Sledovač linek

Zavedení

Třída line se používá s Line Trackerem, analogovým senzorem, který využívá infračervenou LED diodu a světelný senzor k detekci odrazivosti povrchu před ním. Je navržen k montáži pod podvozek robota, aby robot mohl sledovat předem vyznačenou dráhu.

Konstruktor třídy

line(
  triport::port &port );

Destruktor tříd

Zničí objekt line a uvolní přidružené prostředky.

virtual ~line();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
port	triport::port &	3vodičový port, ke kterému je připojen sledovač linek, zapsaný jako Brain.ThreeWirePort.X nebo ExpanderName.X, kde X je písmeno portu (například Brain.ThreeWirePort.A nebo Expander1.A).

Příklady

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

Členské funkce

Třída line obsahuje následující členské funkce:

• reflectivity — Vrací hodnotu typu int32_t , která představuje množství světla odraženého od povrchu v procentech.

Před voláním jakékoli členské funkce s line musí být vytvořena instance line , jak je znázorněno níže:

/* This constructor is required when using VS Code.
Line Tracker configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a line instance in Port A
line LineTrackerA = line(Brain.ThreeWirePort.A);

reflectivity

Vrací hodnotu int32_t , která představuje množství světla odraženého od povrchu v procentech. To lze použít k tomu, aby robot mohl sledovat předem vyznačenou cestu.

Poznámka:

• 0% odrazivost znamená, že objekt je velmi tmavý.

• 100% odrazivost znamená, že objekt je velmi jasný.

Available Functions

int32_t reflectivity(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
units	percentUnits	Jednotka, která představuje odrazivost: percent / pct (výchozí) — procenta

Return Values

Vrací hodnotu int32_t která představuje odrazivost naměřenou sledovačem čar v procentech v rozsahu 0 - 100 %.

Examples

// Display the detected reflectivity
int32_t value = LineTrackerA.reflectivity();
Brain.Screen.print(value);