Sensor de visión#
Introducción#
El Sensor de Visión para VEX V5 detecta y rastrea colores y códigos de color. Esto le permite analizar su entorno, seguir objetos y reaccionar según los datos visuales detectados.
A continuación se muestra una lista de todos los bloques disponibles:
Acciones: capturar datos del sensor de visión para una firma seleccionada.
Tomar instantánea del sensor de visión – Captura datos para una firma de color o un código de color específico.
Configuración: elige con qué objeto interactuar.
Establecer elemento de objeto del sensor de visión – Selecciona un objeto específico de la lista de objetos detectados.
Valores – Acceder y utilizar los datos capturados.
¿Existe el objeto del sensor de visión? – Devuelve si se detectó un objeto.
Conteo de objetos del sensor de visión – Devuelve la cantidad de objetos detectados.
Propiedad del objeto Sensor de visión – Devuelve detalles como:
Comportamiento#
tomar una instantánea del sensor de visión#
El bloque Tomar instantánea del sensor de visión filtra los datos del marco del sensor de visión. Este puede detectar firmas que incluyen colores y códigos de color configurados.
Los colores y códigos de color deben configurarse primero en Vision Utility antes de poder usarse con este bloque.
El conjunto de datos almacena objetos ordenados de mayor a menor por ancho, comenzando por el elemento 1. Se puede acceder a las propiedades de cada objeto mediante el bloque Propiedad del objeto de visión. Si no se detectan objetos coincidentes, se devuelve un conjunto de datos vacío.
[Vision1 v]una instantánea de [SELECT_A_SIG v]
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
Qué sensor de visión utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
firma |
La firma de color o código de color a analizar en la instantánea. |
Ajustes#
Establecer elemento del objeto del sensor de visión#
El bloque establecer elemento de objeto del sensor de visión establece qué elemento del conjunto de datos utilizar.
Establecer el elemento de objeto [Vision1 v] en (1)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
Qué sensor de visión utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
artículo |
El número del elemento en el conjunto de datos a utilizar. |
Valores#
¿Existe el objeto del sensor de visión?#
El bloque ¿Existe el objeto del sensor de visión? devuelve un valor booleano que indica si se detecta algún objeto en el conjunto de datos.
Verdadero: el conjunto de datos incluye un objeto detectado.
Falso: el conjunto de datos no incluye ningún objeto detectado.
<¿Existe [Vision1 v] objeto?>
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
Qué sensor de visión utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Recuento de objetos del sensor de visión#
El bloque Conteo de objetos del sensor de visión devuelve la cantidad de objetos detectados en el conjunto de datos como un entero.
([Vision1 v] recuento de objetos)
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
Qué sensor de visión utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
Propiedad del objeto Sensor de visión#
Hay cinco propiedades que se incluyen con cada objeto (que se muestran a continuación) almacenado después de que se utiliza el bloque tomar instantánea del sensor de visión.
([Vision1 v] objeto [amplitud v])
Algunos valores de propiedad se basan en la posición del objeto detectado en la vista del sensor de visión al momento de usar el bloque tomar instantánea del sensor de visión. El sensor de visión tiene una resolución de 316 x 212 píxeles.
Parámetro |
Descripción |
|---|---|
dispositivo |
Qué sensor de visión utilizar, configurado en la ventana Dispositivos. |
propiedad |
¿Qué propiedad del objeto detectado utilizar?: |
ancho#
width devuelve el ancho del objeto detectado en píxeles como un entero de 1 a 316.
([Vision1 v] objeto [amplitud v])
altura#
altura devuelve la altura del objeto detectado en píxeles como un entero de 1 a 212.
([Vision1 v] objeto [altura v])
centroX#
centerX devuelve la coordenada x del centro del objeto detectado en píxeles como un entero de 0 a 316.
([Vision1 v] objeto [centroX v])
centroY#
centerY devuelve la coordenada y del centro del objeto detectado en píxeles como un entero de 0 a 212.
([Vision1 v] objeto [centroY v])
ángulo#
ángulo devuelve la orientación del código de color detectado como un entero en grados de 0 a 180.
([Vision1 v] objeto [ángulo v])