Eventos

Introducción

Los eventos permiten ejecutar funciones en paralelo mediante objetos de evento. En lugar de llamar a funciones o subprocesos uno tras otro, los eventos permiten registrar funciones y activarlas todas a la vez. Cada función registrada se ejecuta en su propio subproceso, lo que permite que el robot realice varias acciones simultáneamente, como hacer parpadear los TouchLED y conducir.

A continuación se muestra una lista de métodos y constructores disponibles:

• Evento – Crea un nuevo objeto de evento.

• evento – Registra una función en el objeto de evento, opcionalmente con argumentos.

• broadcast – Activa todas las funciones registradas en un objeto de evento para que se ejecuten en paralelo.

• broadcast_and_wait – Activa todas las funciones registradas en un objeto de evento y espera a que finalicen antes de continuar.

Create an Event Object

The Event constructor is used to create an event object that manages function execution in separate threads.

Usage:
Event()

Parámetro	descripción
	Este constructor no tiene parámetros.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

Register Functions to an Event

Cuando se registra una función en un evento, se ejecutará en un hilo separado cuando se transmita el evento.

Usage:
event(callback, args)

Parámetro	Descripción
event	El nombre del objeto de evento creado previamente.
callback	Una función que se define previamente para ejecutarse cuando se transmite el evento.
args	Opcional. Una tupla que contiene los argumentos que se pasarán a la función de devolución de llamada. Consulte Uso de funciones con parámetros para obtener más información.

# Blink the screen while turning
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

def turning():
    drivetrain.turn(RIGHT)

# Register multiple functions to the Event object
move_event(blink_screen)
move_event(turning)

move_event.broadcast()

# Move in a specified direction
move_event = Event()

def move_distance(movement_angle):
    drivetrain.turn_for(RIGHT, movement_angle, DEGREES)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

# Change the parameter to modify how the robot moves
move_event(move_distance, (180,))
move_event.broadcast()

Broadcast

broadcast triggers an event, starting all registered functions in separate threads. This method does not pause execution of any subsequent functions.

Usage:
event.broadcast()

parámetro	descripción
event	El nombre del objeto de evento creado previamente.

# Blink the screen while moving forward
# Create move_event as an Event object
move_event = Event()

def blink_screen():
    while True:
        brain.screen.clear_screen(Color.RED)
        wait(0.5, SECONDS)
        brain.screen.clear_screen()
        wait(0.5, SECONDS)

move_event(blink_screen)
move_event.broadcast()
drivetrain.drive(FORWARD)

Broadcast and wait

broadcast_and_wait starts an event but waits for all registered functions to finish before continuing with subsequent functions.

Usage:
event.broadcast_and_wait()

parámetro	descripción
event	El nombre del objeto de evento creado previamente.

# Move after the screen is pressed
move_event = Event()

def move_and_turn():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 150, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

move_event(move_and_turn)

while True:
    if brain.buttonCheck.pressing():
        move_event.broadcast_and_wait()
        break
brain.screen.print("Movement done.")