Motorvezérlő 55#

Bevezetés#

A motor55 osztály az EXP Brain-hez csatlakoztatott VEX Motor Controller 55 vezérlésére szolgál. A Motor Controller 55 egy hagyományos motorvezérlő, amelyet kétvezetékes egyenáramú motorok működtetésére terveztek.

A VEX motorvezérlő 55.

Osztálykonstruktorok#

1 — Létrehoz egy motor55 objektumot a megadott Smart Porton.

motor55(
  int32_t index );

2 — Létrehoz egy motor55 objektumot a megadott Smart Porton és megváltoztatja a pozitív forgásirányt.

motor55(
  int32_t index,
  bool    reverse );

3 — Létrehoz egy motor55 objektumot a megadott Smart Porton, beállítja a maximális meghajtófeszültséget, és megváltoztatja a pozitív forgásirányt.

motor55(
  int32_t index,
  double  maxv,
  bool    reverse );

Osztálydestruktor#

Megsemmisíti a motor55 objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

~motor55();

Paraméterek#

Paraméter

Típus

Leírás

index

int32_t

Az az intelligens port, amelyhez az 55-ös motorvezérlő csatlakozik, PORTxformában írva, ahol x a port száma (például PORT1).

reverse

bool

Meghatározza, hogy a motor forgásiránya megfordult-e:

  • true — A motor pozitív iránya megfordult.
  • false — A motor pozitív iránya normális marad.

maxv

double

A maximális feszültség, amelyet a Motor Controller 55 a motorra tud adni.

Példa#

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 Motor1 = motor55(PORT1);

Tagfüggvények#

A motor55 osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

  • spin — Megadott irányba forgatja a motort.

  • stop — Leállítja a motort.

  • setVelocity — Megadja az egyenáramú motor forgási sebességét.

  • setStopping — Beállítja a fékezési viselkedést (szabadonfutás vagy fékezés).

  • setReversed — Beállítja, hogy a motor forgásiránya megforduljon-e.

  • current — Visszaadja a motor elektromos áramát.

  • voltage — Visszaadja a motor elektromos feszültségét.

  • temperature — Visszaadja a motor hőmérsékletét.

  • getMotorType — Visszaadja az észlelt motor/vezérlő típusát.

  • installed — Visszaadja, hogy a megadott Smart Porton észlelhető-e az 55-ös motorvezérlő.

Bármely motor55 tagfüggvény meghívása előtt létre kell hozni egy példányt, az alábbiak szerint:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor Controller 55 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1);

spin#

A motort a megadott irányban határozatlan ideig forgatja.

Elérhető funkciók

1 — A jelenleg konfigurált sebességgel forog.

void spin(
  directionType dir );

2 — A megadott feszültségen forog.

void spin(
  directionType dir,
  double        voltage,
  voltageUnits  units );

Paraméterek

Paraméter

Típus

Leírás

dir

directionType

A motor forgásiránya: forward vagy reverse.

voltage

double

A motorra kapcsolt feszültségérték. A negatív érték a megadott dir feszültséggel ellentétesen forog.

units

voltageUnits

A feszültség ábrázolására használt mértékegység:

  • volt — volt
  • voltageUnits::mV — millivolt

Visszatérési értékek

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Megjegyzések

  • Ez a függvény nem várakozik, és a program a hívás után azonnal folytatódik.

  • A motor addig forog, amíg a stop parancsot le nem hívják, vagy egy másik spin parancsot nem használnak.

stop#

A jelenleg konfigurált fékezési mód használatával leállítja a motor forgását.

Elérhető funkciók 

void stop();

Paraméterek

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Visszatérési értékek

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Megjegyzések

  • A setStopping által beállított aktuális leállítási móddal állítja le a motort.

setVelocity#

Megmondja az egyenáramú motornak, hogy milyen gyorsan forogjon. Magasabb százalékos érték esetén az egyenáramú motor gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban forog.

Minden projekt úgy kezdődik, hogy minden csatlakoztatott egyenáramú motor alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Elérhető funkciók 

void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units = percent );

Paraméterek

Paraméter

Típus

Leírás

velocity

double

A forgási sebesség 0%-tól 100%-ig percent használata esetén.

units

percentUnits

The velocity unit: percent / pct — percent.

Visszatérési értékek

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Megjegyzések

  • A spin függvény minden további, megadott feszültség nélküli hívása ezt az értéket fogja használni.

setStopping#

Beállítja, hogyan viselkedjen a motor leálláskor.

Elérhető funkciók 

void setStopping(
    brakeType mode );

Paraméterek

Paraméter

Típus

Leírás

mode

brakeType

A stop meghívásakor alkalmazott leállítási mód:

  • coast — A motor szabadon fut, amíg megáll
  • brake — A motor gyorsan leáll fékezéssel

Visszatérési értékek

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Megjegyzések

  • A stop függvény minden további hívása ezt a leállítási módot fogja használni.

