惯性

介绍

VEX AIM 编程机器人的惯性传感器内置一个用于测量旋转运动的三轴陀螺仪和一个用于检测运动变化的三轴加速度计。这些传感器使机器人能够追踪其方向、航向和加速度。以下是所有可用模块的列表，按功能分组：

值 - 返回方向和运动数据。

• heading – 返回机器人的航向角（0 到 359.99 度）。

• rotation – 返回机器人自启动以来旋转了多少度。

• 加速度 – 返回沿向前、向右或向下轴向上的加速度。

• 获取转弯速率 – 返回机器人当前的旋转速度，以每秒度数 (dps) 为单位。

• orientation – 返回机器人的滚动、俯仰或偏航（-180.00 到 180.00 度）。

动作——检测并响应加速度的变化或重置航向/方向。

• 碰撞时 – 当机器人检测到突然撞击时触发事件。

• 设置碰撞灵敏度 – 调整碰撞检测对撞击的敏感度。

• 重置航向 – 将航向值重置为零。

• 重置旋转 – 将旋转值重置为零。

价值观

标题

heading 块以十进制数返回机器人的航向角，范围在 0 到 359.99 度之间。

标题报告器块。

归位角度值

参数	描述
	该块没有参数。

示例

当开始 :: hat events
[向右转，直到航向达到 90 度.]
[右 v] 转
等待 [0.05] 秒
等到 <(归位角度值) [math_greater_than v] [90]>
停止移动

---

当开始 :: hat events
[显示机器人手动旋转时的航向.]
永久循环
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
打印 (归位角度值) 在屏幕 ▶
等待 [0.05] 秒

旋转

旋转块返回机器人自启动以来旋转了多少度（以度为单位）：顺时针为正，逆时针为负。

旋转报告块。

(转向角度值)

参数	描述
	该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[打印机器人转动时的旋转值.]
[右 v] 转 [480] 度 ◀ 并且不等待
永久循环
清屏
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
打印 (转向角度值) 在屏幕 ▶

加速度

加速度块以 g 为单位返回机器人沿指定轴（向前、向右或向下）的加速度，范围从 -4.00 到 4.00。

加速度报告器块。

([向前 v] 轴加速度值（g） :: custom-controller-inertial-timer

参数	描述
轴	返回加速度的轴： 向前 向右 向下

例子

当开始 :: hat events
[显示机器人开始移动时加速度的变化.]
在屏幕上设定光标至 [4] 行 [1] 列
打印 (加入 [休息: ] ([向右 v] 轴加速度值（g） :: custom-controller-inertial-timer)) 在屏幕 ▶
在屏幕上设定光标至下一行
等待 [0.5] 秒
移动 [右 v] [50] [mm v] ◀ 并且不等待
等待 [0.1] 秒
打印 (加入 [启动: ] ([向右 v] 轴加速度值（g） :: custom-controller-inertial-timer)) 在屏幕 ▶

获取转弯速率

获取转弯速率 块以整数形式返回机器人沿指定轴（滚动、俯仰或偏航）的当前旋转速度（以每秒度数 (dps) 为单位）。

下图使用箭头表示滚动、俯仰、偏航的正旋转方向。

获取转弯率报告器块。

(以dps为单位获取 [偏转 v] 轴的转弯率)

参数	描述
轴	返回转弯速率的轴： 滚动 俯仰 偏航

例子

当开始 :: hat events
[观察机器人转弯时的偏航转弯率.]
[右 v] 转 [180] 度 ◀ 并且不等待
永久循环
清屏
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
打印 (以dps为单位获取 [偏转 v] 轴的转弯率) 在屏幕 ▶

方向

orientation 块以十进制数返回机器人的滚动、俯仰或偏航，范围在 -180.00 到 180.00 度之间。

下图使用箭头表示滚动、俯仰、偏航的正旋转方向。

方向报告块。

以度为 [偏转 v] 单位的方向

参数	描述
轴	方向轴： 滚动 俯仰 偏航

例子

当开始 :: hat events
[显示机器人手动旋转时的方向.]
永久循环
清除屏幕第 [1] 行
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
打印 (以度为 [横滚 v] 单位的方向) 在屏幕 ▶
等待 [0.05] 秒

行动

当崩溃时

当机器人根据加速度计的读数和 当前碰撞灵敏度 检测到突然的撞击或碰撞时， 当碰撞时 块会触发事件。

当帽子块坠毁时。

崩溃时 :: hat events

参数	描述
	该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[向前移动直到机器人崩溃]
设定移动转速为 [100] %
移动 [正 v]
崩溃时 :: hat events
停止移动
播放声音 [撞毁 v] ▶

设置碰撞敏感度

设置碰撞灵敏度块调整触发碰撞响应所需的加速度阈值。

设置崩溃敏感度堆栈块。

设定碰撞灵敏度为 [低 v]

参数	描述
敏感度	机器人检测碰撞的灵敏度： 低 — 需要加速度发生较大变化 中 — 需要加速度发生中等变化 高 — 需要加速度发生较小变化

例子

当开始 :: hat events
[检测低速碰撞.]
设定移动转速为 [5] %
设定碰撞灵敏度为 [高 v]
移动 [正 v]
崩溃时 :: hat events
停止移动
播放声音 [撞毁 v] ▶

重置标题

重置航向块将机器人的航向重置为 0 度。

重置标题堆栈块。

重置归位角度值

参数	描述
	该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[转身前先看向左侧.]
归位至 [270] 度 ▶
重置归位角度值
等待 [1] 秒
归位至 [180] 度 ▶

重置旋转

重置旋转块将机器人的旋转值重置为 0 度。

重置旋转堆栈块。

重置转向角度值

参数	描述
	该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[旋转 480 度后再重新设置旋转.]
[右 v] 转 [480] 度 ▶
重置转向角度值
当开始 :: hat events
永久循环
清屏
在屏幕上设定光标至 [1] 行 [1] 列
打印 (转向角度值) 在屏幕 ▶