Visión de IA#

Introducción#

El sensor de visión con IA del robot de codificación VEX AIM detecta y rastrea objetos, colores e identificadores AprilTag. Esto permite al robot analizar su entorno, seguir objetos y reaccionar en función de los datos visuales detectados.

El sensor de visión con IA tiene una resolución de 320 × 240 píxeles. El origen (0, 0) se encuentra en la esquina superior izquierda, lo que sitúa el centro del sensor en (160, 120), como se muestra en el diagrama a continuación:

Diagrama que muestra la resolución del sensor de visión AIM AI, con la coordenada 0, 0 en la esquina superior izquierda del diagrama, 320, 0 en la esquina superior derecha y 0, 240 en la esquina inferior izquierda, con 160, 120 en el centro exacto.

A continuación se muestra una lista de todos los bloques:

Acciones: Controla la señal de visión artificial y captura los datos de los objetos.

Ajustes: Permiten configurar a qué objetos detectados se accede.

Valores: Devuelve la presencia, clasificación y propiedades del objeto.

Comportamiento#

Visor de visión artificial en pantalla#

El bloque Visor de visión artificial en pantalla habilita o deshabilita la transmisión en vivo de la visión artificial en la pantalla del robot. Cuando está habilitado, la pantalla muestra datos de sensores en tiempo real, impidiendo que aparezcan otras imágenes o texto. Para mostrar otro contenido, utilice este bloque para ocultar la transmisión.

El bloque de pila del panel de control de AI Vision para mostrar u ocultar.#
Visor AI Vision [espectáculo v] en pantalla

Parámetros

Descripción

estado

Controla la visualización del flujo de datos en la pantalla del robot: show muestra el flujo de datos, mientras que hide lo oculta de la pantalla.

Ejemplo

Una pila de bloques que comienza con un bloque “Cuándo se inició”, seguido de un bloque de comentario que indica “Ver la fuente del sensor de visión de IA durante cinco segundos”. Un bloque “Mostrar panel de AI Vision” muestra la fuente; luego, un bloque “Esperar” pausa la ejecución durante cinco segundos. Tras la espera, un bloque “Ocultar panel de AI Vision” elimina la fuente de la vista.#
cuando empezó
[View the AI Vision Sensor's feed for five seconds.]
Visor AI Vision [espectáculo v] en pantalla
esperar [5] segundos
Visor AI Vision [esconder v] en pantalla

obtener datos del objeto#

El bloque de pila obtener datos de objeto filtra los datos del fotograma del sensor de visión de IA a una única firma: una descripción guardada de algo que el sensor puede reconocer, como un objeto preentrenado, un ID de AprilTag o un color o código de color configurado.

Los colores y códigos de color deben configurarse primero en AI Vision Utility antes de poder usarse con este bloque.

El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor ancho, comenzando en el índice 0. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante el bloque Propiedad del objeto AI Vision. Se informa de un conjunto de datos vacío si no se detectan objetos coincidentes.

El bloque de pila Obtener datos del objeto.#
obtener [pelota deportiva v] datos de AI Vision

Parámetro

Descripción

firma

Filtra el conjunto de datos para incluir solo los datos de la firma dada. Las firmas disponibles son:

  • balón deportivo
  • barril naranja
  • barril azul
  • robot AIM
  • ID de AprilTag 0
  • ID de AprilTag 1
  • ID de AprilTag 2
  • ID de AprilTag 3
  • ID de AprilTag 4
  • toda la carga - Balones deportivos y todos los barriles
  • NOMBRE - Un color o código de color donde NOMBRE es el nombre configurado en la utilidad de visión de IA

Ejemplo

Una pila de bloques que comienza con un bloque “al iniciar”, seguido de un bloque de comentario que dice “Avanzar si se detecta una pelota deportiva”. Un bloque “obtener datos del objeto” captura una imagen de la pelota deportiva. Un bloque “si” comprueba si existe un objeto de Visión por IA. Si es así, un bloque “avanzar” mueve el robot 10 milímetros hacia adelante.#
cuando empezó
[Move forward if a sports ball is detected.]
para siempre
obtener [pelota deportiva v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
mover [adelante v] por [10] [mm v] ▶

Firmas de color#

Una firma de color es un color único que el sensor de visión artificial puede reconocer. Estas firmas permiten al sensor detectar y rastrear objetos según su color. Una vez configurada una firma de color en la utilidad de visión artificial, el sensor puede identificar objetos con ese color específico dentro de su campo de visión.

