ตัวควบคุมมอเตอร์ 55

การแนะนำ

คลาส motor55 ใช้สำหรับควบคุม VEX Motor Controller 55 ที่เชื่อมต่อกับ EXP Brain โดย Motor Controller 55 เป็นตัวควบคุมมอเตอร์แบบเก่าที่ออกแบบมาเพื่อใช้งานกับมอเตอร์ DC แบบ 2 สาย

ตัวสร้างคลาส

1 — สร้างอ็อบเจ็กต์ motor55 บน Smart Port ที่ระบุ

motor55(
  int32_t index );

2 — สร้างวัตถุ motor55 บน Smart Port ที่ระบุ และเปลี่ยนทิศทางการหมุนบวก

motor55(
  int32_t index,
  bool    reverse );

3 — สร้างวัตถุ motor55 บน Smart Port ที่ระบุ ตั้งค่าแรงดันไฟฟ้าสูงสุด และเปลี่ยนทิศทางการหมุนบวก

motor55(
  int32_t index,
  double  maxv,
  bool    reverse );

ตัวทำลายคลาส

ทำลายอ็อบเจ็กต์ motor55 และปล่อยทรัพยากรที่เกี่ยวข้อง

~motor55();

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
index	int32_t	พอร์ตอัจฉริยะที่เชื่อมต่อกับตัวควบคุมมอเตอร์ 55 จะเขียนในรูปแบบ PORTxโดยที่ x คือหมายเลขพอร์ต (ตัวอย่างเช่น PORT1)
reverse	bool	ตรวจสอบว่าทิศทางการหมุนของมอเตอร์กลับทิศทางหรือไม่: true — ทิศทางการหมุนบวกของมอเตอร์กลับทิศทาง false — ทิศทางการหมุนบวกของมอเตอร์ยังคงปกติ
maxv	double	แรงดันไฟฟ้าสูงสุดที่ตัวควบคุมมอเตอร์ 55 สามารถจ่ายให้กับมอเตอร์ได้

ตัวอย่าง

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 Motor1 = motor55(PORT1);

ฟังก์ชันสมาชิก

คลาส motor55 ประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

• spin — หมุนมอเตอร์ไปในทิศทางที่กำหนด

• stop — หยุดมอเตอร์

• setVelocity — บอกมอเตอร์ DC ว่าจะหมุนเร็วแค่ไหน

• setStopping — กำหนดพฤติกรรมการหยุด (ไหลหรือเบรก)

• setReversed — ตั้งค่าว่าจะกลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์หรือไม่

• current — ส่งคืนกระแสไฟฟ้าของมอเตอร์

• voltage — ส่งคืนแรงดันไฟฟ้าของมอเตอร์

• temperature — ส่งคืนอุณหภูมิของมอเตอร์

• getMotorType — ส่งคืนประเภทมอเตอร์/ตัวควบคุมที่ตรวจพบ

• installed — ส่งคืนว่าตรวจพบตัวควบคุมมอเตอร์ 55 บน Smart Port ที่ระบุหรือไม่

ก่อนเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิก motor55 ใดๆ จะต้องสร้างอินสแตนซ์ก่อน ดังที่แสดงด้านล่าง:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor Controller 55 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1);

spin

หมุนมอเตอร์ไปในทิศทางที่กำหนดอย่างต่อเนื่อง

ฟังก์ชันที่ใช้งานได้

1 — หมุนโดยใช้ ความเร็วที่กำหนดค่าไว้ในปัจจุบัน

void spin(
  directionType dir );

2 — หมุนด้วยแรงดันไฟฟ้าที่กำหนด

void spin(
  directionType dir,
  double        voltage,
  voltageUnits  units );

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
dir	directionType	ทิศทางการหมุนของมอเตอร์: forward หรือ reverse
voltage	double	ค่าแรงดันไฟฟ้าที่จ่ายให้กับมอเตอร์ ค่าลบจะหมุนในทิศทางตรงกันข้ามกับค่าที่กำหนด dir
units	voltageUnits	หน่วยที่ใช้แทนแรงดันไฟฟ้า: volt — โวลต์ voltageUnits::mV — มิลลิโวลต์

