Python específico para robots

Introducción

El Hero Bot, Byte, incluye dos opciones de grupo de motores y un sensor óptico.

Todos los métodos VEXcode VR estándar están disponibles para su uso en el IQ 23-24 Full Volume Playground.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos específicos de Robot disponibles:

Transmisión: mueva y gire el robot.

• Acciones

  • drive — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás para siempre.

  • drive_for — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.

  • turn — Gira el robot a la izquierda o a la derecha para siempre.

  • turn_for — Gira el robot a la izquierda o a la derecha un número específico de grados.

  • turn_to_heading — Gira el robot para enfrentar un rumbo específico de -359 a 359 grados.

  • turn_to_rotation — Gira el robot a una rotación específica.

  • stop — Detiene el movimiento del robot.

• Mutadores

  • set_heading — Cambia el encabezado actual del robot a un nuevo encabezado.

  • set_rotation — Cambia la rotación actual del robot a una nueva rotación.

  • set_timeout — Establece cuánto tiempo intentará el robot terminar un movimiento.

  • set_drive_velocity — Le dice al robot qué tan rápido debe conducir.

  • set_turn_velocity — Le dice al robot qué tan rápido debe girar.

• Getters

  • heading — Devuelve el rumbo actual del robot de 0 a 359,99 grados.

  • rotation — Devuelve la rotación actual del robot.

  • is_done — Devuelve si el robot ha terminado de moverse, como un valor booleano.

  • is_moving — Devuelve si el robot se está moviendo, como un valor booleano.

  • velocity: devuelve la velocidad a la que conduce el robot.

Movimiento: mueva y rastree los grupos de motores del robot.

• Acciones

  • spin — Hace girar un grupo motor hacia adelante o hacia atrás para siempre.

  • spin_for — Gira un grupo motor para una distancia específica.

  • spin_to_position — Gira un grupo motor a una posición específica.

  • stop — Detiene el giro de un grupo motor.

• Mutadores

  • set_position — Cambia la posición actual del grupo motor a un nuevo valor.

  • set_velocity — Le dice a un grupo motor qué tan rápido debe girar.

  • set_timeout — Establece cuánto tiempo un grupo motor intentará terminar un movimiento.

• Getters

  • is_done — Devuelve si el grupo motor ha terminado de moverse, como un valor booleano.

  • is_spinning — Devuelve si el grupo motor está girando, como un valor booleano.

  • position — Devuelve la posición actual del grupo motor.

  • velocity: devuelve la velocidad a la que gira el grupo motor.

Consola: imprima los valores en la consola y el monitor.

• Imprimir

  • brain.screen.print — Muestra texto, números o valores de variables en la Consola.

  • brain.screen.next_row — Mueve el cursor de la consola al inicio de la siguiente fila.

  • brain.screen.clear_screen: borra todas las filas de la consola.

• Monitor

  • monitor_variable — Agrega una o más variables predefinidas a la pestaña Monitor.

  • monitor_sensor — Agrega uno o más valores de sensor a la pestaña Monitor.

Detección: utilice los diversos sensores del robot.

• Óptico

  • is_near_object – Devuelve si el sensor óptico detecta un objeto dentro del alcance.

  • color – Devuelve el color detectado por el sensor óptico.

  • brightness – Devuelve la cantidad de luz reflejada por el objeto.

  • hue – Devuelve el tono detectado por el sensor óptico.

  • object_detected – Registra una función que se llamará cuando el sensor óptico detecte un objeto.

  • object_lost – Registra una función que se llamará cuando el sensor óptico pierda un objeto.

Los ejemplos de esta página utilizan la posición de inicio predeterminada de Playground.

Tren de transmisión

La transmisión controla cómo funciona y gira el robot de realidad virtual. El tren motriz puede moverse hacia adelante o hacia atrás, girar a la izquierda o a la derecha, girar hacia los encabezados y seguir su rotación.

Acciones

unidad

drive mueve el robot hacia adelante o hacia atrás para siempre. El robot continuará moviéndose hasta que se le dé otra acción, como girar o detenerse.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

Parámetros	Descripción
direction	La dirección en la que se mueve el robot: FORWARD O HACIA REVERSE.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

drive_for

drive_for mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará hasta que el robot termine de moverse antes de que se ejecute la siguiente línea de código.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

Parámetros	Descripción
direction	La dirección en la que se mueve el robot: FORWARD O HACIA REVERSE.
distance	La distancia que recorre el robot. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	Opcional. La unidad de distancia: INCHES (por defecto) o MM (milímetros).
wait	Opcional. wait=True (predeterminado) hace que el proyecto espere hasta que el robot termine de moverse antes de que se ejecute la siguiente línea de código. wait=False hace que la siguiente línea de código se ejecute de inmediato.

def main():
    # Drive forward and backward
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 200, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

giro

turn hace que el robot gire a la izquierda o a la derecha indefinidamente. El robot seguirá girando hasta que se le dé otra acción, como conducir o detenerse.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

Parámetros	Descripción
direction	La dirección en la que gira el robot: LEFT o RIGHT.

def main():
    # Turn right and left, then stop
    drivetrain.turn(RIGHT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.turn(LEFT)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_for

turn_for gira el robot a la izquierda o a la derecha un número específico de grados. El giro es relativo a la posición actual del robot. El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait)

Parámetros	Descripción
direction	La dirección en la que gira el robot: LEFT o RIGHT.
angle	El número de grados que gira el robot. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	Opcional. La unidad de rotación: DEGREES (por defecto).
wait	Opcional. wait=True (predeterminado) hace que el proyecto espere hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código. wait=False hace que la siguiente línea de código se ejecute de inmediato.

def main():
    # Turn the robot right and left
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_for(LEFT, 90, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_to_heading

Un rumbo es la dirección hacia la que se enfrenta el robot, medida en grados. turn_to_heading gira el robot para que se enfrente a un rumbo específico de -359 a 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo objetivo.

El rumbo inicial del robot es de 0 grados.

El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait)

Parámetros	Descripción
angle	La dirección a la que debe mirar el robot, en grados. Esto puede ser un integer o decimal (float) de -359 a 359.
units	Opcional. La unidad de rotación: DEGREES (por defecto).
wait	Opcional. wait=True (predeterminado) hace que el proyecto espere hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código. wait=False hace que la siguiente línea de código se ejecute de inmediato.

def main():
    # Turn to face the cardinal directions
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(180, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(270, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

turn_to_rotation

turn_to_rotation hace girar el robot a una rotación específica.

La rotación es cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. La rotación también se puede configurar utilizando el método set_rotation.

Los valores de rotación son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la rotación actual del robot. Girar a la derecha aumenta la rotación y girar a la izquierda disminuye la rotación.

Por ejemplo, si el robot comienza a 0 grados y gira a una rotación de 720 grados, girará a la derecha dos veces. Si luego giras a una rotación de 360 grados, girará a la izquierda una vez, porque 360 es menos de 720.

El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait)

Parámetros	Descripción
angle	El valor de rotación, en grados, al que girará el robot. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	Opcional. La unidad de rotación: DEGREES (por defecto).
wait	Opcional. wait=True (predeterminado) hace que el proyecto espere hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código. wait=False hace que la siguiente línea de código se ejecute de inmediato.

def main():
    # Turn left, then spin in a circle
    # clockwise and face right
    drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.turn_to_rotation(450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

parada

stop detiene el movimiento del robot.

Usage:
drivetrain.stop()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutadores

set_heading

Un rumbo es la dirección hacia la que mira el robot, medida en grados. set_heading cambia el rumbo actual del robot a un nuevo valor de rumbo.

Por ejemplo, si el robot ha girado hacia la derecha, establecer el rumbo en 0 grados hace que esa posición orientada hacia la derecha sea la nueva de 0 grados. Luego, el robot puede pasar a otras posiciones en función de ese nuevo encabezado.

Usage:
drivetrain.set_heading(heading, units)

Parámetros	Descripción
heading	El valor de rumbo, en grados, a establecer para el robot. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	Opcional. La unidad de encabezado: DEGREES (predeterminado).

def main():
    # Face the new 0 degrees
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_heading(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_rotation

La rotación es cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. set_rotation cambia la rotación actual del robot a un nuevo valor.

Por ejemplo, si el robot ha realizado dos giros completos a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Ajustar la rotación a 0 grados restablecerá esa rotación de 720 a 0 grados. Luego, el robot puede pasar a las rotaciones en función de ese nuevo valor.

