motor

Para que los comandos del motor aparezcan en VEXcode V5, se debe configurar un motor en la ventana Dispositivos.

Para obtener más información, consulte estos artículos:

• Configuración de motores inteligentes V5 en VEXcode V5

• Descripción general del motor V5

Constructor de motores

Un motor V5 se puede instanciar de diferentes maneras utilizando uno de los siguientes constructores:

• motor Motor1 = motor(int32_t índice, bool inverso);

  • index = el SmartPort al que está conectado el motor.

  • reverse = un valor booleano para mantener o invertir la dirección en la que gira el motor.

• motor Motor1 = motor(int32_t índice, engranajeAjuste engranajes);

  • index = el SmartPort al que está conectado el motor.

  • gears = la relación de engranajes del cartucho del motor.

• motor Motor1 = motor(int32_t índice, gearSetting engranajes, bool revertir);

  • index = el SmartPort al que está conectado el motor.

  • gears = la relación de engranajes del cartucho del motor.

  • reverse = un valor booleano para mantener o invertir la dirección en la que gira el motor.

// Construct a V5 Motor that runs in reverse.
motor Motor1 = motor(PORT1, true);

// Construct a V5 Motor with a 6:1 Turbo Gear Cartridge.
motor Motor1 = motor(PORT1, ratio6_1);

// Construct a V5 Motor with a 36:1 Torque Gear Cartridge
// that runs in reverse.
motor Motor1 = motor(PORT1, ratio36_1, true);

Motor.spin()

El comando Motor.spin(direction, velocity, units) se utiliza para girar un motor en la dirección especificada para siempre, hasta que se use otro comando de movimiento o se detenga el proyecto.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.spin(direction, velocity, units).

Esta es una función sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
dirección	Un directionType válido.
velocidad	Opcional. La velocidad a la que girará el motor. Se utilizará la velocidad predeterminada establecida por el comando Motor.setVelocity().
unidades	Opcional. Una velocityUnit válida. El valor predeterminado es rpm.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin Motor forward.
Motor1.spin(forward);

Motor.spinToPosition()

El comando Motor.spinToPosition(rotation, units, velocity, units_v, wait) se utiliza para girar un motor a una posición absoluta utilizando los argumentos proporcionados.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.spinToPosition(rotation, units, velocity, units_v, wait).

Esta función puede ser un comando en espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
rotación	La posición a la que debe girar el motor.
unidades	Opcional. Una rotationUnit válida. El valor predeterminado es grados.
velocidad	Opcional. La velocidad a la que girará el motor. Se utilizará la velocidad predeterminada establecida por el comando Motor.setVelocity().
unidades_v	Opcional. Una velocityUnit válida. El valor predeterminado es rpm.
esperar	Opcional. Determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (wait=true) o permitirá su ejecución inmediata (wait=false). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro wait es wait=true.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin Motor to 180 degrees.
Motor1.spinToPosition(180);

Motor.spinFor()

El comando Motor.spinFor(dirección, valor, unidades, velocidad, unidades_v, esperar) se utiliza para girar el motor durante un tiempo específico, rotaciones o hasta que se alcance un valor específico del codificador. La posición es relativa a la posición actual del motor.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.spinFor(direction, value, units, velocity, units_v, wait).

Este puede ser un comando en espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
dirección	Un directionType válido.
valor	El valor al que debe girar el motor.
unidades	Opcional. Una rotationUnit válida. El valor predeterminado es grados.
velocidad	Opcional. La velocidad a la que girará el motor. Se utilizará la velocidad predeterminada establecida por el comando Motor.setVelocity().
unidades_v	Opcional. Una velocityUnit válida. El valor predeterminado es rpm.
esperar	Opcional. Determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (wait=true) o permitirá su ejecución inmediata (wait=false). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro wait es wait=true.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin 180 degrees from the current position.
Motor1.spinFor(forward, 180);

Motor.stop()

El comando Motor.stop(mode) se utiliza para detener un motor, estableciéndolo a velocidad 0 y configurando el modo de detención actual.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.stop(mode).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
modo	Opcional. Un tipo de freno válido brakeType. El valor predeterminado es coast, a menos que se haya modificado previamente con el comando Motor.setStopping().

Devoluciones: Ninguna.

// Stop the Motor.
Motor.stop();

Motor.setVelocity()

El comando Motor.setVelocity(velocity, units) se utiliza para establecer la velocidad predeterminada de un motor. Esta configuración de velocidad se utilizará en llamadas posteriores a cualquier función de movimiento si no se proporciona una velocidad específica.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.setVelocity(velocity, units).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
velocidad	La nueva velocidad a establecer para el motor.
unidades	Opcional. Una velocityUnit válida. El valor predeterminado es rpm.

Devoluciones: Ninguna.

Motor.setReversed()

El comando Motor.setReversed(value) establece la dirección del motor que se invertirá.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	Valor booleano para establecer la dirección invertida o no.

Devoluciones: Ninguna.

Motor.setStopping()

El comando Motor.setStopping(mode) se utiliza para establecer el modo de detención de un motor.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.setStopping(mode).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
modo	Opcional. Un tipo de freno válido brakeType. El valor predeterminado es coast, a menos que se haya modificado previamente con el comando Motor.setStopping().