Las firmas de color se utilizan en el bloque obtener datos del objeto para procesar y detectar objetos coloreados en tiempo real.

AI Vision Utility muestra un sensor de visión conectado que detecta dos objetos de colores. El lado izquierdo muestra una transmisión de cámara en vivo con un cuadro azul a la izquierda y un cuadro rojo a la derecha, cada uno delineado con cuadros delimitadores blancos. Las etiquetas negras muestran sus respectivos nombres, coordenadas y dimensiones. El lado derecho contiene la configuración de la firma de color, con controles deslizantes para el tono y el rango de saturación para los cuadros rojo y azul. Los botones para añadir colores, congelar vídeo, copiar y guardar la imagen se encuentran en la parte inferior, junto con un botón de cierre en la esquina inferior derecha.

Ejemplo

cuando empezó
[Display if any objects matching the Red_Box signature is detected.]
para siempre
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
Limpiar la fila [1] de la pantalla
[Change the signature to any configured Color Signature.]
obtener [Red_Box v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
imprimir [Color signature detected!] en la pantalla ▶

Códigos de color#

Un código de color es un patrón estructurado compuesto por entre 2 y 4 firmas de color dispuestas en un orden específico. Una vez configurado un código de color en la utilidad de visión artificial, el sensor puede reconocer patrones de colores predefinidos.

Los códigos de color son particularmente útiles para identificar objetos complejos, alinearse con elementos del juego o crear marcadores únicos para la navegación autónoma.

La interfaz de AI Vision Utility muestra un sensor de visión conectado que detecta dos objetos adyacentes, un cuadro azul a la izquierda y un cuadro rojo a la derecha, agrupados en un solo cuadro delimitador blanco etiquetado como BlueRed. La información de detección incluye el ángulo (A:11°), las coordenadas (X:143, Y:103), el ancho (W:233) y la altura (H:108). En el panel derecho, se muestran tres firmas de color: Red_Box, Blue_Box y BlueRed, con rangos de tonalidad y saturación ajustables. La firma BlueRed combina Blue_Box y Red_Box. Debajo de la fuente de vídeo hay botones etiquetados como Congelar vídeo, Copiar imagen, Guardar imagen y Cerrar.

Ejemplo

cuando empezó
[Display if any objects matching the BlueRed code is detected.]
para siempre
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
Limpiar la fila [1] de la pantalla
[Change the signature to any configured Color Code.]
obtener [BlueRed v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
imprimir [Color code detected!] en la pantalla ▶

Ajustes#

Establecer elemento de objeto de AI Vision#

El bloque de pila establecer elemento de objeto de visión artificial establece qué elemento del conjunto de datos se debe utilizar.

El bloque de pila de elementos del objeto Establecer visión de IA.#
Establezca el elemento del objeto AI Vision en (1)

Parámetros

Descripción

artículo

El número del elemento en el conjunto de datos que se utilizará.

Ejemplo

Una pila de bloques que comienza con un bloque “cuando se inicia”, seguido de un bloque de comentarios que dice “Mostrar el ID de AprilTag detectado más grande”. Dentro de un bucle infinito, un bloque “obtener datos de objeto” captura una imagen de los ID de AprilTag. Un bloque “si” comprueba si existe un objeto de AI Vision. Si es así, un bloque “establecer elemento de objeto de AI Vision” asigna el recuento de objetos a una variable, y un bloque “imprimir” muestra el ID de etiqueta del objeto detectado en la pantalla.#
cuando empezó
[Display the width of the smallest detected object.]
para siempre
obtener [toda la carga v] datos de AI Vision
Limpiar la fila [1] de la pantalla
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
Establezca el elemento del objeto AI Vision en (Recuento de objetos de AI Vision)
imprimir (Objeto de visión de IA [amplitud v]) en la pantalla ▶

Valores#

tiene objeto#

El bloque booleano has object informa si el robot tiene actualmente un objeto detectado contra su Kicker.

  • Verdadero — El robot tiene el objeto.

  • Falso — El robot no tiene el objeto.

