه الدالة مدى سرعة قيادة الروبوت.

الحركة – تحريك وتتبع محركات الروبوت.

الإجراءات
- spin — يدور المحرك للأمام أو للخلف إلى الأبد.
- spin_for — يدور محركًا لمسافة محددة.
- spin_to_position — يدور المحرك إلى موضع محدد.
- stop — يوقف المحرك عن الدوران.
المُحَوِّرون
- set_position — يغير موضع المحرك الحالي إلى قيمة جديدة.
- set_velocity — يخبر المحرك بمدى سرعة دورانه.
- set_timeout — يحدد مقدار الوقت الذي سيحاول فيه المحرك إنهاء الحركة.
المُنجزون
- is_done — تُرجع ما إذا كان المحرك قد انتهى من الحركة، كقيمة منطقية.
- is_spinning — تُرجع ما إذا كان المحرك يدور، كقيمة منطقية.
- position — يعيد الموضع الحالي للمحرك.
- velocity — تُرجع مدى سرعة دوران المحرك.

وحدة التحكم – اطبع على وحدة التحكم وراقب القيم.

مطبعة
- brain.screen.print — يعرض النص أو الأرقام أو قيم المتغيرات في وحدة التحكم.
- brain.screen.next_row — ينقل مؤشر وحدة التحكم إلى بداية الصف التالي.
- brain.screen.clear_screen — يمسح جميع الصفوف من وحدة التحكم.
شاشة
- monitor_variable — يضيف متغيرًا واحدًا أو أكثر من المتغيرات المحددة مسبقًا إلى علامة التبويب Monitor.
- monitor_sensor — يضيف قيمة واحدة أو أكثر من قيم المستشعر إلى علامة التبويب Monitor.

الاستشعار - استخدم أجهزة الاستشعار المختلفة للروبوت.

بصري
- is_near_object – تُرجع ما إذا كان المستشعر البصري يكتشف وجود جسم ضمن النطاق.
- color – يعيد اللون الذي تم اكتشافه بواسطة المستشعر البصري.
- brightness – تُرجع كمية الضوء المنعكس من الجسم.
- hue – تُرجع اللون الذي تم اكتشافه بواسطة المستشعر البصري.
- object_detected – يسجل دالة ليتم استدعاؤها عندما يكتشف المستشعر البصري وجود جسم.
- object_lost – يسجل دالة يتم استدعاؤها عندما يفقد المستشعر البصري كائنًا.
تناوب
- set_position – يحدد الموضع الحالي لمستشعر الدوران بقيمة محددة.
- angle – تُرجع الزاوية الحالية للمستشعر بين 0 و 359.99 درجة.
- position – تُرجع الموضع الدوراني الكلي بالدرجات أو الدورات.
نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)
- x_position – تُرجع إحداثيات x الحالية لجهاز استشعار GPS في الحقل.
- y_position – تُرجع إحداثيات y الحالية لجهاز استشعار GPS في الحقل.
- heading – يعيد الاتجاه الذي يواجهه الروبوت حاليًا بناءً على قراءات مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) من 0 إلى 359 درجة.

تستخدم الأمثلة الموجودة في هذه الصفحة موضع البداية الافتراضي في ساحة اللعب.

نظام نقل الحركة #

يتحكم نظام الحركة في كيفية قيادة الروبوت الواقع الافتراضي وانعطافه. يمكن لنظام الحركة التحرك للأمام أو للخلف، والانعطاف يمينًا أو يسارًا، والانعطاف باتجاهات محددة، وتتبع دورانه.