Devoluciones: Ninguna.

Motor.resetPosition()

El comando Motor.resetPosition() restablece la posición del motor a 0.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devoluciones: Ninguna.

Motor.setPosition()

El comando Motor.setPosition(value, units) se utiliza para establecer la posición de un motor. La posición devuelta por la función Motor.position() se actualizará a este nuevo valor.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.setPosition(value, units).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	La nueva posición a fijar para el motor.
unidades	Opcional. Una rotationUnit válida. El valor predeterminado es grados, a menos que se haya modificado previamente con el comando Motor.setPosition().

Devoluciones: Ninguna.

Motor.setTimeout()

El comando Motor.setTimeout(value, units) se utiliza para establecer el tiempo de espera de un motor. La posición devuelta por la función Motor.getTimeout() se actualizará a este nuevo valor.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.setTimeout(value, units).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo tiempo de espera que se debe establecer para el motor.
unidades	Opcional. Una unidad de tiempo válida. El valor predeterminado es mseg, a menos que se haya modificado previamente con el comando Motor.setTimeout().

Devoluciones: Ninguna.

Motor.getTimeout()

El comando Motor.getTimeout() devuelve el tiempo de espera actual de un motor.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.getTimeout().

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: El valor de tiempo de espera actual en milisegundos.

Motor.isSpinning()

El comando Motor.isSpinning() regresa si el motor está girando actualmente.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: Verdadero si el motor está girando. Falso si no lo está.

Motor.isDone()

El comando Motor.isDone() regresa si el motor ha completado su movimiento.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: Verdadero si el motor ha completado su movimiento. Falso si no lo ha hecho.

Motor.setMaxTorque()

El comando Motor.setMaxTorque(value, units) se utiliza para establecer el par máximo de un motor. El par puede configurarse como par, corriente o un porcentaje del par máximo.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.setMaxTorque(value, units).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo par máximo para un motor.
unidades	Una torqueUnit, amp o percent válidos.

Devoluciones: Ninguna.

// Set maximum torque to 2 Newton Meters.
Motor1.set_max_torque(2, Nm);

Motor.convertVelocity()

El comando Motor.convertVelocity(velocity, units, unitsout) convierte la velocidad en las unidades dadas a unidades especificadas en función del engranaje del motor.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.convertVelocity(velocity, units, unitsout).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
velocidad	La velocidad a convertir.
unidades	Una velocityUnit válida para el valor de velocidad.
unidades fuera	Opcional. Una velocityUnit válida para la velocidad devuelta. El valor predeterminado es rpm.

Devuelve: Devuelve la velocidad convertida a velocidad en las unidades especificadas.

Motor.getMotorCartridge()

El comando Motor.getMotorCartridge() devuelve la configuración del cartucho de engranaje para el motor.

Para utilizar este comando, reemplace Motor con el motor deseado, por ejemplo: armMotor.getMotorCartridge().

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devoluciones: La configuración del cartucho de engranaje del motor.

Dirección del motor()

El comando Motor.direction() devuelve la dirección actual en la que está girando el motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: El directionType actual en el que está girando el motor.

Posición del motor()

El comando Motor.position(units) devuelve la posición actual del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una rotationUnit válida. El valor predeterminado es grados.

Devuelve: La posición actual del motor en las unidades especificadas.

Motor.velocidad()

El comando Motor.velocity(units) devuelve la velocidad actual del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una velocityUnit válida. El valor predeterminado es rpm.

Devuelve: La velocidad actual del motor en las unidades especificadas.

Corriente del motor()

El comando Motor.current(units) devuelve la corriente utilizada por el motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La única unidad válida para la corriente es “amp”.

Devuelve: La corriente que consume el motor en las unidades especificadas.

Potencia del motor()

El comando Motor.power(units) devuelve la potencia consumida por el motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La única unidad válida para potencia es el “vatio”.

Devuelve: La potencia consumida por el motor en las unidades especificadas.

Par motor()

El comando Motor.torque(units) devuelve el torque generado por el motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una unidad de par válida. El valor predeterminado es Nm.

Devuelve: El torque generado por el motor en las unidades especificadas.

Eficiencia del motor()

El comando Motor.efficiency(units) devuelve la eficiencia del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La única unidad válida para la eficiencia es el «porcentaje».

Devuelve: La eficiencia del motor como porcentaje.

Temperatura del motor()

El comando Motor.temperature(units) devuelve la temperatura del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una unidad de temperatura válida. El valor predeterminado es centígrados.

Devuelve: La temperatura del motor en las unidades especificadas.

Motor.comando()

El comando Motor.command(units) devuelve la última velocidad enviada al motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una velocityUnit válida. El valor predeterminado es rpm.

Devuelve: La velocidad del comando del motor en las unidades especificadas.

Motor.instalado()

El comando Motor.installed() verifica si el motor está conectado.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: Verdadero si el motor está conectado. Falso si no lo está.

Motor.valor()

El comando Motor.value() devuelve el valor del motor.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: Un entero que representa el valor del motor.