Lökhárító kapcsoló

Bevezetés

A lökhárító kapcsoló egy mechanikus kapcsoló, amely megnyomáskor lezárja az áramkört, lehetővé téve a robot számára a lenyomások és elengedések érzékelését.

Ez az oldal bumper_1 nevet használja példaként a Bumper Switch névre. Szükség szerint cserélje ki a saját konfigurált névre.

Az alábbiakban felsoroljuk az összes módszert:

Getterek — Ellenőrizze, hogy a lökhárító kapcsoló jelenleg le van-e nyomva.

• pressing — Visszaadja, hogy a lökhárító kapcsoló le van-e nyomva.

Visszahívás — Kód futtatása a lökhárító kapcsoló megnyomásakor vagy elengedésekor.

• pressed — Regisztrál egy függvényt, amely a Bumper kapcsoló megnyomásakor hívódik meg.

• released — Regisztrál egy függvényt, amely akkor hívódik meg, amikor a lökhárító kapcsolót elengedik.

Konstruktorok – A Bumper Switch manuális inicializálása és konfigurálása.

• Bumper — Bumper kapcsoló létrehozása.

Getterek

pressing

pressing megnyomása egy egész számot ad vissza, amely jelzi, hogy a Bumper Switch meg van-e nyomva. Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a robot nekiütközik-e más tárgyaknak.

• 1 — A lökhárító kapcsolóját megnyomják.

• 0 — A lökhárító kapcsoló nincs lenyomva.

Usage:
bumper_1.pressing()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Back up and turn if bumper switch 
# is pressed
while True:
    drivetrain.drive(FORWARD)
    if bumper_1.pressing():
        drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

Visszahívás

pressed

pressed Egy függvényt regisztrál, amely a lökhárító kapcsoló megnyomásakor kerül meghívásra.

Usage:
bumper_1.pressed(callback, arg)

Paraméterek	Leírás
callback	Egy korábban definiált függvény, amely a lökhárító kapcsoló megnyomásakor végrehajtódik.
arg	Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd a Függvények paraméterekkel részt.

# Drive forward when bumper switch 
# is pressed
def bumper_pressed():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

bumper_1.pressed(bumper_pressed)

released

released egy függvényt regisztrál, amely a lökhárító kapcsoló elengedésekor hívódik meg.

Usage:
bumper_1.released(callback, arg)

Paraméterek	Leírás
callback	Egy korábban definiált függvény, amely a lökhárító kapcsoló elengedésekor végrehajtódik.
arg	Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd a Függvények paraméterekkel részt.

# Drive reverse when bumper switch 
# is released
def bumper_released():
    drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)

bumper_1.released(bumper_released)

Konstruktorok

A konstruktorok segítségével manuálisan hozhatunk létre Bumper objektumokat, amelyek szükségesek egy Bumper Switch VEXcode-on kívüli konfigurálásához.

Bumper Switch

Bumper Bumper létrehoz egy Bumper Switch-et.

Usage:
Bumper(smartport)

Paraméter	Leírás
smartport	Az az intelligens port, amelyhez a lökhárító kapcsoló csatlakozik, PORTx-ként írva, ahol x a port száma.

bumper_1 = Bumper(PORT1)
# Back up and turn if bumper switch pressed
while True:
    drivetrain.drive(FORWARD)
    if bumper_1.pressing():
        drivetrain.drive_for(REVERSE, 100, MM)
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)