الإجراءات #

يقود #

يُحرّك الأمر drive الروبوت للأمام أو للخلف باستمرار. سيستمر الروبوت في الحركة حتى يُعطى أمرًا آخر، مثل الانعطاف أو التوقف.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

حدود	وصف
`direction`	اتجاه حركة الروبوت: `FORWARD` أو `REVERSE`.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

drive_for #

يُحرّك drive_for الروبوت للأمام أو للخلف لمسافة محددة. سينتظر البرنامج حتى ينتهي الروبوت من الحركة قبل تنفيذ السطر التالي من التعليمات البرمجية.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

حدود	وصف
`direction`	اتجاه حركة الروبوت: `FORWARD` أو `REVERSE`.
`distance`	المسافة التي يقطعها الروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة `integer` أو عدد عشري (`float`).
`units`	وحدة قياس المسافة: `INCHES` أو `MM` (ملليمترات).
`wait`	اختياري. `wait=True` (افتراضي) يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي الروبوت من الحركة قبل تنفيذ سطر التعليمات البرمجية التالي. `wait=False` يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

دور #

يؤدي الضغط على زر turn إلى تدوير الروبوت يمينًا أو يسارًا بشكل دائم. سيستمر الروبوت في الدوران حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل القيادة أو التوقف.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

حدود	وصف
`direction`	اتجاه دوران الروبوت: `LEFT` أو `RIGHT`.

def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

يُدير turn_for الروبوت يسارًا أو يمينًا بزاوية محددة. وتُحسب زاوية الدوران بالنسبة إلى الموضع الحالي للروبوت. سينتظر البرنامج حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ السطر التالي من التعليمات البرمجية.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

حدود	وصف
`direction`	اتجاه دوران الروبوت: `LEFT` أو `RIGHT`.
`angle`	عدد الدرجات التي يدور بها الروبوت. يمكن أن يكون هذا العدد `integer` أو عشريًا (`float`).
`units`	وحدة الدوران: `DEGREES`.
`wait`	اختياري. `wait=True` (افتراضي) يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ سطر التعليمات البرمجية التالي. `wait=False` يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

انتقل إلى العنوان #

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. يُشير الأمر turn_to_heading إلى توجيه الروبوت نحو اتجاه محدد من -359 إلى 359 درجة. سيسلك الروبوت أقصر مسار للوصول إلى الاتجاه المستهدف.

اتجاه بدء الروبوت هو 0 درجة.

سينتظر المشروع حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تشغيل سطر التعليمات البرمجية التالي.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

حدود	وصف
`angle`	الاتجاه الذي يجب أن يواجهه الروبوت، بالدرجات. يمكن أن يكون هذا الاتجاه عددًا `integer` ) أو عددًا`float`) يتراوح بين -359 و359.
`units`	وحدة الدوران: `DEGREES`.
`wait`	اختياري. `wait=True` (افتراضي) يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ سطر التعليمات البرمجية التالي. `wait=False` يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

قم بالتدوير #

turn_to_rotation يقوم بتدوير الروبوت إلى دوران محدد.

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. كما يمكن ضبط الدوران باستخدام الدالة set_rotation.

قيم الدوران مطلقة. وهذا يعني أن اتجاه الدوران يعتمد على دوران الروبوت الحالي. الدوران إلى اليمين يزيد من الدوران، والدوران إلى اليسار يقلل منه.

على سبيل المثال، إذا بدأ الروبوت من زاوية صفر درجة، ثم قمت بتدويره بزاوية 720 درجة، فسيدور إلى اليمين مرتين. وإذا قمت بعد ذلك بتدويره بزاوية 360 درجة، فسيدور إلى اليسار مرة واحدة، لأن 360 درجة أقل من 720 درجة.

سينتظر المشروع حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تشغيل سطر التعليمات البرمجية التالي.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

حدود	وصف
`angle`	قيمة الدوران، بالدرجات، التي سيدور إليها الروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا `integer` أو عددًا عشريًا (`float`).
`units`	وحدة الدوران: `DEGREES`.
`wait`	اختياري. `wait=True` (افتراضي) يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي الروبوت من الدوران قبل تنفيذ سطر التعليمات البرمجية التالي. `wait=False` يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

قف #

stop يوقف حركة الروبوت.

Usage:
drivetrain.stop()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

المتحولون #

تعيين_العنوان #

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. يُغيّر set_heading الاتجاه الحالي للروبوت إلى قيمة اتجاه جديدة.