Usage:
drivetrain.set_rotation(rotation, units)

Parámetros	Descripción
rotation	El valor de rotación, en grados, a establecer para el robot. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	Opcional. La unidad de rotación: DEGREES (por defecto).

def main():
    # Spin counterclockwise two times
    drivetrain.set_rotation(720, DEGREES)
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout establece cuánto tiempo intentará el robot terminar un movimiento. Si el robot no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará a la siguiente línea de código. Esto evita que el robot se atasque en un movimiento.

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

Parámetros	Descripción
value	La cantidad de tiempo que el robot puede intentar terminar un movimiento. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	La unidad de tiempo: SECONDS o MSEC (milisegundos).

def main():
    # Turn right after driving forward
    drivetrain.set_timeout(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 25, INCHES)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_drive_velocity

set_drive_velocity le dice al robot qué tan rápido conducir. Un porcentaje más alto hace que el robot conduzca más rápido y un porcentaje más bajo hace que el robot conduzca más lento.

Cada proyecto comienza con el robot conduciendo al 50% de la velocidad por defecto.

Nota: Una velocidad más alta hace que el robot conduzca más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el robot conduzca más lento, pero puede ser más preciso.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity, units)

Parámetros	Descripción
velocity	La velocidad para conducir va del 0% al 100%. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	Opcional. La unidad de velocidad: PERCENT (predeterminado).

def main():
    # Drive forward at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive slower
    drivetrain.set_drive_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    wait(1, SECONDS)
    # Drive faster
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_turn_velocity

set_turn_velocity le dice al robot qué tan rápido debe girar. Un porcentaje más alto hace que el robot gire más rápido y un porcentaje más bajo hace que el robot gire más lento.

Cada proyecto comienza con el robot girando a una velocidad del 50% por defecto.

Nota: Una velocidad más alta hace que el robot gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el robot gire más lento, pero puede ser más preciso.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity, units)

Parámetros	Descripción
velocity	La velocidad para girar es de 0% a 100%. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	Opcional. La unidad de velocidad: PERCENT (predeterminado).

def main():
    # Turn at different velocities
    # Default velocity
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn slower
    drivetrain.set_turn_velocity(20, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)
    wait(1, SECONDS)
    # Turn faster
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 120, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters

encabezado

Un rumbo es la dirección hacia la que mira el robot, medida en grados. El heading devuelve el rumbo actual del robot de 0 a 359,99 grados.

El rumbo inicial del robot es de 0 grados.

Usage:
drivetrain.heading(units)

Parámetros	Descripción
units	Opcional. La unidad de encabezado: DEGREES (predeterminado).

def main():
    # Display the heading after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain.heading(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

rotación

La rotación es cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. La rotation devuelve la rotación actual del robot.

Girar a la derecha aumenta la rotación y girar a la izquierda disminuye la rotación. Por ejemplo, hacer dos giros completos a la derecha devolverá una rotación de 720 grados.

Usage:
drivetrain.rotation(units)

Parámetros	Descripción
units	Opcional. La unidad de rotación: DEGREES (por defecto).

def main():
    # Display the rotation after turning
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
    brain.screen.print("Rotation: ")
    brain.screen.print(drivetrain.rotation(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

is_done

is_done devuelve si el robot ha terminado de moverse, como un valor booleano. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del robot.

• True : el robot ha terminado de moverse.

• False : el robot todavía se está moviendo.

Este método funciona junto con los siguientes métodos de transmisión que tienen el parámetro wait: drive_for, turn_for, turn_to_heading y turn_to_rotation.

Usage:
drivetrain.is_done()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

is_moving

is_moving devuelve si el robot se está moviendo, como un valor booleano. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del robot.

• True : el robot se está moviendo.

• False — El robot no se mueve.

Usage:
drivetrain.is_moving()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

velocidad

velocity devuelve la velocidad a la que conduce el robot, como un porcentaje de -100% a 100%.

Usage:
drivetrain.velocity(units)

Parámetros	Descripción
units	Opcional. La unidad de velocidad: PERCENT (predeterminado).

