GPS-anturi#

Johdanto #

gps -luokkaa käytetään V5 GPS (Game Positioning System™) -anturin tietojen ohjaamiseen ja käyttämiseen. Tämä anturi tarjoaa tarkan sijainnin ja suunnan seurannan robotille VEX-kentällä. Se käyttää kentän reunojen ympärillä olevaa GPS-kenttäkoodia robotin X- ja Y-koordinaatit ja suunnan laskemiseen reaaliajassa.

GPS-anturi palauttaa robotin sijainnin käyttämällä referenssipistettä, joka lasketaan automaattisesti GPS-anturin konfiguroinnin yhteydessä Laitteet-ikkunassa syötettyjen siirtymien perusteella.

Lisätietoja GPS-anturista on VEX-kirjaston artikkelissa GPS-anturin käyttö VEX V5:n kanssa.

Referenssipiste toimii GPS-anturin omana (0, 0)-paikkana, jossa kaikki GPS-menetelmien palauttamat koordinaatit, suunnat ja liikkeet ovat suhteessa tähän konfiguroituun pisteeseen.

VEX V5 GPS-anturi.

Luokanrakentajat #

1 — Luo gps -objektin määritettyyn Smart Port -porttiin käyttäen oletusarvoista lähtöpistettä (0, 0).
gps(
  int32_t  index,
  double   heading_offset = 0,
  turnType dir = right );

2 — Luo gps -objektin määritettyyn Smart Port -porttiin ja määrittää mukautetun lähtöpisteen.
gps(
  int32_t       index,
  double        ox,
  double        oy,
  distanceUnits units = mm,
  double        heading_offset = 0,
  turnType      dir = right );

Luokan tuhoaja #

Tuhoaa gps -objektin ja vapauttaa siihen liittyvät resurssit.

~gps();

Parametrit #

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`index`	`int32_t`	GPS-anturin kytkennän sisältävä älyportti, joka kirjoitetaan muodossa `PORTx`, jossa `x` on portin numero (esimerkiksi `PORT1`).
`ox`	`double`	Alkuperäisen sijainnin X-koordinaatti.
`oy`	`double`	Alkuperäisen sijainnin Y-koordinaatti.
`units`	`distanceUnits`	Mittayksikkö, jota käytetään mitoille `ox` ja `oy`: `mm` (oletus) — millimetrit `distanceUnits::in` / `inches` — tuumaa `distanceUnits::cm` — senttimetriä
`heading_offset`	`double`	GPS-anturin pyörimissiirtymä asteina, 0,00 - 359,99. Oletusarvo on 0.
`dir`	`turnType`	Suunta, joka palauttaa positiiviset suunta-arvot: `right` (oletus) `left`

Esimerkkejä #

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,      // Smart Port 1
    180);       // heading_offset

// Create the gps instance
gps GPS1 = gps(
    PORT1,   // Smart Port 1
    50.00,   // ox
    100.00,  // oy
    mm,      // units
    180 );   // heading_offset

Jäsenten toiminnot #

gps -luokka sisältää seuraavat jäsenfunktiot:

calibrate — Kalibroi GPS-anturin.
setOrigin — Asettaa GPS-koordinaattijärjestelmän lähtöpisteen.
setLocation — Asettaa GPS-anturin nykyisen sijainnin ja suunnan.
xPosition — Palauttaa nykyisen X-sijainnin.
yPosition — Palauttaa nykyisen Y-sijainnin.
heading — Palauttaa nykyisen otsikon.
acceleration — Palauttaa lineaarisen kiihtyvyyden määritetyn akselin suuntaisesti.
gyroRate — Palauttaa määritetyn akselin kulmanopeuden.
orientation — Palauttaa määritetyn akselin suunnan.
quality — Palauttaa nykyisen GPS-signaalin laadun.
changed — Rekisteröi takaisinkutsufunktion, joka suoritetaan, kun GPS-tiedot muuttuvat.

Ennen minkään gps -jäsenfunktion kutsumista on luotava gps -instanssi alla olevan mukaisesti:

/* This constructor is required when using VS Code.
GPS Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the gps instance in Smart Port 1
gps GPS1 = gps(PORT1);

Luokkametodit #

calibrate #

Kalibroi GPS-anturin. Tämä asettaa GPS:n konfiguroiman suunnan (sen kulmapoikkeaman mukaan) voimansiirron nykyiseksi suunnaksi.

GPS-anturin on pysyttävä paikallaan kalibroinnin aikana.

Available Functions

void calibrate();

Parameters

Tämä funktio ei ota vastaan parametreja.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Examples

// Turn to face the lower Field wall using data from the GPS Sensor.
GPS1.calibrate();
Drivetrain.turnToHeading(180, degrees)

setOrigin #

Asettaa GPS-koordinaattijärjestelmän alkuperän.