ค่าที่ส่งคืน

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

หมายเหตุ

• ฟังก์ชันนี้ไม่ต้องรอ และโปรแกรมจะทำงานต่อทันทีหลังจากเรียกใช้

• มอเตอร์จะหมุนต่อไปจนกว่าจะมีการเรียก stop หรือใช้ spin อีกครั้ง

stop

หยุดมอเตอร์ไม่ให้หมุนโดยใช้ โหมดเบรกที่กำหนดค่าไว้ในปัจจุบัน

ฟังก์ชันที่ใช้งานได้

void stop();

พารามิเตอร์

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

ค่าที่ส่งคืน

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

หมายเหตุ

• หยุดมอเตอร์โดยใช้โหมดหยุดที่กำหนดค่าไว้ในปัจจุบันโดย setStopping

setVelocity

คำสั่งนี้บอกมอเตอร์กระแสตรงว่าควรหมุนเร็วแค่ไหน ค่าเปอร์เซ็นต์ที่สูงขึ้นจะทำให้มอเตอร์หมุนเร็วขึ้น และค่าเปอร์เซ็นต์ที่ต่ำลงจะทำให้มอเตอร์หมุนช้าลง

ทุกโปรเจกต์เริ่มต้นด้วยมอเตอร์ DC ที่เชื่อมต่อแต่ละตัวหมุนด้วยความเร็ว 50% เป็นค่าเริ่มต้น

ฟังก์ชันที่ใช้งานได้

void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units = percent );

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
velocity	double	ความเร็วในการหมุนตั้งแต่ 0% ถึง 100% เมื่อใช้ percent
units	percentUnits	หน่วยความเร็ว: percent pct เปอร์เซ็นต์

ค่าที่ส่งคืน

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

หมายเหตุ

• การเรียกใช้ spin ครั้งถัดไปโดยไม่มีแรงดันไฟฟ้าที่ระบุจะใช้ค่านี้

setStopping

ตั้งค่าพฤติกรรมของมอเตอร์เมื่อหยุดทำงาน

ฟังก์ชันที่ใช้งานได้

void setStopping(
    brakeType mode );

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
mode	brakeType	โหมดการหยุดที่ใช้เมื่อเรียก stop คือ: coast — มอเตอร์ค่อยๆ หยุด brake — มอเตอร์หยุดอย่างรวดเร็วโดยใช้เบรก

ค่าที่ส่งคืน

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

หมายเหตุ

• การเรียกใช้ stop ครั้งถัดไปจะใช้โหมดการหยุดนี้

• ตัวควบคุมมอเตอร์ 55 รองรับเฉพาะโหมด coast และ brake เท่านั้น โหมด hold ไม่ได้รับการสนับสนุน

setReversed

ตั้งค่าว่าจะกลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์หรือไม่

ฟังก์ชันที่ใช้งานได้

void setReversed(
    bool value );

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
value	bool	ทิศทางการหมุนของมอเตอร์กลับทิศทางหรือไม่: true — กลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์ false — กลับไปใช้ทิศทางการหมุนปกติ

ค่าที่ส่งคืน

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

หมายเหตุ

• การเรียก setReversed เหมือนกับการเปลี่ยนพารามิเตอร์ reverse ใน constructor

current

ค่ากระแสไฟฟ้า current จะแสดงปริมาณกระแสไฟฟ้าที่มอเตอร์กระแสตรง (DC motor) ใช้ กระแสไฟฟ้าคือปริมาณไฟฟ้าที่ไหลผ่านมอเตอร์กระแสตรง เมื่อแสดงค่าเป็นแอมป์ ค่ากระแสไฟฟ้าจะอยู่ระหว่าง 0.0 ถึง 1.2 แอมป์

ค่ากระแสไฟฟ้าที่สูงขึ้นหมายความว่ามอเตอร์ DC ใช้กระแสไฟฟ้ามากขึ้น ซึ่งอาจเกิดขึ้นเมื่อมอเตอร์ DC กำลังยกของหนัก ผลักวัตถุ หรือพยายามเคลื่อนที่เมื่อติดอยู่