Ejemplo

def main():
    # Display the velocity after driving
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(drivetrain.velocity(PERCENT))

Movimiento

Byte utiliza el grupo motor del brazo para subir y bajar el brazo para que se puedan transportar los bloques. El grupo de motores de admisión hace girar las ruedas delanteras para recoger bloques, o retrocede para marcarlos o dejarlos caer.

Cada grupo motor tiene su propio comportamiento de dirección. Las descripciones de dirección explican cómo cada dirección mueve ese grupo motor en Byte.

Acciones

girar

spin hace girar un grupo motor hacia adelante o hacia atrás para siempre. El grupo motor continuará girando hasta que se le dé otra acción, como girar en una dirección diferente o detenerse.

Uso:
Se puede usar uno de los dos objetos de grupo de motores disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Comando
arm_motor_group	arm_motor_group.spin(direction) — Grupo de motores de brazo
intake_motor_group	intake_motor_group.spin(direction) — Grupo motor de admisión

Parámetros	Descripción
direction	La dirección en la que gira el grupo motor: FORWARD : eleva el grupo motor del brazo o gira el grupo motor de admisión en la dirección de admisión. REVERSE : baja el grupo motor del brazo o gira el grupo motor de admisión en la dirección de salida.

def main():
    # Spin the intake motor forward then stop
    intake_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_for

spin_for hace girar un grupo motor para una distancia específica. El giro es relativo a la posición actual del grupo motor. El proyecto esperará hasta que el grupo motor haya terminado de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código.

Uso:
Se puede usar uno de los dos objetos de grupo de motores disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Comando
arm_motor_group	arm_motor_group.spin_for(direction, distance, units, wait) — Arm Motor Group
intake_motor_group	intake_motor_group.spin_for(direction, distance, units, wait) — Grupo motor de admisión

Parámetros	Descripción
direction	La dirección en la que gira el grupo motor: FORWARD : eleva el grupo motor del brazo o gira el grupo motor de admisión en la dirección de admisión. REVERSE : baja el grupo motor del brazo o gira el grupo motor de admisión en la dirección de salida.
distance	La distancia que gira el grupo motor. DEGREES usar enteros. TURNS puede usar enteros o decimales.
units	Opcional. La unidad de distancia: DEGREES (predeterminado) o TURNS.
wait	Opcional. wait=True (predeterminado) — Hace que el proyecto espere hasta que el grupo motor haya terminado de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código. wait=False — Hace que la siguiente línea de código se ejecute de inmediato.

def main():
    # Spin the intake motor forward then stop
    intake_motor_group.spin_for(FORWARD, 360, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

spin_to_position

spin_to_position hace girar un grupo motor a una posición específica.

La posición de un grupo motor es la distancia a la que ha girado, medida en DEGREES o TURNS. Un giro equivale a 360 grados. Al comienzo de un proyecto, la posición del grupo motor se establece en 0 grados. La posición del grupo motor también se puede configurar utilizando el método set_position.

Los valores de posición son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la posición actual del grupo motor.

Por ejemplo, si el grupo motor comienza a 0 grados y gira a una posición de 720 grados, girará hacia adelante dos vueltas. Si luego gira a una posición de 360 grados, girará en reversa una vuelta, porque 360 es menos de 720.

Uso:
Se puede usar uno de los dos objetos de grupo de motores disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Comando
arm_motor_group	arm_motor_group.spin_to_position(angle, units, wait=True) — Arm Motor Group
intake_motor_group	intake_motor_group.spin_to_position(angle, units, wait=True) — Grupo motor de admisión

Parámetros	Descripción
angle	El valor de posición al que girará el grupo motor. DEGREES usar enteros. TURNS puede usar enteros o decimales.
units	Opcional. La unidad de posición: DEGREES (predeterminado) o TURNS.
wait	Opcional. wait=True (predeterminado) — Hace que el proyecto espere hasta que el grupo motor haya terminado de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código. wait=False — Hace que la siguiente línea de código se ejecute de inmediato.

def main():
    # Spin the intake motor forward then stop
    intake_motor_group.spin_to_position(55, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

parada

stop detiene el giro de un grupo motor.

