Inercial#

Introducción #

El sensor inercial del robot de codificación VEX AIM incluye un giroscopio de 3 ejes integrado para medir el movimiento de rotación y un acelerómetro de 3 ejes para detectar cambios de movimiento. Estos sensores permiten al robot rastrear su orientación, rumbo y aceleración. A continuación, se muestra una lista de todos los bloques disponibles, agrupados por funcionalidad:

Valores - Devuelve datos de orientación y movimiento.

heading – Devuelve el ángulo de rumbo del robot (0 a 359,99 grados).
rotación – Devuelve cuánto ha girado el robot desde que comenzó.
aceleración – Devuelve la aceleración a lo largo del eje hacia adelante, hacia la derecha o hacia abajo.
obtener velocidad de giro – Devuelve la velocidad de rotación actual del robot en grados por segundo (dps).
orientación – Devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del robot (–180,00 a 180,00 grados).

Acciones: Detectar y responder a cambios en la aceleración o restablecer el rumbo/orientación.

cuando se estrella – Activa un evento cuando el robot detecta un impacto repentino.
Establecer sensibilidad a choques – Ajusta la sensibilidad de la detección de choques ante los impactos.
restablecer rumbo – Restablece el valor del rumbo a cero.
reset rotate – Restablece el valor de rotación a cero.

Valores #

título #

El bloque heading devuelve el ángulo de rumbo del robot como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.

El bloque de reportero de encabezado.#

rumbo en grados

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplos

cuando empezó :: hat events
[Turn right until the heading reaches 90 degrees.]
turno [derecha v]
esperar [0.05] segundos
esperar hasta <(rumbo en grados) [math_greater_than v] [90]>
detener todo movimiento

cuando empezó :: hat events
[Display the robot's heading as it is rotated by hand.]
para siempre
Limpiar la fila [1] de la pantalla
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
imprimir (rumbo en grados) en la pantalla ▶
esperar [0.05] segundos

rotación #

El bloque rotación devuelve cuánto ha girado el robot desde que comenzó, en grados: positivo para sentido horario, negativo para sentido antihorario.

El bloque de reportero de Rotación.#

(rotación en grados)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Print the rotation value as the robot turns.]
girar [derecha v] por [480] grado ◀ y no esperes
para siempre
pantalla clara
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
imprimir (rotación en grados) en la pantalla ▶

aceleración #

El bloque aceleración devuelve la aceleración del robot a lo largo del eje especificado (hacia adelante, hacia la derecha o hacia abajo) en unidades de g, que van desde -4,00 a 4,00.

El bloque de reportero de aceleración.#

(aceleración del eje [adelante v] en g :: custom-controller-inertial-timer)

Parámetros	Descripción
eje	El eje para devolver la aceleración de: adelante hacia la derecha hacia abajo

Se muestra un dispositivo sensor VEX con tres flechas de colores que indican la dirección. Una flecha roja con la etiqueta HACIA LA DERECHA apunta diagonalmente hacia arriba a la izquierda, una flecha verde con la etiqueta HACIA ADELANTE apunta diagonalmente hacia arriba a la derecha, y una flecha azul con la etiqueta HACIA ABAJO apunta directamente hacia abajo desde el centro.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Show the change in acceleration as the robot begins to move.]
Coloque el cursor en la fila [4] columna [1] en la pantalla
imprimir (unirse [Resting: ] (aceleración del eje [hacia la derecha v] en g :: custom-controller-inertial-timer)) en la pantalla ▶
Colocar el cursor en la siguiente fila de la pantalla
esperar [0.5] segundos
mover [derecha v] por [50] [mm v] ◀ y no esperes
esperar [0.1] segundos
imprimir (unirse [Startup: ] (aceleración del eje [hacia la derecha v] en g :: custom-controller-inertial-timer)) en la pantalla ▶

obtener velocidad de giro #

El bloque obtener velocidad de giro devuelve la velocidad de rotación actual del robot a lo largo del eje especificado (balanceo, inclinación o guiñada) en grados por segundo (dps) como un entero.

