393-as motor (29-es motorvezérlő)

Bevezetés

A motor29 osztály egy 3 vezetékes porthoz csatlakoztatott motorvezérlő 29 vezérlésére szolgál. A motorvezérlő 29 egy PWM jelet küld az EXP Brain-ből egy VEX motor 393 működtetéséhez.

Osztálykonstruktorok

1 — Létrehoz egy motor29 objektumot a megadott 3 vezetékes porton.

motor29(
    triport::port &port );

2 — Létrehoz egy motor29 objektumot a megadott 3 vezetékes porton, és megváltoztatja a pozitív forgásirányt.

motor29(
    triport::port &port,
    bool           reverse );

Osztálydestruktor

Megsemmisíti a motor29 objektumot és felszabadítja a hozzá tartozó erőforrásokat.

~motor29();

Paraméterek

Paraméter	Típus	Leírás
port	triport::port&	A 3 vezetékes port, amelyhez a 29-es motorvezérlő csatlakozik, a következőképpen írva: Brain.ThreeWirePort.X vagy ExpanderName.X, ahol X a port betűjele (például Brain.ThreeWirePort.A vagy Expander1.A).
reverse	bool	Beállítja, hogy a motor forgásiránya megforduljon-e: false (alapértelmezett) — Nem fordítja meg a motor forgásirányát. true — Megfordítja a motor forgásirányát.

Példa

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

Tagfüggvények

A motor29 osztály a következő tagfüggvényeket tartalmazza:

• spin — A motort egy megadott irányba forgatja.

• stop — Leállítja a motort.

• setVelocity — Megadja a motornak a forgási sebességét. 393

• setReversed — Beállítja, hogy a motor forgásiránya megforduljon-e.

Bármely motor29 tagfüggvény meghívása előtt létre kell hozni egy példányt, az alábbiak szerint:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor 393 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a Motor Controller 29 instance in 3-Wire Port A
motor29 Motor393_A = motor29(
    Brain.ThreeWirePort.A );

spin

A 393-as motort örökké a megadott irányba forgatja.

Elérhető funkciók

1 — A jelenleg konfigurált sebességgel forog.

void spin(
 directionType dir );

2 — A megadott sebességgel forog.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Paraméterek

Paraméter	Típus	Leírás
dir	directionType	A motor forgásiránya: forward vagy reverse.
velocity	double	A forgási sebesség 0%-tól 100%-ig percent használata esetén.
units	velocityUnits	A sebesség mértékegysége: percent / pct — százalék rpm — fordulatszám percenként dps — fok másodpercenként

Visszatérési értékek

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Megjegyzések

• Ez a függvény nem várakozik, és a projekt a hívás után azonnal folytatja a végrehajtást.

• A 393-as motor addig forog, amíg a stop parancsot le nem hívják, vagy egy másik spin parancsot nem használnak.

stop

Leállítja a motort.

Elérhető funkciók

void stop();

Paraméterek

Ez a függvény nem fogad el paramétereket.

Visszatérési értékek

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

setVelocity

Megadja a 393-as motornak a forgási sebességét. Magasabb százalékos érték esetén a 393-as motor gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban forog.

Minden projekt úgy kezdődik, hogy minden 393-as motor alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Elérhető funkciók

void setVelocity(
    double velocity,
    percentUnits units );

Paraméterek

Paraméter	Típus	Leírás
velocity	double	A forgási sebesség 0%-tól 100%-ig percent használata esetén.
units	percentUnits	A sebesség mértékegysége:percent pct százalék

Visszatérési értékek

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

setReversed

Beállítja, hogy a motor forgásiránya megforduljon-e.

Elérhető funkciók

void setReversed(
    bool value );

Paraméterek

Paraméter	Típus	Leírás
value	bool	Azt jelzi, hogy a 393-as motor forgásiránya fordított-e: true — Megfordítja a 393-as motor forgásirányát. false — Visszaállítja a 393-as motor forgásirányát az alapértelmezett értékre.

Visszatérési értékek

Ez a függvény nem ad vissza értéket.

Megjegyzések

• A setReversed meghívása ugyanaz, mint a reverse paraméter megváltoztatása a constructor-ben.