Uso:
Se puede usar uno de los dos objetos de grupo de motores disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Comando
arm_motor_group	arm_motor_group.stop() — Grupo de motores de brazo
intake_motor_group	intake_motor_group.stop() — Grupo de motores de admisión

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Spin the intake motor forward then stop
    intake_motor_group.spin(FORWARD)
    wait(0.5, SECONDS)
    intake_motor_group.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutadores

set_position

La posición de un grupo motor es la distancia a la que ha girado, medida en DEGREES o TURNS. Un giro es igual a 360 grados. set_position cambia la posición actual del grupo motor a un nuevo valor.

Por ejemplo, si un grupo de motores ha girado a 180 grados, establecer la posición en 0 grados restablecerá esa posición de 180 a 0 grados. Luego, el grupo motor puede girar a posiciones basadas en ese nuevo valor.

Uso:
Se puede usar uno de los dos objetos de grupo de motores disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Comando
arm_motor_group	arm_motor_group.set_position(position, units) — Grupo de motores de brazo
intake_motor_group	intake_motor_group.set_position(position, units) — Grupo motor de admisión

Parámetros	Descripción
position	El valor de posición que se establecerá para el grupo de motores. DEGREES usar números enteros. TURNS puede usar números enteros o decimales.
units	Opcional. La unidad de posición: DEGREES (predeterminado) o TURNS.

def main():
    # Set the current motor position to 90 degrees
    intake_motor_group.set_position(90, DEGREES)
    # Spin the intake motor back to 0 degrees
    intake_motor_group.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_velocity

set_velocity le dice a un grupo de motores qué tan rápido girar. Un porcentaje más alto hace que el grupo motor gire más rápido y un porcentaje más bajo hace que el grupo motor gire más lento.

Cada proyecto comienza con cada grupo de motores girando a una velocidad del 50% por defecto.

Nota: Una velocidad más alta hace que el grupo motor gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una velocidad más baja hace que el grupo motor gire más lento, pero puede ser más preciso.

Uso:
Se puede usar uno de los dos objetos de grupo de motores disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Comando
arm_motor_group	arm_motor_group.set_velocity(velocity, units) — Grupo de motores de brazo
intake_motor_group	intake_motor_group.set_velocity(velocity, units) — Grupo motor de admisión

Parámetros	Descripción
velocity	La velocidad para girar es de 0% a 100%. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	La unidad de velocidad: PERCENT.

def main():
    # Spin the intake motor forward then stop
    intake_motor_group.set_velocity(75, PERCENT)
    intake_motor_group.spin_to_position(180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

set_timeout

set_timeout establece cuánto tiempo un grupo motor intentará terminar un movimiento. Si el grupo motor no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará a la siguiente línea de código. Esto evita que el grupo motor se atasque en un movimiento.

Uso:
Se puede usar uno de los dos objetos de grupo de motores disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Comando
arm_motor_group	arm_motor_group.set_timeout(value, units) — Arm Motor Group
intake_motor_group	intake_motor_group.set_timeout(value, units) — Grupo motor de admisión

Parámetros	Descripción
value	La cantidad de tiempo que el grupo motor puede intentar terminar un movimiento. Esto puede ser un integer o decimal (float).
units	La unidad de tiempo: SECONDS o MSEC (milisegundos).

def main():
    # Spin the intake motor forward then stop
    intake_motor_group.set_timeout(2, SECONDS)
    intake_motor_group.spin_to_position(270, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters

is_done

is_done devuelve si el grupo motor ha terminado de moverse, como un valor booleano. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del grupo motor.

• True : el grupo motor ha terminado de moverse.

• False : el grupo motor todavía está en movimiento.

Este método funciona junto con los siguientes métodos de movimiento que tienen el parámetro wait: spin_for y spin_to_position.

Uso:
Se puede usar uno de los dos objetos de grupo de motores disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Comando
arm_motor_group	arm_motor_group.is_done() — Grupo de motores de brazo
intake_motor_group	intake_motor_group.is_done() — Grupo de motores de admisión

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

is_spinning

is_spinning devuelve si el grupo motor está girando, como un valor booleano. Esto se puede utilizar para controlar el tiempo de otros comportamientos basados en el movimiento del grupo motor.

• True : el grupo motor está girando.

• False — El grupo motor no está girando.

Este método funciona junto con los siguientes métodos de movimiento que tienen el parámetro wait: spin_for y spin_to_position.

