grupo motor

Para que los comandos motor_group aparezcan en VEXcode V5, se debe configurar un motor en la ventana Dispositivos.

Para obtener más información, consulte estos artículos:

• Configuración de motores inteligentes V5 en VEXcode V5

• Descripción general del motor V5

• Construcción con grupos de motores VEX V5

Inicializando la clase motor_group

Un objeto EXP motor_group se crea utilizando el siguiente constructor:

El constructor motor_group crea un objeto motor_group.

Puedes crear un motor_group con cualquier número de motores.

// Create 2 Motors, Motor1 and Motor2 in
// Ports 1 and 2 respectively. 
Motor1 = motor(PORT1);
Motor1 = motor(PORT2);
// Using the two previously created Motors, create a
// motor_group named MotorGroup1.
motor_group MotorGroup1 = motor_group(Motor1, Motor2);

Este objeto MotorGroup1 se utilizará en todos los ejemplos posteriores en esta documentación de API cuando se haga referencia a los métodos de la clase MotorGroup.

GrupoMotor.spin()

El comando MotorGroup.spin(direction, velocity, units) se utiliza para girar un grupo de motores en la dirección especificada para siempre, hasta que se use otro comando de movimiento o se detenga el proyecto.

Para utilizar este comando, reemplace MotorGroup con el grupo de motores deseado, por ejemplo: ArmMotorGroup.spin(direction, velocity, units).

Esta es una función sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
dirección	Un directionType válido.
velocidad	Opcional. La velocidad a la que girará el grupo de motores. Si no se especifica, se utilizará la velocidad predeterminada establecida por el comando MotorGroup.setVelocity().
unidades	Opcional. Una velocityUnit válida. El valor predeterminado es rpm.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin motor group forward.
MotorGroup1.spin(forward);

MotorGroup.spinToPosition()

El comando MotorGroup.spinToPosition(rotation, units, velocity, units_v, wait) se utiliza para girar un grupo de motores a una posición absoluta utilizando los argumentos proporcionados.

Para utilizar este comando, reemplace MotorGroup con el grupo de motores deseado, por ejemplo: ArmMotorGroup.spinToPosition(rotation, units, velocity, units_v, wait).

Esta función puede ser un comando en espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
rotación	La posición para girar el grupo motor.
unidades	Opcional. Una rotationUnit válida. El valor predeterminado es grados.
velocidad	Opcional. La velocidad a la que girará el grupo de motores. Si no se especifica, se utilizará la velocidad predeterminada establecida por el comando MotorGroup.setVelocity().
unidades_v	Opcional. Una velocityUnit válida. El valor predeterminado es rpm.
esperar	Opcional. Determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (wait=true) o permitirá su ejecución inmediata (wait=false). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro wait es wait=true.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin motor group to 180 degrees.
MotorGroup1.spinToPosition(180);

GrupoMotor.spinFor()

El comando MotorGroup.spinFor(dirección, valor, unidades, velocidad, unidades_v, esperar) se utiliza para girar el grupo de motores durante un tiempo específico, rotaciones o hasta que se alcance un valor específico del codificador. La posición es relativa a la posición actual del grupo de motores.

Para utilizar este comando, reemplace MotorGroup con el grupo de motores deseado, por ejemplo: ArmMotorGroup.spinFor(direction, value, units, velocity, units_v, wait).

Este puede ser un comando en espera o sin espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
dirección	Un directionType válido.
valor	El valor al que debe girar el grupo motor.
unidades	Opcional. Una rotationUnit válida. El valor predeterminado es grados.
velocidad	Opcional. La velocidad a la que girará el grupo de motores. Si no se especifica, se utilizará la velocidad predeterminada establecida por el comando MotorGroup.setVelocity().
unidades_v	Opcional. Una velocityUnit válida. El valor predeterminado es rpm.
esperar	Opcional. Determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (wait=true) o permitirá su ejecución inmediata (wait=false). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro wait es wait=true.

Devoluciones: Ninguna.

// Spin 180 degrees from the current position.
MotorGroup1.spinFor(forward, 180);

MotorGroup.stop()

El comando MotorGroup.stop(mode) se utiliza para detener un grupo de motores, estableciéndolos a velocidad 0 y configurando el modo de detención actual.

Para utilizar este comando, reemplace MotorGroup con el grupo de motores deseado, por ejemplo: ArmMotorGroup.stop(mode).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
modo	Un tipo de freno válido (https://api.vex.com/v5/home/cpp/Enums.html#brake-types). El valor predeterminado es coast, a menos que se haya modificado previamente con el comando MotorGroup.setStopping().

Devoluciones: Ninguna.

// Stop the motor group.
MotorGroup1.stop()

Grupo de motores.count()

El comando MotorGroup.count() devuelve la cantidad de motores en el grupo.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: El número de motores en el grupo.

GrupoMotor.setVelocity()

El comando MotorGroup.setVelocity(velocity, units) se utiliza para establecer la velocidad predeterminada de un grupo de motores. Esta configuración de velocidad se utilizará en llamadas posteriores a cualquier función de movimiento si no se proporciona una velocidad específica.