على سبيل المثال، إذا استدار الروبوت ليواجه اليمين، فإن ضبط اتجاهه على صفر درجة يجعل وضعية مواجهة اليمين هي الصفر الجديدة. بعد ذلك، يمكن للروبوت أن يستدير إلى أوضاع أخرى بناءً على هذا الاتجاه الجديد.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

حدود	وصف
`heading`	قيمة الاتجاه، بالدرجات، التي سيتم ضبطها للروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا `integer` أو عددًا عشريًا (`float`).
`units`	وحدة العنوان: `DEGREES`.

def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ضبط الدوران #

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. يُغيّر set_rotation قيمة الدوران الحالية للروبوت إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا أكمل الروبوت دورتين كاملتين إلى اليمين، ستكون قيمة دورانه 720 درجة. ضبط قيمة الدوران على 0 درجة سيعيد ضبطها من 720 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للروبوت الدوران وفقًا لهذه القيمة الجديدة.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

حدود	وصف
`rotation`	قيمة الدوران، بالدرجات، التي سيتم ضبطها للروبوت. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا `integer` أو عددًا عشريًا (`float`).
`units`	وحدة الدوران: `DEGREES`.

def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout #

يُحدد set_timeout المدة الزمنية التي سيحاول فيها الروبوت إنهاء حركة معينة. إذا لم يتمكن الروبوت من إكمال الحركة خلال هذه المدة، فسيتوقف عن المحاولة وينتقل إلى السطر التالي من التعليمات البرمجية. هذا يمنع الروبوت من التوقف في حركة معينة.

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

حدود	وصف
`value`	مقدار الوقت الذي يمكن للروبوت أن يحاول فيه إنهاء حركة ما. يمكن أن يكون هذا عددًا صحيحًا موجبًا `integer` ) أو عددًا عشريًا (`float`).
`units`	وحدة الزمن: `SECONDS` أو `MSEC` (مللي ثانية).

def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ضبط سرعة القيادة #

يُحدد set_drive_velocity سرعة قيادة الروبوت. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة الروبوت، وكلما انخفضت، قلت سرعته.

يبدأ كل مشروع بالروبوت وهو يقود بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل الروبوت يتحرك بسرعة أكبر، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل الروبوت يتحرك ببطء، لكنها قد تكون أكثر دقة.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

حدود	وصف
`velocity`	السرعة التي يجب القيادة بها تتراوح من 0% إلى 100%. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا `integer` أو عددًا عشريًا (`float`).
`units`	وحدة السرعة: `PERCENT`.

def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ضبط سرعة الدوران #

يُحدد set_turn_velocity سرعة دوران الروبوت. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة الدوران، وكلما انخفضت، قلت السرعة.

يبدأ كل مشروع بالروبوت وهو يدور بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل الروبوت يدور بشكل أسرع، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل الروبوت يدور بشكل أبطأ، لكنها قد تكون أكثر دقة.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

حدود	وصف
`velocity`	سرعة الدوران من 0% إلى 100%. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا `integer` أو عددًا عشريًا (`float`).
`units`	وحدة السرعة: `PERCENT`.

def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

المحصلون #

عنوان #

الاتجاه هو المسار الذي يواجهه الروبوت، ويُقاس بالدرجات. يُعيد الأمر heading اتجاه الروبوت الحالي من 0 إلى 359.99 درجة.

اتجاه بدء الروبوت هو 0 درجة.

Usage:
drivetrain.heading(units)

حدود	وصف
`units`	وحدة العنوان: `DEGREES`.

def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

تناوب #

الدوران هو مقدار دوران الروبوت، ويُقاس بالدرجات. في بداية المشروع، تُضبط قيمة الدوران على صفر درجة. يُشير rotation إلى الدوران الحالي للروبوت.

يؤدي الانعطاف يمينًا إلى زيادة الدوران، بينما يؤدي الانعطاف يسارًا إلى تقليله. على سبيل المثال، يؤدي القيام بدورتين كاملتين إلى اليمين إلى دوران مقداره 720 درجة.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

حدود	وصف
`units`	وحدة الدوران: `DEGREES`.

def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

تم الانتهاء #

تُشير القيمة المنطقية is_done إلى ما إذا كان الروبوت قد انتهى من الحركة. ويمكن استخدام هذه القيمة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة الروبوت.