Uso:
Se puede usar uno de los dos objetos de grupo de motores disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Comando
arm_motor_group	arm_motor_group.is_spinning() — Grupo de motores de brazo
intake_motor_group	intake_motor_group.is_spinning() — Grupo de motores de admisión

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

cargo

La posición de un grupo motor es la distancia a la que ha girado, medida en DEGREES o TURNS. Un giro es igual a 360 grados. La position devuelve la posición actual del grupo motor.

Al comienzo de un proyecto, la posición del grupo motor se establece en 0 grados. Si el grupo motor gira una vuelta completa hacia adelante, la posición será de 360 grados o 1 vuelta. Si el grupo motor gira en la otra dirección, la posición será negativa.

Uso:
Se puede usar uno de los dos objetos de grupo de motores disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Comando
arm_motor_group	arm_motor_group.position(units) — Grupo de motores de brazo
intake_motor_group	intake_motor_group.position(units) — Grupo de motores de admisión

Parámetros	Descripción
units	La unidad para devolver la posición del grupo motor en: DEGREES o TURNS.

velocidad

velocity devuelve la velocidad a la que gira el grupo motor.

Un valor positivo significa que el grupo motor está girando hacia adelante. Un valor negativo significa que el grupo motor está girando en reversa.

Uso:
Se puede usar uno de los dos objetos de grupo de motores disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Comando
arm_motor_group	arm_motor_group.velocity(units) — Arm Motor Group
intake_motor_group	intake_motor_group.velocity(units) — Grupo de motores de admisión

Parámetros	Descripción
units	La unidad de velocidad a devolver: PERCENT.

Consola

La Consola muestra texto, números y valores de variables mientras se ejecuta un proyecto. Los métodos de consola también pueden mover el cursor a una nueva fila, borrar la consola y agregar variables o valores de sensor a la pestaña Monitor.

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brain.screen.print

brain.screen.print muestra texto, números o valores de variables en la Consola utilizando la posición actual del cursor.

Use brain.screen.next_row cuando desee que el siguiente valor impreso comience en una nueva fila.

Usage:
brain.screen.print(value)

Parámetros	Descripción
value	El texto, el número o el valor de la variable que se mostrará en la Consola.

def main():
    # Display a message in the Console
    brain.screen.print("Hello, robot!")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brain.screen.next_row

brain.screen.next_row mueve el cursor a la columna 1 en la siguiente fila de la Consola. El siguiente valor impreso aparecerá en esa fila.

Usage:
brain.screen.next_row()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Print on two rows
    brain.screen.print("Row 1")
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print("Row 2")

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brain.screen.clear_screen

brain.screen.clear_screen borra todas las filas de la consola y mueve el cursor a la fila 1.

Usage:
brain.screen.clear_screen()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Display text, then clear it after two seconds
    brain.screen.print("This will disappear...")
    wait(2, SECONDS)
    brain.screen.clear_screen()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Monitor

monitor_variable

monitor_variable agrega una o más variables predefinidas a la pestaña Monitor en VEXcode. Esto le permite ver el cambio de valor de una variable mientras se ejecuta un proyecto.

Las variables deben ser globales para que monitor_variable las monitoree con éxito. Proporcione cada nombre de variable como una cadena.

Usage:
monitor_variable(“variable”)
monitor_variable(“variable1”, “variable2”)

Parámetros	Descripción
variable	El nombre de una variable global predefinida para monitorear, dada como una cadena. Para monitorear más de una variable, separe cada nombre de variable con una coma.

def main():
    # Monitor the amount of loops
    global loops
    monitor_variable("loops")

    # Drive in a square 3 times
    for loops in range(12):
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
        drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

monitor_sensor

monitor_sensor agrega uno o más valores de sensor a la pestaña Monitor en VEXcode. Esto le permite ver cómo cambian los valores del sensor mientras se ejecuta un proyecto.

Proporcione cada valor del sensor como una cadena.