<tiene [pelota deportiva v]?>

Parámetro

Descripción

objeto

El objeto a detectar contra el pateador del robot:

  • balón deportivo
  • cualquier barril
  • barril naranja
  • barril azul

Ejemplo

Una pila de bloques que comienza con un bloque “cuando se inició”, seguido de un bloque de comentario que indica “Patear” cuando el robot tiene una pelota. Dentro de un bucle infinito, un bloque “si” comprueba si el robot tiene una pelota deportiva. Si es verdadero, un bloque de objeto “patear” se ejecuta con potencia media.#
cuando empezó
[Kick when the robot has a sports ball.]
para siempre
si <tiene [pelota deportiva v]?> entonces
patear objeto [medio v]

Existe un objeto de visión artificial#

El bloque booleano AI Vision object exists informa si se ha detectado un objeto en el conjunto de datos.

  • Verdadero — El conjunto de datos incluye un objeto detectado.

  • Falso — No se detectaron objetos.

El objeto AI Vision existe en el bloque booleano.#
<¿Existe el objeto AI Vision?>

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

Una pila de bloques que comienza con un bloque “al iniciar”, seguido de un bloque de comentario que dice “Avanzar si se detecta una pelota”. Un bloque “obtener datos del objeto” captura una imagen de una pelota deportiva. Un bloque “si” comprueba si existe un objeto de Visión por IA. Si es así, un bloque “avanzar” mueve el robot 10 milímetros hacia adelante.#
cuando empezó
[Move forward if a sports ball is detected.]
para siempre
obtener [pelota deportiva v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
mover [adelante v] por [10] [mm v] ▶

El objeto de visión de IA es#

El bloque booleano AI Vision object is informa si un objeto detectado coincide con una clasificación específica.

  • Verdadero — El elemento en el conjunto de datos es el objeto específico.

  • Falso — El elemento en el conjunto de datos no es el objeto específico.

La clasificación de IA de AI Vision es un bloque booleano de objetos.#
<¿El objeto AI Vision es [pelota deportiva v]?>

Parámetro

Descripción

objeto

¿Con qué objeto comparar el artículo?:

  • balón deportivo
  • barril naranja
  • barril azul
  • robot AIM

Ejemplo

Una pila de bloques que comienza con un bloque “cuando se inicia”, seguido de un bloque de comentarios que dice “Mostrar si se detecta una pelota deportiva”. Dentro de un bucle infinito, un bloque “obtener datos de objeto” captura una imagen usando clasificaciones de IA. La pantalla se borra y el cursor se coloca en la fila 1, columna 1. Un bloque “si” comprueba si existe un objeto de Visión por IA y, si es así, otro bloque “si” verifica si la clasificación es una pelota deportiva. Si es así, un bloque “imprimir” muestra “¡Pelota detectada!” en la pantalla, seguido de un bloque “esperar” que se detiene durante 0,5 segundos antes de repetir el proceso.#
cuando empezó
[Display if a sports ball is detected.]
para siempre
obtener [toda la carga v] datos de AI Vision
Limpiar la fila [1] de la pantalla
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
si <¿El objeto AI Vision es [pelota deportiva v]?> entonces
imprimir [Sports ball detected!] en la pantalla ▶
esperar [0.5] segundos

El objeto de AI Vision es AprilTag ID#

El bloque booleano AI Vision object is AprilTag ID informa si un AprilTag ID detectado coincide con un ID específico.

  • Verdadero — El ID de AprilTag es el número.

  • Falso — El ID de AprilTag no es el número.

La IA Vision detectó que el ID AprilTag es un bloque booleano.#
<AI Vision object is AprilTag ID [1] ?>

Parámetros

Descripción

ID de etiqueta de abril

El número que se comparará con el número de identificación AprilTag detectado.

Recuento de objetos de AI Vision#

El bloque de informe AI Vision object count informa la cantidad de objetos detectados en el conjunto de datos como un número entero.

Recuento de objetos de AI Vision

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Display the amount of sports balls and barrels.]
para siempre
Limpiar la fila [1] de la pantalla
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
obtener [toda la carga v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
imprimir (Recuento de objetos de AI Vision) en la pantalla ▶
fin
esperar [0.5] segundos

Propiedad del objeto AI Vision#

Hay nueve propiedades que se incluyen con cada objeto (que se muestra a continuación) almacenadas después de que se utiliza el bloque obtener datos del objeto.