True — انتهى الروبوت من الحركة.
False — الروبوت لا يزال يتحرك.

تعمل هذه الطريقة جنبًا إلى جنب مع طرق Drivetrain التالية التي تحتوي على المعلمة wait : drive_for, turn_for, turn_to_heading, و turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

is_moving #

تُشير القيمة المنطقية is_moving . ويمكن استخدام هذه القيمة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة الروبوت.

True — الروبوت يتحرك.
False — الروبوت لا يتحرك.

Usage:
drivetrain.is_moving()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

سرعة #

velocity تُرجع مدى سرعة قيادة الروبوت، كنسبة مئوية من -100% إلى 100%.

Usage:
drivetrain.velocity(units)

حدود	وصف
`units`	وحدة السرعة: `PERCENT`.

مثال

def main():
    # Display the velocity after driving
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

حركة #

يستخدم المهاجم محرك الذراع لرفع وخفض الذراع لنقل كرات الترايبول. يقوم محرك السحب بجمع كرات الترايبول، أو يعكس اتجاهه لتسجيل النقاط أو إسقاطها.

لكل محرك سلوك اتجاهي خاص به. تشرح أوصاف الاتجاهات كيفية تحريك هذا المحرك في لعبة سترايكر في كل اتجاه.

الإجراءات #

يلف #

spin يُدير المحرك للأمام أو للخلف باستمرار. سيستمر المحرك في الدوران حتى يتم إعطاؤه إجراءً آخر، مثل الدوران في اتجاه مختلف أو التوقف.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
`arm_motor`	`arm_motor.spin(direction)` — محرك الذراع
`intake_motor`	`intake_motor.spin(direction)` — محرك السحب

حدود

وصف

direction

اتجاه دوران المحرك:

FORWARD — يرفع محرك الذراع أو يدير محرك السحب في اتجاه السحب.
REVERSE — يخفض محرك الذراع أو يدير محرك السحب في اتجاه الطرد.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_for #

spin_for spins a motor for a specific distance. The spin is relative to the current position of the motor. The project will wait until the motor is done spinning before the next line of code runs.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
`arm_motor`	`arm_motor.spin_for(direction, distance, units, wait)` — Arm Motor
`intake_motor`	`intake_motor.spin_for(direction, distance, units, wait)` — محرك السحب

حدود	وصف
`direction`	اتجاه دوران المحرك: `FORWARD` — يرفع محرك الذراع أو يدير محرك السحب في اتجاه السحب. `REVERSE` — يخفض محرك الذراع أو يدير محرك السحب في اتجاه الطرد.
`distance`	المسافة التي يدورها المحرك. `DEGREES` استخدم الأعداد الصحيحة. `TURNS` يمكن استخدام الأعداد الصحيحة أو العشرية.
`units`	اختياري. وحدة المسافة: `DEGREES` (افتراضي) أو `TURNS`.
`wait`	اختياري. `wait=True` (افتراضي) — يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي المحرك من الدوران قبل تشغيل سطر التعليمات البرمجية التالي. `wait=False` — يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor.spin_for(FORWARD, 360, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_to_position #

spin_to_position يقوم بتدوير المحرك إلى موضع محدد.

A motor’s position is how far it has spun, measured in DEGREES or TURNS. One turn is equal to 360 degrees. At the beginning of a project, the motor position is set to 0 degrees. The motor position can also be set using the set_position method.

قيم الموضع مطلقة. وهذا يعني أن اتجاه الدوران يعتمد على الموضع الحالي للمحرك.