Usage:
monitor_sensor(“sensor”)
monitor_sensor(“sensor1”, “sensor2”)

Parámetros

Descripción

sensor

El valor del sensor que se va a monitorizar, especificado como una cadena de texto. Para monitorizar más de un valor de sensor, sepárelos con una coma. Los identificadores de sensor admitidos incluyen: Cerebro brain.timer.time Tren motriz drivetrain.is_done drivetrain.is_moving drivetrain.heading drivetrain.rotation drivetrain.velocity_rpm drivetrain.velocity_percent Motor del brazo arm_motor.is_done arm_motor.is_spinning arm_motor.position_degrees arm_motor.position_turns arm_motor.velocity_rpm arm_motor.velocity_percent Grupo de motores del brazo arm_motor_group.is_done arm_motor_group.is_spinning arm_motor_group.position_degrees arm_motor_group.position_turns arm_motor_group.velocity_rpm arm_motor_group.velocity_percent Motor de admisión intake_motor.is_done intake_motor.is_spinning intake_motor.position_degrees intake_motor.position_turns intake_motor.velocity_rpm intake_motor.velocity_percent Intake Motor Group intake_motor_group.is_done intake_motor_group.is_spinning intake_motor_group.position_degrees intake_motor_group.position_turns intake_motor_group.velocity_rpm intake_motor_group.velocity_percent Motor de catapulta catapult_motor.is_done catapult_motor.is_spinning catapult_motor.position_degrees catapult_motor.position_turns catapult_motor.velocity_rpm catapult_motor.velocity_percent Motor de tensión de la catapulta catapult_tension_motor.is_done catapult_tension_motor.is_spinning catapult_tension_motor.position_degrees catapult_tension_motor.position_turns catapult_tension_motor.velocity_rpm catapult_tension_motor.velocity_percent Parachoques intake_bumper.pressing bumper.pressing Sensor de distancia frontal front_distance.is_object_detected front_distance.object_distance_mm front_distance.object_distance_inches Sensor óptico frontal front_optical.is_near_object front_optical.color front_optical.brightness front_optical.hue Sensor color color.is_near_object color.color color.brightness color.hue

def main():
    # Monitor the robot's heading
    monitor_sensor("drivetrain.heading")
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Detección

Óptico

is_near_object

is_near_object devuelve un booleano que indica si el sensor óptico detecta o no un objeto dentro del alcance.

• True : el sensor óptico detecta un objeto.

• False – El sensor óptico no detecta un objeto.

Usage:
optical.is_near_object()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

color

color devuelve una instancia de una clase Color , basada en el valor de tono detectado. Estos se pueden comparar con objetos Color predefinidos para crear declaraciones condicionales.

Los colores posibles son:

• NONE

• RED - Un valor de tono entre 340° - 20°

• GREEN - Un valor de tono entre 80° - 140°

• BLUE - Un valor de tono entre 200° - 240°

• YELLOW - Un valor de tono entre 40° - 60°

• ORANGE - Un valor de tono entre 20° - 40°

• PURPLE - Un valor de tono entre 240° - 280°

• CYAN - Un valor de tono entre 140° - 200°

Nota: El sensor óptico está buscando rangos de tonalidad que coincidan con el color especificado. Para detectar rangos de tonalidad específicos, consulte hue.

Usage:
optical.color()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

brillo

el brightness devuelve la cantidad de luz reflejada desde el objeto como un decimal (float) que representa un porcentaje.

Un porcentaje más alto significa que se refleja más luz al sensor óptico. Un porcentaje más bajo significa que se refleja menos luz.

Usage:
optical.brightness()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

matiz

hue devuelve el valor de tono del color detectado como un decimal (float) de 0 a 359.

El tono es una forma de describir el color usando números alrededor de una rueda de color.

Usage:
optical.hue()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

object_detected

object_detected registra una función que se llamará cada vez que el sensor óptico detecte un nuevo objeto.

Usage:
optical.object_detected(callback, arg)

Parámetros	Descripción
callback	Una función previamente definida que se ejecuta cuando el sensor óptico detecta un nuevo objeto.
arg	Opcional. Una tupla que contiene argumentos para pasar a la función de devolución de llamada. Consulte Uso de funciones con parámetros para obtener más información.

object_lost

object_lost registra una función que se llamará cada vez que el sensor óptico pierda un objeto detectado.

Usage:
optical.object_lost(callback, arg)

Parámetros	Descripción
callback	Una función previamente definida que se ejecuta cuando el sensor óptico pierde un objeto detectado.
arg	Opcional. Una tupla que contiene argumentos para pasar a la función de devolución de llamada. Consulte Uso de funciones con parámetros para obtener más información.