Available Functions

1 — Asettaa nollapisteen määritettyyn X- ja Y-asemaan.
void setOrigin( 
  double        x, 
  double        y, 
  distanceUnits units = mm );

2 — Asettaa anturin nykyisen sijainnin alkuperäpisteeksi.
void setOrigin();

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`x`	`double`	Uuden lähtöpisteen X-koordinaatti.
`y`	`double`	Uuden lähtöpisteen Y-koordinaatti.
`units`	`distanceUnits`	Mittayksikkö, jota käytetään muutoksille `x` ja `y`: `mm` (oletus) — millimetrit `distanceUnits::cm` — senttimetrit `distanceUnits::in` — tuumat

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

x

double

Uuden lähtöpisteen X-koordinaatti.

y

double

Uuden lähtöpisteen Y-koordinaatti.

units

distanceUnits

Mittayksikkö, jota käytetään muutoksille x ja y:

mm (oletus) — millimetrit
distanceUnits::cm — senttimetrit
distanceUnits::in — tuumat

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Notes

Lähtöpisteen muuttaminen vaikuttaa xPosition ja yPosition palauttamiin arvoihin.

setLocation #

Asettaa nykyisen GPS-sijainnin ja suunnan.

Available Functions

1 — Asettaa nykyisen sijainnin käyttämällä määritettyjä etäisyys- ja kiertoyksiköitä.
void setLocation(
  double        x,
  double        y,
  distanceUnits units = mm,
  double        angle = 0,
  rotationUnits units_r = degrees );

2 — Asettaa nykyisen sijainnin millimetreinä ja asteina.
void setLocation( double x, double y, double angle );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`x`	`double`	Nykyisen sijainnin X-koordinaatti.
`y`	`double`	Nykyisen sijainnin Y-koordinaatti.
`units`	`distanceUnits`	Mittayksikkö, jota käytetään muutoksille `x` ja `y`: `mm` (oletus) — millimetrit `distanceUnits::in` / `inches` — tuumaa `distanceUnits::cm` — senttimetriä
`angle`	`double`	Nykyisen sijainnin suunta-arvo.
`units_r`	`rotationUnits`	The unit of measurement used for `angle`: `deg` (default) — degrees `rev` — revolutions

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.

Notes

Tämän funktion kutsuminen päivittää xPosition-, yPosition- ja heading-metodien raportoimat sisäiset sijainti- ja otsikkoarvot.

xPosition #

Palauttaa GPS-anturin nykyisen X-sijainnin.

Available Functions

double xPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`units`	`distanceUnits`	Palautetun X-sijainnin mittayksikkö: `mm` (oletus) — millimetrit `distanceUnits::cm` — senttimetrit `distanceUnits::in` — tuumat

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

units

distanceUnits

Palautetun X-sijainnin mittayksikkö:

mm (oletus) — millimetrit
distanceUnits::cm — senttimetrit
distanceUnits::in — tuumat

Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa x-koordinaatiston sijaintisiirtymää origosta määritetyissä yksiköissä.

Notes

X-sijainti mitataan suhteessa nykyiseen lähtöpisteeseen.
Alkuperää voidaan muuttaa käyttämällä setOrigin.

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS returns an x position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.xPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

yPosition #

Palauttaa GPS-anturin nykyisen Y-sijainnin.

Available Functions

double yPosition( distanceUnits units = distanceUnits::mm );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`units`	`distanceUnits`	Palautetun Y-sijainnin mittayksikkö: `mm` (oletus) — millimetrit `distanceUnits::cm` — senttimetrit `distanceUnits::in` — tuumat

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

units

distanceUnits

Palautetun Y-sijainnin mittayksikkö:

mm (oletus) — millimetrit
distanceUnits::cm — senttimetrit
distanceUnits::in — tuumat

Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa Y-akselin sijaintisiirtymää origosta määritetyissä yksiköissä.

Notes

Y-sijainti mitataan suhteessa nykyiseen lähtöpisteeseen.
Alkuperää voidaan muuttaa käyttämällä funktiota setOrigin().

Examples

// Drive slowly towards the center of the Field
Drivetrain.setDriveVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.drive(forward);
// Stop driving when the GPS reports an y position
// near the center of the Field
waitUntil((GPS1.yPosition(mm) < 0.0));
Drivetrain.stop();

heading #

Palauttaa GPS-anturin nykyisen suunnan (suuntakulman).

Available Functions

double heading( rotationUnits units = rotationUnits::deg );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`units`	`rotationUnits`	Palautetun suunta-arvon mittayksikkö: `deg` (oletus) — astetta `rev` — kierroksia

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

units

rotationUnits

Palautetun suunta-arvon mittayksikkö:

deg (oletus) — astetta
rev — kierroksia

Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa nykyistä otsikkoa määritetyissä yksiköissä.

Notes

Otsikon arvo kierretään 0 ja 360 asteen välille.
Positiivinen pyörimissuunta määräytyy rakentamisen aikana määritetyndir -parametrin avulla.

Examples

// Turn slowly to face the right wall
Drivetrain.setTurnVelocity(20.0, percent);
Drivetrain.turn(right);
// Stop turning when the GPS reports a heading 
// greater than 90 degrees
waitUntil((GPS1.heading() > 90.0));
Drivetrain.stop();

acceleration #

Palauttaa GPS-anturin mittaaman lineaarisen kiihtyvyyden määritetyn akselin suuntaisesti.

Available Functions

double acceleration( 
  axisType axis );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`axis`	`axisType`	Akseli, jolle kiihtyvyys palautetaan: `xaxis` `yaxis` `zaxis`

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

axis

axisType

Akseli, jolle kiihtyvyys palautetaan:

xaxis
yaxis
zaxis

Return Values

Palauttaa luvun double joka edustaa kiihtyvyyttä määritetyn akselin suuntaisesti yksiköissä G (gravitaatioyksikkö).

Notes

Kiihtyvyysarvot ilmoitetaan gigatavuina, joissa yksi gigatavu on yhtä suuri kuin maan pinnalla tapahtuva painovoimakiihtyvyys.

gyroRate #

Palauttaa GPS-anturin mittaaman kulmanopeuden määritetyn akselin suuntaisesti.

Available Functions

double gyroRate( 
  axisType      axis, 
  velocityUnits units );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`axis`	`axisType`	Akseli, jolle kulmanopeus palautetaan: `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`velocityUnits`	Palautetun kulmanopeuden mittayksikkö: `dps` — astetta sekunnissa `rpm` — kierrosta minuutissa

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

axis

axisType

Akseli, jolle kulmanopeus palautetaan:

xaxis
yaxis
zaxis

units

velocityUnits

Palautetun kulmanopeuden mittayksikkö:

dps — astetta sekunnissa
rpm — kierrosta minuutissa

Return Values

Palauttaa arvon double joka edustaa kulmanopeutta annetun akselin suuntaisesti valituissa yksiköissä.

orientation #

Palauttaa GPS-anturin suuntauskulman määritetylle akselille.

Available Functions

double orientation( 
  orientationType axis, 
  rotationUnits   units );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`axis`	`orientationType`	Haettava suunta-akseli: `roll` `pitch` `yaw`
`units`	`rotationUnits`	Palautetun suunta-arvon mittayksikkö: `deg` — astetta `rev` — kierrokset

Parametri

Tyyppi

Kuvaus

axis

orientationType

Haettava suunta-akseli:

roll
pitch
yaw

units

rotationUnits

Palautetun suunta-arvon mittayksikkö:

deg — astetta
rev — kierrokset

Return Values

Palauttaa luvun double joka edustaa määritetyn akselin suuntaa valituissa yksiköissä.

quality #

Palauttaa havaitun GPS-signaalin laadun.

Available Functions

int32_t quality();

Parameters

Tämä funktio ei ota vastaan parametreja.

Return Values

Palauttaa arvon int32_t joka edustaa GPS-signaalin laatua prosentteina:

Mahdolliset arvot	Kuvaus
`100`	Kaikki GPS-anturin raportoimat sijainti- ja suuntatiedot ovat kelvollisia.
`~90`	Paikkatietoja ei enää lasketa suoraan GPS-kenttäkoodista, vaan ne arvioidaan vaihtoehtoisilla menetelmillä.
`0 – 80`	Vain suunta-arvot ovat kelvollisia. Ajan kuluessa ilman riittävää GPS-kenttäkoodin skannausta signaalin laatu heikkenee edelleen arvoon `0`asti, jolloin GPS-tiedot käytännössä jäätyvät eivätkä ole enää kelvollisia.

changed #

Rekisteröi takaisinkutsufunktion, joka suoritetaan, kun GPS-suunta-arvo muuttuu.

Available Functions

void changed( 
  void (* callback)(void) );

Parameters

Parametri	Tyyppi	Kuvaus
`callback`	`void (*)(void)`	Osoitin funktioon, jota kutsutaan, kun GPS-suunta-arvo muuttuu. Funktio ei saa ottaa parametreja ja palauttaa arvon `void`.

Return Values

Tämä funktio ei palauta arvoa.