على سبيل المثال، إذا بدأ المحرك من زاوية صفر درجة ثم دار إلى زاوية 720 درجة، فسيدور دورتين للأمام. وإذا دار بعد ذلك إلى زاوية 360 درجة، فسيدور دورة واحدة للخلف، لأن 360 درجة أقل من 720 درجة.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
`arm_motor`	`arm_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True)` — محرك الذراع
`intake_motor`	`intake_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True)` — محرك السحب

حدود	وصف
`angle`	قيمة الموضع الذي سيدور إليه المحرك. `DEGREES` استخدم أعدادًا صحيحة. `TURNS` يمكن استخدام أعداد صحيحة أو عشرية.
`units`	اختياري. وحدة تحديد الموضع: `DEGREES` (افتراضي) أو `TURNS`.
`wait`	اختياري. `wait=True` (افتراضي) — يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي المحرك من الدوران قبل تشغيل سطر التعليمات البرمجية التالي. `wait=False` — يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

حدود

وصف

angle

قيمة الموضع الذي سيدور إليه المحرك. DEGREES استخدم أعدادًا صحيحة. TURNS يمكن استخدام أعداد صحيحة أو عشرية.

units

اختياري. وحدة تحديد الموضع: DEGREES (افتراضي) أو TURNS.

wait

اختياري.

wait=True (افتراضي) — يجعل المشروع ينتظر حتى ينتهي المحرك من الدوران قبل تشغيل سطر التعليمات البرمجية التالي.
wait=False — يجعل سطر التعليمات البرمجية التالي يُنفذ فورًا.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor.spin_to_position(55, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

قف #

stop يوقف دوران المحرك.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
`arm_motor`	`arm_motor.stop()` — محرك الذراع
`intake_motor`	`intake_motor.stop()` — محرك السحب

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

المتحولون #

تحديد_الموضع #

موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس بالدرجات DEGREES أو TURNS. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. يُغيّر set_position موضع المحرك الحالي إلى قيمة جديدة.

على سبيل المثال، إذا دار المحرك بزاوية 180 درجة، فإن ضبط الموضع على 0 درجة سيعيد ضبط هذا الموضع من 180 إلى 0 درجة. بعد ذلك، يمكن للمحرك أن يدور إلى مواضع بناءً على هذه القيمة الجديدة.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
`arm_motor`	`arm_motor.set_position(position, units)` — محرك الذراع
`intake_motor`	`intake_motor.set_position(position, units)` — محرك السحب

حدود	وصف
`position`	قيمة الموضع المراد ضبطها للمحرك. `DEGREES` استخدم أعدادًا صحيحة. `TURNS` يمكن استخدام أعداد صحيحة أو عشرية.
`units`	اختياري. وحدة تحديد الموضع: `DEGREES` (افتراضي) أو `TURNS`.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor.set_position(90, DEGREES)
    intake_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

ضبط السرعة #

يُحدد set_velocity سرعة دوران المحرك. كلما زادت النسبة المئوية، زادت سرعة دوران المحرك، وكلما انخفضت، قلت سرعته.

يبدأ كل مشروع بدوران كل محرك بسرعة 50% بشكل افتراضي.

ملاحظة: السرعة العالية تجعل المحرك يدور أسرع، لكنها قد تكون أقل دقة. السرعة المنخفضة تجعل المحرك يدور أبطأ، لكنها قد تكون أكثر دقة.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
`arm_motor`	`arm_motor.set_velocity(velocity, units)` — محرك الذراع
`intake_motor`	`intake_motor.set_velocity(velocity, units)` — محرك السحب

حدود	وصف
`velocity`	سرعة الدوران من 0% إلى 100%. يمكن أن تكون هذه القيمة عددًا `integer` أو عددًا عشريًا (`float`).
`units`	وحدة السرعة: `PERCENT`.