  • Az 55-ös motorvezérlő csak coast és brake támogatja. hold nem támogatja.

setReversed#

Beállítja, hogy a motor forgásiránya megforduljon-e.

Elérhető funkciók 

void setReversed(
    bool value );

Paraméterek

Paraméter

Típus

Leírás

value

bool

Azt jelzi, hogy a motor forgásiránya meg van-e fordítva:

  • true — Megfordítja a motor forgásirányát.
  • false — Visszaállítja a motor irányát az alapértelmezett értékre.

Visszatérési értékek

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Megjegyzések

  • A setReversed meghívása ugyanaz, mint a reverse paraméter megváltoztatása a constructor-ben.

current#

current visszaadja, hogy mennyi elektromos áramot használ az egyenáramú motor. Az áram az egyenáramú motoron átfolyó elektromos áram mennyisége. Amperben visszaadva az áram 0,0 és 1,2 A között van.

A magasabb áramérték azt jelenti, hogy az egyenáramú motor több elektromos áramot fogyaszt. Ez akkor fordulhat elő, ha az egyenáramú motor valami nehéz tárgyat emel, nekinyomódik egy tárgynak, vagy beragadt állapotban próbál mozdulni.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy az egyenáramú motor mozgás közben akadozik-e. Ha az áram magas marad, a motor felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.

Available Functions

1 — Visszaadja az egyenáramú motor áramerősségét amperben.

double current(
  currentUnits units = amp );

2 — Visszaadja az egyenáramú motor elektromos áramát a maximális névleges áram százalékában.

double current(
  percentUnits units );
Parameters

Paraméter

Típus

Leírás

units

currentUnits

Az áramerősség ábrázolására használt mértékegység:amp (alapértelmezett) — amper

units

percentUnits

Az áramot a motor maximális névleges áramának százalékában adja meg:percent / pct — százalék
Return Values

Egy double értéket ad vissza, amely a megadott mértékegységben az egyenáramú motor által felhasznált elektromos áram mennyiségét jelöli.

voltage#

Visszaadja a motornak adott elektromos feszültséget.

Available Functions 
double voltage(
  voltageUnits units = volt );

Paraméterek

Paraméter

Típus

Leírás

units

voltageUnits

A feszültséget ábrázoló mértékegység:

  • volt (alapértelmezett)
  • voltageUnits::mV — millivolt

Visszatérési értékek

Egy double értéket ad vissza, amely a motor elektromos feszültségét jelöli a megadott mértékegységben.

temperature#

temperature visszaadja az egyenáramú motor hőmérsékletét.

A motor hőmérséklete mutatja, mennyire meleg az egyenáramú motor. A magasabb hőmérséklet azt jelenti, hogy az egyenáramú motor működés közben melegszik. A motor hőmérsékletének 55°C alatt kell maradnia ahhoz, hogy teljes teljesítményen működjön.

Ha az egyenáramú motor túlmelegszik, csökkenti a maximális áramát önmaga védelme érdekében. 70°C-on a motor leáll, amíg le nem hűl.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy az egyenáramú motor túlmelegszik-e ismételt mozgások, hosszú futások vagy tárgynak való nyomás során.

Available Functions

1 — Visszaadja az egyenáramú motor hőmérsékletét a maximális üzemi hőmérséklet százalékában.

double temperature(
  percentUnits units = percent );

2 — Visszaadja az egyenáramú motor hőmérsékletét fizikai hőmérsékleti egységben.

double temperature(
  temperatureUnits units );

Paraméterek

Paraméter

Típus

Leírás

units

percentUnits

Az egyenáramú motor hőmérsékletének százalékos ábrázolására használt mértékegység:

  • percent / pct (alapértelmezett) — százalék

units

temperatureUnits

Az egyenáramú motor hőmérsékletének fokokban való ábrázolására használt mértékegység:

  • celsius — Celsius fok
  • fahrenheit — Fahrenheit fok

Visszatérési értékek

Egy double értéket ad vissza, amely az egyenáramú motor hőmérsékletét jelöli a megadott mértékegységben.

Megjegyzések

  • The operating temperature range for the motor is approximately 20°C (68°F) to 70°C (158°F).

getMotorType#

Visszaadja az észlelt motor/vezérlő típusát.

Elérhető funkciók 

int32_t getMotorType();

Paraméterek

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Visszatérési értékek

int32_t értéket ad vissza, amely a detektált motor/vezérlő típusát jelzi:

  • 0 — 11W Motor
  • 1 — 5.5W Motor
  • 2 — Motor Controller 55

installed#

Visszaadja, hogy a Motor Controller 55 csatlakoztatva van-e az EXP Brain-hez.

Available Functions 
bool installed();

Paraméterek

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Visszatérési értékek

bool értéket ad vissza, amely jelzi, hogy a 55-ös motorvezérlő csatlakoztatva van-e.

  • true — The Motor Controller 55 is connected.
  • false — The Motor Controller 55 is not connected.
On this page