El bloque informador de propiedades de objetos de AI Vision.#
Objeto de visión de IA [amplitud v]

Todos los valores de las propiedades, excepto tagID, describen la posición, el tamaño, la orientación o el rumbo del objeto detectado en el momento en que se utilizó el bloque obtener datos del objeto. Estos valores se miden en píxeles o grados, según la resolución de 320 x 240 píxeles del sensor.

Un barril azul con una franja naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Los ejes x e y están etiquetados de 0 a 320 de izquierda a derecha en la parte superior y de 0 a 240 de arriba a abajo en el lado izquierdo, respectivamente.

Parámetro

Descripción

propiedad

¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar?:

ancho#

La propiedad width informa el ancho del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 320.

Nota: Los valores de los píxeles son relativos al sistema de coordenadas del sensor. Consulte el diagrama en la Introducción como referencia.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en ancho.#
Objeto de visión de IA [amplitud v]

Un barril azul con una raya naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Dos líneas verticales rojas discontinuas se extienden desde la parte superior del cuadro hasta los bordes izquierdo y derecho del cuadro delimitador. Una flecha negra de dos puntas entre estas líneas indica la medida del ancho.

Ejemplo

cuando empezó
[Move towards a blue barrel until its width is larger than 100 pixels.]
para siempre
obtener [barril azul v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
si <(Objeto de visión de IA [amplitud v]) [math_less_than v] [100]> entonces
movimiento [adelante v]
fin
demás
detener todo movimiento

altura#

La propiedad altura informa la altura del objeto detectado en píxeles como un número entero del 1 al 240.

Nota: Los valores de los píxeles son relativos al sistema de coordenadas del sensor. Consulte el diagrama en la Introducción como referencia.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en altura.#
Objeto de visión de IA [altura v]

Un barril azul con una raya naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Dos líneas discontinuas rojas horizontales se extienden desde el lado izquierdo del marco hasta los bordes superior e inferior del cuadro delimitador. Una flecha negra de dos puntas entre estas líneas indica la medición de la altura.

Ejemplo

cuando empezó
[Move towards a blue barrel until its height is larger than 100 pixels.]
para siempre
obtener [barril azul v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
si <(Objeto de visión de IA [altura v]) [math_less_than v] [100]> entonces
movimiento [adelante v]
fin
demás
detener todo movimiento

centroX#

La propiedad centerX informa la coordenada x del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 320.

Nota: Los valores de los píxeles son relativos al sistema de coordenadas del sensor. Consulte el diagrama en la Introducción como referencia.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en centerX.#
Objeto de visión de IA [centroX v]

Un barril azul con una franja naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Una línea discontinua roja vertical se extiende desde la parte superior del marco hasta el centro del cuadro delimitador, indicando la coordenada X del centro.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn slowly until a blue barrel is centered in front of the robot.]
establecer la velocidad de giro al [30]%
turno [derecha v]
para siempre
obtener [barril azul v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
si <[140] [math_less_than v] (Objeto de visión de IA [centroX v]) [math_less_than v] [180]> entonces
detener todo movimiento

centroY#

La propiedad centerY informa la coordenada y del centro del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 240.

Nota: Los valores de los píxeles son relativos al sistema de coordenadas del sensor. Consulte el diagrama en la Introducción como referencia.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en centerY.#
Objeto de visión de IA [centroY v]

Un barril azul con una franja naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Una línea discontinua roja horizontal se extiende desde el lado izquierdo del marco hasta el centro del cuadro delimitador, indicando la coordenada Y del centro.

Ejemplo

cuando empezó
[Move towards a blue barrel until its center y-coordinate is more than 140 pixels.]
para siempre
obtener [barril azul v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
si <(Objeto de visión de IA [centroY v]) [math_less_than v] [140]> entonces
movimiento [adelante v]
fin
demás
detener todo movimiento

origenX#

La propiedad originX informa la coordenada x de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 320.

Nota: Los valores de los píxeles son relativos al sistema de coordenadas del sensor. Consulte el diagrama en la Introducción como referencia.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en originX.#
Objeto de visión de IA [origenX v]

Un barril azul con una raya naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Una línea discontinua roja vertical se extiende desde la parte superior del marco hasta el borde izquierdo del cuadro delimitador, indicando la coordenada X del origen del cuadro delimitador.