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor.set_velocity(75, PERCENT)
    intake_motor.spin_to_position(180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout #

يُحدد set_timeout المدة الزمنية التي سيحاول فيها المحرك إكمال الحركة. إذا لم يتمكن المحرك من إكمالها خلال هذه المدة، فسيتوقف عن المحاولة وينتقل إلى السطر التالي من التعليمات البرمجية. هذا يمنع المحرك من التوقف أثناء الحركة.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
`arm_motor`	`arm_motor.set_timeout(value, units)` — محرك الذراع
`intake_motor`	`intake_motor.set_timeout(value, units)` — محرك السحب

حدود	وصف
`value`	مقدار الوقت الذي يمكن للمحرك أن يحاول فيه إنهاء الحركة. يمكن أن يكون هذا عددًا صحيحًا موجبًا `integer` ) أو عددًا عشريًا (`float`).
`units`	وحدة الزمن: `SECONDS` أو `MSEC` (مللي ثانية).

def main():
    # Spin the intake forward then stop
    intake_motor.set_timeout(2, SECONDS)
    intake_motor.spin_to_position(270, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

المحصلون #

تم الانتهاء #

تُشير القيمة المنطقية is_done إلى ما إذا كان المحرك قد انتهى من الحركة. ويمكن استخدام هذه القيمة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك.

True — انتهى المحرك من الحركة.
False — المحرك لا يزال يتحرك.

تعمل هذه الطريقة جنبًا إلى جنب مع طرق الحركة التالية التي تحتوي على المعلمة wait : spin_for و spin_to_position.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
`arm_motor`	`arm_motor.is_done()` — محرك الذراع
`intake_motor`	`intake_motor.is_done()` — محرك السحب

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

is_spinning #

تُشير القيمة المنطقية is_spinning . ويمكن استخدام هذه القيمة للتحكم في توقيت سلوكيات أخرى بناءً على حركة المحرك.

True — المحرك يدور.
False — المحرك لا يدور.

تعمل هذه الطريقة جنبًا إلى جنب مع طرق الحركة التالية التي تحتوي على المعلمة wait : spin_for و spin_to_position.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
`arm_motor`	`arm_motor.is_spinning()` — محرك الذراع
`intake_motor`	`intake_motor.is_spinning()` — محرك السحب

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

موضع #

موضع المحرك هو مقدار دورانه، ويُقاس DEGREES أو TURNS. الدورة الواحدة تساوي 360 درجة. يُعيد الموضع position موضع المحرك الحالي.

في بداية المشروع، يتم ضبط موضع المحرك على صفر درجة. إذا دار المحرك دورة كاملة للأمام، فسيكون الموضع 360 درجة أو دورة واحدة. أما إذا دار المحرك في الاتجاه المعاكس، فسيكون الموضع سالباً.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
`arm_motor`	`arm_motor.position(units)` — Arm Motor
`intake_motor`	`intake_motor.position(units)` — محرك السحب

حدود	وصف
`units`	الوحدة لإعادة موضع المحرك في: `DEGREES` أو `TURNS`.

سرعة #

السرعة velocity تُشير إلى مدى سرعة دوران المحرك.

تشير القيمة الموجبة إلى أن المحرك يدور للأمام. وتشير القيمة السالبة إلى أن المحرك يدور للخلف.

طريقة الاستخدام:
يمكن استخدام أحد كائنَي المحرك المتاحين مع هذه الطريقة، كما هو موضح أدناه:

محرك	يأمر
`arm_motor`	`arm_motor.velocity(units)` — Arm Motor
`intake_motor`	`intake_motor.velocity(units)` — محرك السحب

حدود	وصف
`units`	وحدة السرعة للعودة: `PERCENT`.

وحدة التحكم #

تعرض وحدة التحكم النصوص والأرقام وقيم المتغيرات أثناء تشغيل المشروع. كما يمكن لوظائف وحدة التحكم نقل المؤشر إلى صف جديد، ومسح وحدة التحكم، وإضافة متغيرات أو قيم مستشعرات إلى علامة تبويب المراقبة.

مطبعة #

طباعة على الشاشة #

يعرض brain.screen.print brain.screen.print` النص أو الأرقام أو قيم المتغيرات في وحدة التحكم باستخدام موضع المؤشر الحالي. وهو يعمل تمامًا مثل print في صفحة واجهة برمجة تطبيقات وحدة التحكم.

استخدم brain.screen.next_row عندما تريد أن تبدأ القيمة المطبوعة التالية في صف جديد.

Usage:
brain.screen.print(value)

حدود	وصف
`value`	النص أو الرقم أو قيمة المتغير المراد عرضها في وحدة التحكم.

