범퍼 스위치#

소개#

범퍼 스위치는 누르면 회로가 완성되는 기계식 스위치로, 로봇이 누름과 해제를 감지할 수 있게 해줍니다.

이 페이지에서는 범퍼 스위치 이름의 예시로 bumper_1 사용합니다. 필요에 따라 직접 설정한 이름으로 바꿔주세요.

다음은 모든 방법 목록입니다.

게터 - 범퍼 스위치가 현재 눌려 있는지 확인합니다.

  • pressing누르기 — 범퍼 스위치가 눌러지고 있는지 여부를 반환합니다.

콜백 함수 — 범퍼 스위치를 누르거나 놓았을 때 코드를 실행합니다.

  • pressed눌림 — 범퍼 스위치가 눌렸을 때 호출될 함수를 등록합니다.

  • released — 범퍼 스위치가 해제될 때 호출될 함수를 등록합니다.

생성자 — 범퍼 스위치를 수동으로 초기화하고 구성합니다.

  • Bumper — 범퍼 스위치를 생성합니다.

게터스#

pressing#

pressing 반환되는데, 이 값은 범퍼 스위치가 눌렸는지 여부를 나타내는 정수입니다. 이를 통해 로봇이 다른 물체와 충돌하는지 확인할 수 있습니다.

  • 1 — 범퍼 스위치가 눌렸습니다.

  • 0 — 범퍼 스위치가 눌리지 않았습니다.

Usage:
bumper_1.pressing()

매개변수

설명

이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

 
# Back up and turn if bumper switch 
# is pressed
while True:
    drivetrain.drive(FORWARD)
    if bumper_1.pressing():
        drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

콜백#

pressed#

pressed 범퍼 스위치가 눌렸을 때 호출될 함수를 등록합니다.

Usage:
bumper_1.pressed(callback, arg)

매개변수

설명

callback

범퍼 스위치가 눌렸을 때 실행되도록 미리 정의된 함수입니다.

arg

선택 사항입니다. 콜백 함수에 전달할 인수를 포함하는 튜플입니다. 자세한 내용은 매개변수가 있는 함수를 참조하세요.

 
# Drive forward when bumper switch 
# is pressed
def bumper_pressed():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

bumper_1.pressed(bumper_pressed)

released#

released 스위치가 해제될 때 호출될 함수를 등록합니다.

Usage:
bumper_1.released(callback, arg)

매개변수

설명

callback

범퍼 스위치가 해제될 때 실행되도록 미리 정의된 함수.

arg

선택 사항입니다. 콜백 함수에 전달할 인수를 포함하는 튜플입니다. 자세한 내용은 매개변수가 있는 함수를 참조하세요.

 
# Drive reverse when bumper switch 
# is released
def bumper_released():
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

bumper_1.released(bumper_released)

건설업자#

생성자는 VEXcode 외부에서 범퍼 스위치를 구성하는 데 필요한 Bumper 객체를 수동으로 생성하는 데 사용됩니다.

Bumper Switch#

Bumper 범퍼 스위치를 생성합니다.

Usage:
Bumper(smartport)

매개변수

설명

smartport

범퍼 스위치가 연결된 스마트 포트는 PORTx 형식으로 표기하며, 여기서 x는 포트 번호입니다.

 
bumper_1 = Bumper(PORT1)
# Back up and turn if bumper switch pressed
while True:
    drivetrain.drive(FORWARD)
    if bumper_1.pressing():
        drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)
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