Ejemplo

cuando empezó
[Display if an orange barrel is to the left or the right.]
para siempre
Limpiar la fila [1] de la pantalla
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
obtener [barril de naranja v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
si <(Objeto de visión de IA [origenX v]) [math_less_than v] [160]> entonces
imprimir [To the left!] en la pantalla ▶
demás
imprimir [To the right!] en la pantalla ▶
fin
esperar [0.5] segundos

origenY#

La propiedad originY informa la coordenada y de la esquina superior izquierda del cuadro delimitador del objeto detectado en píxeles como un número entero de 0 a 240.

Nota: Los valores de los píxeles son relativos al sistema de coordenadas del sensor. Consulte el diagrama en la Introducción como referencia.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en originY.#
Objeto de visión de IA [origenY v]

Un barril azul con una raya naranja está centrado en el marco, rodeado por un recuadro negro. Una línea discontinua roja horizontal se extiende desde el lado izquierdo del marco hasta el borde superior del cuadro delimitador, indicando la coordenada Y del origen del cuadro delimitador.

Ejemplo

cuando empezó
[Display if an orange barrel is close or far from the robot.]
para siempre
Limpiar la fila [1] de la pantalla
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
obtener [barril de naranja v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
si <(Objeto de visión de IA [origenY v]) [math_less_than v] [80]> entonces
imprimir [Far!] en la pantalla ▶
demás
imprimir [Close!] en la pantalla ▶
fin
esperar [0.5] segundos

rotación#

La propiedad rotación informa la orientación del ID o código de color AprilTag detectado como un número entero en grados de 0 a 359.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en rotación.#
Objeto de visión de IA [rotación v]

Una interfaz de cámara muestra un objeto apilado verticalmente con una mitad superior azul y una mitad inferior roja, centradas en el marco. Una etiqueta debajo del objeto dice Red_Blue A:270° CX:185 CY:81 W: 93 H:150, indicando el nombre del objeto, el ángulo de rotación, las coordenadas X e Y del centro, el ancho y la altura. Las líneas de cuadrícula y los ejes numéricos marcan las dimensiones de la imagen, con X que van de 0 a 320 e Y de 0 a 240.

Ejemplo

cuando empezó
[Slide left or right depending on how the Color Code is rotated.]
para siempre
obtener [Red_Blue v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
si <[50] [math_less_than v] (Objeto de visión de IA [rotación v]) [math_less_than v] [100]> entonces
movimiento [derecha v]
de lo contrario si <[270] [math_less_than v] (Objeto de visión de IA [rotación v]) [math_less_than v] [330]> entonces
movimiento [izquierda v]
demás
detener todo movimiento
fin
demás
detener todo movimiento

cojinete#

La propiedad rumbo indica en grados la distancia a la izquierda o a la derecha de un objeto con respecto al centro del campo de visión del sensor de visión artificial. Un valor de 0 significa que está centrado, los valores positivos indican que el objeto está a la derecha y los valores negativos que está a la izquierda.

Un robot VEX AIM Coding Robot se encuentra en un campo, con una pelota deportiva colocada en diagonal hacia adelante y a la izquierda. Se ha trazado un ángulo entre el centro del robot y la pelota, etiquetado como -30 grados. Un robot VEX AIM Coding Robot se encuentra en un campo, con una pelota deportiva colocada en diagonal hacia adelante y a la derecha. Se ha dibujado un ángulo de 30 grados entre el centro del robot y la pelota. 
cuando empezó
[Keep the blue barrel directly in front of the robot.]
establecer la velocidad de giro al [40]%
para siempre
obtener [barril azul v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
si <(Objeto de visión de IA [rodamiento v]) [math_greater_than v] [5]> entonces
turno [derecha v]
de lo contrario si <(Objeto de visión de IA [rodamiento v]) [math_less_than v] [-5]> entonces
turno [izquierda v]
demás
detener todo movimiento

ID de etiqueta#

La propiedad tagID informa el número de identificación del ID de AprilTag detectado como un número entero.

El bloque de pila de propiedades del objeto AI Vision con su parámetro establecido en tagID.#
Objeto de visión de IA [ID de etiqueta v]

Ejemplo

cuando empezó
[Move forward when AprilTag ID 0 is detected.]
para siempre
obtener [AprilTag ID 0 v] datos de AI Vision
si <¿Existe el objeto AI Vision?> entonces
movimiento [adelante v]
fin
detener todo movimiento
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