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

وحدة تحكم VEXcode، تعرض وحدة التحكم والنص "مرحباً أيها الروبوت!".

brain.screen.next_row #

يؤدي الأمر brain.screen.next_row إلى نقل المؤشر إلى العمود 1 في الصف التالي في وحدة التحكم. ستظهر القيمة التالية المطبوعة في ذلك الصف.

Usage:
brain.screen.next_row()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

وحدة تحكم VEXcode، تعرض وحدة التحكم والنص "الصف 1" معروضًا في السطر الأول و"الصف 2" في السطر الثاني.

brain.screen.clear_screen #

brain.screen.clear_screen يمسح جميع الصفوف من وحدة التحكم ويعيد المؤشر إلى الصف 1.

Usage:
brain.screen.clear_screen()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

شاشة #

متغير المراقبة #

يُضيف الأمر monitor_variable متغيرًا واحدًا أو أكثر من المتغيرات المُعرّفة مسبقًا إلى علامة التبويب “المراقبة” في VEXcode. يتيح لك هذا مراقبة تغير قيمة المتغير أثناء تشغيل المشروع.

يجب أن تكون المتغيرات monitor_variable نصية.

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

حدود	وصف
`variable`	اسم متغير عام مُعرَّف مسبقًا للمراقبة، يُعطى كسلسلة نصية. لمراقبة أكثر من متغير، افصل بين أسماء المتغيرات بفاصلة.

def main():
    # Monitor the amount of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Drive in a square 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

مستشعر_المراقبة #

يُضيف الأمر monitor_sensor قيمة مستشعر واحد أو أكثر إلى علامة التبويب “المراقبة” في VEXcode. يتيح لك هذا مراقبة تغير قيم المستشعر أثناء تشغيل المشروع.

قم بتوفير قيمة كل مستشعر كسلسلة نصية.

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

حدود	وصف
`sensor`	The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include: Brain `brain.timer.time` Drivetrain `drivetrain.is_done` `drivetrain.is_moving` `drivetrain.heading` `drivetrain.rotation` `drivetrain.velocity` Intake Motor `intake_motor.is_done` `intake_motor.is_spinning` `intake_motor.position` `intake_motor.velocity` Arm Motor `arm_motor.is_done` `arm_motor.is_spinning` `arm_motor.position` `arm_motor.velocity` Optical Sensor `optical.is_near_object` `optical.color` `optical.brightness` `optical.hue` GPS Sensor `gps.position` `gps.heading` Rotation Sensor `rotation.angle` `rotation.position`

حدود

وصف

sensor

The sensor value to monitor, given as a string. To monitor more than one sensor value, separate each sensor value with a comma. Supported sensor identifiers include:

Brain
- brain.timer.time
Drivetrain
- drivetrain.is_done
- drivetrain.is_moving
- drivetrain.heading
- drivetrain.rotation
- drivetrain.velocity
Intake Motor
- intake_motor.is_done
- intake_motor.is_spinning
- intake_motor.position
- intake_motor.velocity
Arm Motor
- arm_motor.is_done
- arm_motor.is_spinning
- arm_motor.position
- arm_motor.velocity
Optical Sensor
- optical.is_near_object
- optical.color
- optical.brightness
- optical.hue
GPS Sensor
- gps.position
- gps.heading
Rotation Sensor
- rotation.angle
- rotation.position

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

الاستشعار #

بصري #

كائن قريب #

is_near_object تُرجع قيمة منطقية تشير إلى ما إذا كان المستشعر البصري يكتشف جسمًا ضمن النطاق أم لا.

True – يكتشف المستشعر البصري وجود جسم.
False – لا يكتشف المستشعر البصري أي جسم.

Usage:
optical.is_near_object()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

لون #

color returns an instance of a Color class, based on the detected hue value. These can be compared to predefined Color objects to create conditional statements.

