Inercial#
Introducción#
El sensor inercial del robot de codificación VEX AIM incluye un giroscopio de 3 ejes integrado para medir el movimiento de rotación y un acelerómetro de 3 ejes para detectar cambios de movimiento. Estos sensores permiten al robot rastrear su orientación, rumbo y aceleración. A continuación, se muestra una lista de todos los bloques disponibles, agrupados por funcionalidad:
Valores - Devuelve datos de orientación y movimiento.
heading – Devuelve el ángulo de rumbo del robot (0 a 359,99 grados).
rotación – Devuelve cuánto ha girado el robot desde que comenzó.
aceleración – Devuelve la aceleración a lo largo del eje hacia adelante, hacia la derecha o hacia abajo.
obtener velocidad de giro – Devuelve la velocidad de rotación actual del robot en grados por segundo (dps).
orientación – Devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del robot (–180,00 a 180,00 grados).
Acciones: Detectar y responder a cambios en la aceleración o restablecer el rumbo/orientación.
cuando se estrella – Activa un evento cuando el robot detecta un impacto repentino.
Establecer sensibilidad a choques – Ajusta la sensibilidad de la detección de choques ante los impactos.
restablecer rumbo – Restablece el valor del rumbo a cero.
reset rotate – Restablece el valor de rotación a cero.
Valores#
título#
El bloque heading devuelve el ángulo de rumbo del robot como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.
dirección en grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplos
cuando empieza :: hat events
[Gire a la derecha hasta que el rumbo alcance 90 grados.]
giro [derecha v]
esperar [0.05] segundos
esperar hasta <(dirección en grados) [math_greater_than v] [90]>
detener todo movimiento
cuando empieza :: hat events
[Muestra la dirección del robot mientras gira con la mano.]
por siempre
borrar fila [1] en pantalla
establecer cursor a [1] columna de fila [1] en pantalla
imprimir (dirección en grados) en pantalla ▶
esperar [0.05] segundos
rotación#
El bloque rotación devuelve cuánto ha girado el robot desde que comenzó, en grados: positivo para sentido horario, negativo para sentido antihorario.
(grados de rotación)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empieza :: hat events
[Imprima el valor de rotación a medida que gira el robot.]
giro [derecha v] para [480] grados ◀ y no espera
por siempre
borrar pantalla
establecer cursor a [1] columna de fila [1] en pantalla
imprimir (grados de rotación) en pantalla ▶
aceleración#
El bloque aceleración devuelve la aceleración del robot a lo largo del eje especificado (hacia adelante, hacia la derecha o hacia abajo) en unidades de g, que van desde -4,00 a 4,00.
(aceleración del [adelante v] eje en g :: custom-controller-inertial-timer)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
eje |
El eje para devolver la aceleración de:
|
Ejemplo
cuando empieza :: hat events
[Muestra el cambio en la aceleración cuando el robot comienza a moverse.]
establecer cursor a [4] columna de fila [1] en pantalla
imprimir (unirse [Descansando:] (aceleración del [adelante v] eje en g :: custom-controller-inertial-timer)) en pantalla ▶
colocar el cursor en la siguiente fila de la pan...
esperar [0.5] segundos
mover [derecha v] para [50] [mm v] ◀ y no espera
esperar [0.1] segundos
imprimir (unirse [Puesta en marcha:] (aceleración del [adelante v] eje en g :: custom-controller-inertial-timer)) en pantalla ▶
obtener velocidad de giro#
El bloque obtener velocidad de giro devuelve la velocidad de rotación actual del robot a lo largo del eje especificado (balanceo, inclinación o guiñada) en grados por segundo (dps) como un entero.
La imagen a continuación utiliza flechas para mostrar la dirección de rotación positiva para balanceo, cabeceo y guiñada.
(obtener la velocidad de giro [guiñada v] del eje en dps)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
eje |
El eje para devolver la velocidad de giro de:
|
Ejemplo
cuando empieza :: hat events
[Observe la velocidad de giro de guiñada a medida que gira el robot.]
giro [derecha v] para [180] grados ◀ y no espera
por siempre
borrar pantalla
establecer cursor a [1] columna de fila [1] en pantalla
imprimir (obtener la velocidad de giro [guiñada v] del eje en dps) en pantalla ▶
orientación#
El bloque orientación devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del robot, en el rango de -180,00 a 180,00 grados como un número decimal.
La imagen a continuación utiliza flechas para mostrar la dirección de rotación positiva para balanceo, cabeceo y guiñada.
orientación de [guiñada v] en grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
eje |
El eje de orientación:
|
Ejemplo
cuando empieza :: hat events
[Muestra la orientación del robot mientras gira con la mano..]
por siempre
borrar fila [1] en pantalla
establecer cursor a [1] columna de fila [1] en pantalla
imprimir (orientación de [rodar v] en grados) en pantalla ▶
esperar [0.05] segundos
Comportamiento#
cuando se estrelló#
El bloque cuando se produce un choque activa un evento cuando el robot detecta un impacto o una colisión repentinos según las lecturas del acelerómetro y la sensibilidad al choque actual.
cuando se bloquea :: hat events
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empieza :: hat events
[Avanza hasta que el robot se estrelle.]
establecer la velocidad de movimiento [100] en %
mover [adelante v]
cuando se bloquea :: hat events
detener todo movimiento
reproducir sonido [choque v] ▶
establecer la sensibilidad al choque#
El bloque establecer sensibilidad al choque ajusta el umbral de aceleración necesario para activar una respuesta al choque.
establecer la sensibilidad al choque en [bajo v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
sensibilidad |
La sensibilidad del robot para detectar choques:
|
Ejemplo
cuando empieza :: hat events
[Detectar un choque a baja velocidad.]
establecer la velocidad de movimiento [35] en %
establecer la sensibilidad al choque en [elevado v]
mover [adelante v]
cuando se bloquea :: hat events
detener todo movimiento
reproducir sonido [choque v] ▶
restablecer el encabezado#
El bloque reiniciar rumbo restablece el rumbo del robot a 0 grados.
restablecer encabezado
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empieza :: hat events
[Cara a la izquierda antes de girarse.]
pasar a [270] grados de encabezado ▶
restablecer encabezado
esperar [1] segundos
pasar a [180] grados de encabezado ▶
restablecer rotación#
El bloque reiniciar rotación restablece el valor de rotación del robot a 0 grados.
restablecer rotación
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empieza :: hat events
[Gire 480 grados antes de restablecer la rotación..]
giro [derecha v] para [480] grados ▶
restablecer rotación
cuando empieza :: hat events
por siempre
borrar pantalla
establecer cursor a [1] columna de fila [1] en pantalla
imprimir (grados de rotación) en pantalla ▶