La imagen a continuación utiliza flechas para mostrar la dirección de rotación positiva para balanceo, cabeceo y guiñada.

Se muestra un dispositivo sensor VEX con tres flechas de colores que indican sus ejes de rotación. Una flecha roja, "Inclinación", apunta diagonalmente hacia arriba a la izquierda; una flecha verde, "Alabeo", apunta diagonalmente hacia arriba a la derecha; y una flecha azul, "Guiñada", apunta directamente hacia abajo desde el centro.

El bloque de reportero Obtener tasa de turnos.#

(Obtener la velocidad de giro del eje [guiñada v] en dps)

Parámetros	Descripción
eje	El eje para devolver la velocidad de giro de: balanceo cabeceo guiñada

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Observe the yaw turn rate as the robot turns.]
girar [derecha v] por [180] grado ◀ y no esperes
para siempre
pantalla clara
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
imprimir (Obtener la velocidad de giro del eje [guiñada v] en dps) en la pantalla ▶

orientación #

El bloque orientación devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada del robot, en el rango de -180,00 a 180,00 grados como un número decimal.

La imagen a continuación utiliza flechas para mostrar la dirección de rotación positiva para balanceo, cabeceo y guiñada.

El bloque de reportero de Orientación.#

orientación de [guiñada v] en grados

Parámetros	Descripción
eje	El eje de orientación: balanceo cabeceo guiñada

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Display the robot's orientation as it is rotated by hand.]
para siempre
Limpiar la fila [1] de la pantalla
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
imprimir (orientación de [rollo v] en grados) en la pantalla ▶
esperar [0.05] segundos

Comportamiento #

cuando se estrelló #

El bloque cuando se produce un choque activa un evento cuando el robot detecta un impacto o una colisión repentinos según las lecturas del acelerómetro y la sensibilidad al choque actual.

El bloque de sombreros cuando se estrelló.#

cuando se estrelló :: hat events

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Move forward until the robot crashes.]
establecer la velocidad de movimiento al [100]%
movimiento [adelante v]
cuando se estrelló :: hat events
detener todo movimiento
reproducir sonido [choque v] ▶

establecer la sensibilidad al choque #

El bloque establecer sensibilidad al choque ajusta el umbral de aceleración necesario para activar una respuesta al choque.

El bloque de pila de sensibilidad a fallos establecido.#

Establezca la sensibilidad al choque en [bajo v]

Parámetros	Descripción
sensibilidad	La sensibilidad del robot para detectar choques: baja — Requiere un cambio alto en la aceleración media — Requiere un cambio moderado en la aceleración alta — Requiere un cambio bajo en la aceleración

Parámetros

Descripción

sensibilidad

La sensibilidad del robot para detectar choques:

baja — Requiere un cambio alto en la aceleración
media — Requiere un cambio moderado en la aceleración
alta — Requiere un cambio bajo en la aceleración

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Detect a crash at a slow velocity.]
establecer la velocidad de movimiento al [35]%
Establezca la sensibilidad al choque en [alto v]
movimiento [adelante v]
cuando se estrelló :: hat events
detener todo movimiento
reproducir sonido [choque v] ▶

restablecer el encabezado #

El bloque reiniciar rumbo restablece el rumbo del robot a 0 grados.

El bloque de pila de encabezado Restablecer.#

restablecer el encabezado

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Face left before turning around.]
girar hacia el rumbo [270] grados ▶
restablecer el encabezado
esperar [1] segundos
girar hacia el rumbo [180] grados ▶

restablecer rotación #

El bloque reiniciar rotación restablece el valor de rotación del robot a 0 grados.

El bloque de pila de rotación de reinicio.#

restablecer rotación

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Turn for 480 degrees before resetting rotation.]
girar [derecha v] por [480] grado ▶
restablecer rotación
cuando empezó :: hat events
para siempre
pantalla clara
Coloque el cursor en la fila [1] columna [1] en la pantalla
imprimir (rotación en grados) en la pantalla ▶