الألوان الممكنة هي:

NONE
RED - قيمة لونية بين 340° - 20°
GREEN - قيمة لونية بين 80° - 140°
BLUE - قيمة لونية بين 200° - 240°
YELLOW - قيمة لونية بين 40° - 60°
ORANGE - قيمة لونية بين 20° - 40°
PURPLE - قيمة لونية بين 240° - 280°
CYAN - قيمة لونية بين 140° - 200°

ملاحظة: يبحث المستشعر البصري عن نطاقات ألوان تتطابق مع اللون المحدد. لاكتشاف نطاقات ألوان محددة، انظر hue.

Usage:
optical.color()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

سطوع #

brightness يعيد كمية الضوء المنعكس من الجسم كعدد عشري (float) يمثل نسبة مئوية.

نسبة أعلى تعني انعكاس المزيد من الضوء إلى المستشعر البصري. نسبة أقل تعني انعكاس كمية أقل من الضوء.

Usage:
optical.brightness()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

لون #

hue تُرجع قيمة اللون المكتشف كعدد عشري (float) من 0 إلى 359.

اللون هو طريقة لوصف اللون باستخدام الأرقام الموجودة على عجلة الألوان.

عجلة ألوان دائرية تعرض طيفًا كاملاً من الألوان مُصنّفة بقيم درجات حول المحيط، وتزداد بمقدار 30 درجة من 0° في الأعلى إلى 360°.

Usage:
optical.hue()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.

تم اكتشاف الكائن #

object_detected يسجل دالة ليتم استدعاؤها كلما اكتشف المستشعر البصري جسمًا جديدًا.

Usage:
optical.object_detected(callback, arg)

حدود	وصف
`callback`	A previously defined function that executes when the Optical Sensor detects a new object.
`arg`	Optional. A tuple containing arguments to pass to the callback function. See Using Functions with Parameters for more information.

الكائن_المفقود #

object_lost يسجل دالة يتم استدعاؤها كلما فقد المستشعر البصري جسمًا تم اكتشافه.

Usage:
optical.object_lost(callback, arg)

حدود	وصف
`callback`	A previously defined function that executes when the Optical Sensor loses a detected object.
`arg`	Optional. A tuple containing arguments to pass to the callback function. See Using Functions with Parameters for more information.

تناوب #

تحديد_الموضع #

set_position يضبط الموضع الحالي لمستشعر الدوران على قيمة بالدرجات.

Usage:
rotation.set_position(position, units)

حدود	وصف
موضع	الوضع الذي يجب ضبط مستشعر الدوران عليه.
وحدات	اختياري. وحدة تحديد الموضع:`DEGREES` (افتراضي) أو `TURNS`

زاوية #

angle تُرجع الزاوية الحالية للمستشعر كقيمة عشرية.

Usage:
rotation.angle(units)

حدود

وصف

وحدات

اختياري. وحدة الزاوية:

DEGREES (افتراضي) – من 0 إلى 359.99
TURNS

موضع #

الوضع position يُعيد الوضع الدوراني الكلي.

Usage:
rotation.position(units)

حدود

وصف

وحدات

اختياري. وحدة الموضع:

DEGREES (افتراضي) - من 0 إلى 359 كعدد صحيح
TURNS - كعدد عشري

نظام تحديد المواقع العالمي (GPS)#

الموضع السيني #

x_position تُرجع إحداثيات x الحالية لجهاز استشعار GPS (نظام تحديد المواقع في اللعبة™) في الملعب.

Usage:
gps.x_position(units)

حدود	وصف
وحدات	وحدة قيمة الإزاحة: `INCHES` أو `MM`

y_position #

y_position تُرجع إحداثيات y الحالية لجهاز استشعار GPS (نظام تحديد المواقع في اللعبة™) في الملعب.

Usage:
gps.y_position(units)

حدود	وصف
وحدات	وحدة قيمة الإزاحة: `INCHES` أو `MM`

عنوان #

heading يعيد الاتجاه الذي يواجهه الروبوت حاليًا بناءً على قراءات مستشعر نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) من 0 إلى 359 درجة.

Usage:
gps.heading()

حدود	وصف
	لا تحتوي هذه الطريقة على أي معلمات.