Sensor giroscópico#
Introducción#
El sensor giroscópico VEX IQ (1.ª generación) mide el movimiento de rotación alrededor de un solo eje. Se utiliza para rastrear los cambios de dirección cuando un robot gira.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques:
calibrar giroscopio — Calibra un sensor giroscópico externo para un seguimiento de rumbo estable.
establecer rumbo del giroscopio — Establece el rumbo del sensor a un valor especificado.
establecer rotación del giroscopio — Establece el valor de rotación del sensor.
ángulo de dirección del giroscopio — Devuelve la dirección actual del sensor.
ángulo de rotación del giroscopio — Devuelve la rotación acumulada del sensor.
velocidad del giroscopio — Devuelve la velocidad angular.
calibrar giroscopio#
El bloque calibrar giroscopio calibra un sensor giroscópico. Todos los bloques posteriores esperarán a que finalice la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un período específico. Durante este tiempo, el sensor giroscópico debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.
Nota: Este bloque solo está disponible si hay un sensor giroscópico configurado fuera de un sistema de transmisión.
calibrar [Gyro 1 v] durante [2 v] segundo
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico necesita calibración. |
duración |
Tiempo de calibración del sensor en segundos:
|
Ejemplo
cuando empezó
[Calibrate a Gyro Sensor and display its angle of heading.]
calibrar [Gyro 1 v] durante [2 v] segundo
imprimir ([Gyro 1 v] rumbo en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
establecer dirección del giroscopio#
El bloque establecer rumbo del giroscopio establece el rumbo del sensor giroscópico a un valor específico.
Establecer el rumbo [Gyro 1 v] a (0) grado
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico para establecer el rumbo. |
título |
El valor que se utilizará para el nuevo rumbo está en el rango de 0 a 359,99 grados. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn to the new 0 degrees heading.]
Establecer el rumbo [Gyro 1 v] a (90) grado
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
Configurar la rotación del giroscopio#
El bloque establecer rotación del giroscopio establece la orientación del sensor giroscópico a un valor específico.
Establezca la rotación [Gyro 1 v] a (0) grado
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico para ajustar la rotación. |
rotación |
El valor que se utilizará para la nueva rotación, expresado como número decimal o entero. |
Ejemplo
cuando empezó
[Turn to the new 0 rotation.]
Establezca la rotación [Gyro 1 v] a (-100) grado
girar a rotación (0) grados ▶
ángulo de dirección del giroscopio#
El bloque ángulo de rumbo del giroscopio devuelve el ángulo de rumbo del sensor giroscópico como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.
([Gyro 1 v] rumbo en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico para obtener la dirección. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the Gyro Sensor's heading before and after rotating.]
imprimir ([Gyro 1 v] rumbo en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [derecha v] por (390) grado ▶
imprimir ([Gyro 1 v] rumbo en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
ángulo de rotación del giroscopio#
El bloque ángulo de rotación del giroscopio devuelve cuánto ha girado el sensor giroscópico desde que se puso en marcha, en grados y como número decimal: positivo para el sentido horario, negativo para el sentido antihorario.
([Gyro 1 v] rotación en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico para obtener la rotación. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the Gyro Sensor's angle of rotation before and after rotating.]
imprimir ([Gyro 1 v] rotación en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
girar [derecha v] por (390) grado ▶
imprimir ([Gyro 1 v] rotación en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
velocidad del giroscopio#
El bloque velocidad del giroscopio devuelve la velocidad de rotación actual del sensor giroscópico en dps.
([Gyro 1 v] tasa de dps)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
giroscopio |
El sensor giroscópico para obtener la velocidad de rotación. |
Ejemplo
cuando empezó
[Display the Gyro Sensor's current rotation speed.]
turno [derecha v]
esperar (1) segundos
imprimir ([Gyro 1 v] tasa de dps) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila