Interrupteur à butée

Introduction

L’interrupteur à butée est un interrupteur mécanique qui ferme un circuit lorsqu’on appuie dessus, permettant ainsi au robot de détecter les pressions et les relâchements.

Cette page utilise bumper_1 comme nom d’exemple pour le commutateur Bumper. Remplacez-le par le nom que vous avez configuré, selon vos besoins.

Vous trouverez ci-dessous la liste de toutes les méthodes :

Getters — Vérifiez si le bouton de pare-chocs est actuellement enfoncé.

• pressing — Renvoie si le bouton de pare-chocs est enfoncé.

Rappel — Exécuter du code lorsque le bouton de la gâchette est enfoncé ou relâché.

• pressed — Enregistre une fonction à appeler lorsque le bouton Bumper est enfoncé.

• released — Enregistre une fonction à appeler lorsque le commutateur Bumper est relâché.

Constructeurs — Initialisez et configurez manuellement le commutateur Bumper.

• Bumper — Créer un interrupteur Bumper.

Getters

pressing

L’appui sur pressing renvoie un entier indiquant si le bouton de sécurité est enfoncé. Cela permet de vérifier si le robot entre en collision avec d’autres objets.

• 1 — Le bouton de pare-chocs est enfoncé.

• 0 — Le bouton de pare-chocs n’est pas enfoncé.

Usage:
bumper_1.pressing()

Paramètres	Description
	Cette méthode ne comporte aucun paramètre.

# Back up and turn if bumper switch 
# is pressed
while True:
    drivetrain.drive(FORWARD)
    if bumper_1.pressing():
        drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

Rappel

pressed

La touche pressed enregistrent une fonction à appeler lorsque le bouton de la gâchette est enfoncé.

Usage:
bumper_1.pressed(callback, arg)

Paramètres	Description
callback	Une fonction qui est préalablement définie pour s’exécuter lorsque le commutateur Bumper est enfoncé.
arg	Facultatif. Un tuple contenant les arguments à transmettre à la fonction de rappel. Voir Fonctions avec paramètres pour plus d’informations.

# Drive forward when bumper switch 
# is pressed
def bumper_pressed():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

bumper_1.pressed(bumper_pressed)

released

released enregistre une fonction à appeler lorsque le bouton de verrouillage est relâché.

Usage:
bumper_1.released(callback, arg)

Paramètres	Description
callback	Une fonction qui est préalablement définie pour s’exécuter lorsque le commutateur Bumper est relâché.
arg	Facultatif. Un tuple contenant les arguments à transmettre à la fonction de rappel. Voir Fonctions avec paramètres pour plus d’informations.

# Drive reverse when bumper switch 
# is released
def bumper_released():
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

bumper_1.released(bumper_released)

Constructeurs

Les constructeurs sont utilisés pour créer manuellement Bumper , qui sont nécessaires pour configurer un Bumper Switch en dehors de VEXcode.

Bumper Switch

Bumper crée un interrupteur Bumper.

Usage:
Bumper(smartport)

Paramètre	Description
smartport	Le port intelligent auquel le commutateur Bumper est connecté est noté PORTx, où x représente le numéro du port.

bumper_1 = Bumper(PORT1)
# Back up and turn if bumper switch pressed
while True:
    drivetrain.drive(FORWARD)
    if bumper_1.pressing():
        drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)