Para utilizar este comando, reemplace MotorGroup con el grupo de motores deseado, por ejemplo: ArmMotorGroup.setVelocity(velocity, units).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
velocidad	La nueva velocidad a establecer para el grupo motor.
unidades	Opcional. Una velocityUnit válida. El valor predeterminado es rpm, a menos que se haya modificado previamente con el comando MotorGroup.setVelocity().

Devoluciones: Ninguna.

GrupoMotor.setStopping()

El comando MotorGroup.setStopping(mode) se utiliza para establecer el modo de detención de un grupo de motores.

Para utilizar este comando, reemplace MotorGroup con el grupo de motores deseado, por ejemplo: ArmMotorGroup.setStopping(mode).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
modo	Un tipo de freno válido (https://api.vex.com/v5/home/cpp/Enums.html#brake-types). El valor predeterminado es coast, a menos que se haya modificado previamente con el comando MotorGroup.setStopping().

Devoluciones: Ninguna.

MotorGroup.resetPosition()

El comando MotorGroup.resetPosition() restablece la posición del grupo de motores a 0.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devoluciones: Ninguna.

GrupoMotor.setPosition()

El comando MotorGroup.setPosition(value, units) se utiliza para establecer la posición de un grupo de motores. La posición devuelta por la función MotorGroup.position() se actualizará a este nuevo valor.

Para utilizar este comando, reemplace MotorGroup con el grupo de motores deseado, por ejemplo: ArmMotorGroup.setPosition(value, units).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	La nueva posición a fijar para el grupo motor.
unidades	Opcional. Una rotationUnit válida. El valor predeterminado es grados.

Devoluciones: Ninguna.

Grupo de motores.setTimeout()

El comando MotorGroup.setTimeout(value, units) se utiliza para establecer el tiempo de espera para un grupo de motores.

Para utilizar este comando, reemplace MotorGroup con el grupo de motores deseado, por ejemplo: ArmMotorGroup.setTimeout(value, units).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo tiempo de espera que se debe establecer para el grupo de motores.
unidades	Opcional. Una unidad de tiempo válida. El valor predeterminado es mseg.

Devoluciones: Ninguna.

MotorGroup.isSpinning()

El comando MotorGroup.isSpinning() regresa si el grupo de motores está girando actualmente.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: Verdadero si el grupo de motores está girando. Falso si no lo está.

MotorGroup.isDone()

El comando MotorGroup.isDone() regresa si el grupo de motores ha completado su movimiento.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: Verdadero si el grupo motor ha completado su movimiento. Falso si no lo ha hecho.

GrupoMotor.setMaxTorque()

El comando MotorGroup.setMaxTorque(value, units) se utiliza para establecer el par máximo de un grupo de motores. El par puede configurarse como par, corriente o un porcentaje del par máximo.

Para utilizar este comando, reemplace MotorGroup con el grupo de motores deseado, por ejemplo: ArmMotorGroup.setMaxTorque(value, units).

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
valor	El nuevo par máximo para un grupo de motores.
unidades	Una torqueUnit, amp o percent válidos.

Devoluciones: Ninguna.

// Set maximum torque to 2 Newton Meters.
MotorGroup1.setMaxTorque(2, Nm);

MotorGroup.direccion()

El comando MotorGroup.direction() devuelve la dirección actual en la que está girando el grupo de motores.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Devuelve: El directionType actual en el que está girando el grupo de motores.

MotorGroup.posición()

El comando MotorGroup.position(units) devuelve la posición actual del grupo de motores.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una rotationUnit válida. El valor predeterminado es dergees.

Devuelve: La posición actual del grupo de motores en las unidades especificadas.

MotorGroup.velocidad()

El comando MotorGroup.velocity(units) devuelve la velocidad actual del grupo de motores.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una velocityUnit válida. El valor predeterminado es rpm.

Devuelve: La velocidad actual del grupo de motores en las unidades especificadas.

GrupoMotor.current()

El comando MotorGroup.current(units) devuelve la corriente utilizada por el grupo de motores.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La única unidad válida para la corriente es “amp”.

Devuelve: La corriente consumida por el grupo de motores en las unidades especificadas.

GrupoMotor.potencia()

El comando MotorGroup.power(units) devuelve la potencia consumida por el grupo de motores.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La única unidad válida para potencia es el “vatio”.

Devuelve: La potencia consumida por el grupo de motores en las unidades especificadas.

GrupoMotor.torque()

El comando MotorGroup.torque(units) devuelve el torque generado por el grupo de motores.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una unidad de par válida. El valor predeterminado es Nm.

Devuelve: El torque generado por el grupo de motores en las unidades especificadas.

MotorGroup.eficiencia()

El comando MotorGroup.efficiency(units) devuelve la eficiencia del grupo de motores.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. La única unidad válida para la eficiencia es el «porcentaje».

Devuelve: La eficiencia del grupo motor como porcentaje.

MotorGroup.temperatura()

El comando MotorGroup.temperature(units) devuelve la temperatura del grupo de motores.

Este es un comando sin espera y permite que el siguiente comando se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
unidades	Opcional. Una unidad de temperatura válida. El valor predeterminado es centígrados.

Devuelve: La temperatura del grupo de motores en las unidades especificadas.