Sensor giroscópico#
Introducción#
El sensor giroscópico VEX IQ mide el movimiento de rotación alrededor de un solo eje. Se utiliza para determinar cuánto ha girado un robot y hacia dónde está orientado.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques:
calibrar giroscopio — Calibra un sensor giroscópico configurado.
establecer rumbo del giroscopio — Establece el rumbo actual del sensor giroscópico a un nuevo valor de rumbo.
establecer rotación del giroscopio — Establece la rotación actual del sensor giroscópico a un nuevo valor de rotación.
ángulo de orientación del giroscopio — Indica la dirección hacia la que apunta el sensor giroscópico, de 0 a 359,99 grados.
ángulo de rotación del giroscopio — Indica cuánto ha girado el sensor giroscópico.
velocidad del giroscopio — Informa la velocidad de rotación actual del sensor giroscópico.
calibrar giroscopio#
El bloque calibrar giroscopio calibra un sensor giroscópico configurado.
La calibración ayuda al sensor giroscópico a medir los giros correctamente. Mantenga el sensor inmóvil durante la calibración. Si el sensor se mueve durante la calibración, los valores de rumbo, rotación y velocidad podrían no medir los giros correctamente.
El proyecto esperará a que finalice la calibración antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
Nota: Este bloque solo está disponible si hay un sensor giroscópico configurado fuera de un sistema de transmisión.
calibrar [Gyro1 v] por [2 v] segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico necesita calibración. |
duración |
Tiempo de calibración del sensor en segundos:
|
Ejemplo
cuando inicie
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
calibrar [Gyro1 v] por [2 v] segundos
imprimir (rumbo de [Gyro1 v] en grados) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
establecer dirección del giroscopio#
La orientación es la dirección hacia la que apunta el sensor, medida en grados de 0 a 359,99. El bloque de pila establecer orientación del giroscopio cambia la orientación actual del sensor giroscópico a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el sensor se ha girado hacia la derecha, al ajustar la orientación a 0 grados, esa posición hacia la derecha se convierte en la nueva dirección de 0 grados. De esta forma, el sensor puede seguir otras orientaciones basándose en esa nueva dirección.
establecer rumbo de [Gyro1 v] a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico que se va a utilizar. |
título |
El valor de rumbo, en grados, que se configurará para el sensor. Este valor puede estar entre 0 y 359,99. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn to the new 0 degrees heading.]
establecer rumbo de [Gyro1 v] a (90) grados
girar al rumbo (0) grados ▶
Configurar la rotación del giroscopio#
La rotación indica cuánto ha girado el sensor, medida en grados. A diferencia de la orientación, la rotación puede superar los 359,99 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque establecer rotación del giroscopio cambia la rotación actual del sensor giroscópico a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el sensor ha dado dos vueltas completas a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Al establecer la rotación en 0 grados, esta volverá a su valor original. De esta forma, el sensor podrá registrar las rotaciones basándose en ese nuevo valor.
establecer rotación de [Gyro1 v] a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico que se va a utilizar. |
rotación |
El valor de rotación, en grados, que se configurará para el sensor. Puede ser un número entero o decimal. |
Ejemplo
cuando inicie
[Turn to the new 0 rotation.]
establecer rotación de [Gyro1 v] a (-100) grados
girar a la rotación (0) grados ▶
ángulo de dirección del giroscopio#
La orientación es la dirección hacia la que apunta el sensor, medida en grados de 0 a 359,99. El bloque de informe ángulo de orientación del giroscopio informa la orientación actual del sensor giroscópico.
El rumbo inicial es de 0 grados. Si el sensor gira más allá de los 359,99 grados, el rumbo vuelve a 0 grados.
(rumbo de [Gyro1 v] en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico para informar la dirección. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
imprimir (rumbo de [Gyro1 v] en grados) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
girar [derecha v] por (390) grados ▶
imprimir (rumbo de [Gyro1 v] en grados) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
ángulo de rotación del giroscopio#
La rotación indica cuánto ha girado el sensor, medida en grados. A diferencia de la orientación, la rotación puede superar los 359,99 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de informe ángulo de rotación del giroscopio informa sobre la rotación actual del sensor giroscópico.
Girar a la derecha aumenta la rotación, y girar a la izquierda la disminuye. Por ejemplo, dos giros completos a la derecha darán como resultado una rotación de 720 grados. Un giro completo a la izquierda desde 0 grados dará como resultado una rotación de -360 grados.
(rotación de [Gyro1 v] en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico informa la rotación. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
imprimir (rotación de [Gyro1 v] en grados) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
girar [derecha v] por (390) grados ▶
imprimir (rotación de [Gyro1 v] en grados) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila
velocidad del giroscopio#
El bloque de informe velocidad del giroscopio informa la velocidad de rotación actual del sensor giroscópico en grados por segundo \(dps\). El valor puede ser positivo o negativo según la dirección de rotación del sensor.
(tasa de [Gyro1 v] en dps)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico informa la velocidad de rotación. |
Ejemplo
cuando inicie
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
girar [derecha v]
esperar (1) segundos
imprimir (tasa de [Gyro1 v] en dps) en consola ◀ y mover cursor a la siguiente fila