สามารถใช้ตรวจสอบได้ว่ามอเตอร์ DC ทำงานหนักเกินไปขณะเคลื่อนที่หรือไม่ หากกระแสไฟฟ้าสูงต่อเนื่อง มอเตอร์อาจร้อนขึ้นหรือใช้พลังงานอย่างไม่มีประสิทธิภาพ

Available Functions

1 — ส่งคืนค่ากระแสไฟฟ้าของมอเตอร์ DC ในหน่วยแอมป์

double current(
  currentUnits units = amp );

2 — แสดงค่ากระแสไฟฟ้าของมอเตอร์ DC เป็นเปอร์เซ็นต์ของกระแสไฟฟ้าสูงสุดที่กำหนด

double current(
  percentUnits units );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	currentUnits	หน่วยที่ใช้แทนกระแสไฟฟ้า:amp (ค่าเริ่มต้น) — แอมแปร์
units	percentUnits	แสดงกระแสไฟฟ้าเป็นเปอร์เซ็นต์ของกระแสไฟฟ้าสูงสุดที่มอเตอร์รับได้:percent pct เปอร์เซ็นต์

Return Values

ส่งคืนค่า double ซึ่งแสดงถึงปริมาณกระแสไฟฟ้าที่มอเตอร์ DC ใช้ในหน่วยที่ระบุ

voltage

ส่งคืนแรงดันไฟฟ้าที่จ่ายให้กับมอเตอร์

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = volt );

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	voltageUnits	หน่วยที่ใช้แสดงแรงดันไฟฟ้า: volt (ค่าเริ่มต้น) voltageUnits::mV — มิลลิโวลต์

ค่าที่ส่งคืน

ส่งคืนค่า double ซึ่งแสดงถึงแรงดันไฟฟ้าของมอเตอร์ในหน่วยที่ระบุ

temperature

temperature returns the temperature of the DC motor.

อุณหภูมิของมอเตอร์แสดงให้เห็นว่ามอเตอร์กระแสตรงร้อนแค่ไหน อุณหภูมิที่สูงขึ้นหมายความว่ามอเตอร์กระแสตรงร้อนขึ้นขณะทำงาน อุณหภูมิของมอเตอร์ควรต่ำกว่า 55°C เพื่อให้ทำงานได้อย่างเต็มประสิทธิภาพ

หากมอเตอร์กระแสตรงร้อนเกินไป มันจะลดกระแสสูงสุดลงเพื่อป้องกันตัวเอง ที่อุณหภูมิ 70°C มอเตอร์จะหยุดทำงานจนกว่าจะเย็นลง

สามารถใช้ตรวจสอบได้ว่ามอเตอร์ DC ร้อนเกินไปหรือไม่ ในระหว่างการเคลื่อนไหวซ้ำๆ การทำงานต่อเนื่องเป็นเวลานาน หรือเมื่อมันดันกับวัตถุ

Available Functions

1 — แสดงอุณหภูมิของมอเตอร์ DC เป็นเปอร์เซ็นต์ของอุณหภูมิการทำงานสูงสุด

double temperature(
  percentUnits units = percent );

2 — ส่งคืนค่าอุณหภูมิของมอเตอร์ DC ในหน่วยอุณหภูมิทางกายภาพ

double temperature(
  temperatureUnits units );

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	percentUnits	หน่วยที่ใช้แสดงอุณหภูมิของมอเตอร์ DC เป็นเปอร์เซ็นต์: percent pct (ค่าเริ่มต้น) — เปอร์เซ็นต์
units	temperatureUnits	หน่วยที่ใช้แสดงอุณหภูมิของมอเตอร์ DC ในหน่วยองศา: celsius — องศาเซลเซียส fahrenheit — องศาฟาเรนไฮต์

ค่าที่ส่งคืน

ส่งคืนค่า double ซึ่งแสดงถึงอุณหภูมิของมอเตอร์ DC ในหน่วยที่ระบุ

หมายเหตุ

• ช่วงอุณหภูมิการทำงานของมอเตอร์โดยประมาณคือ 20°C (68°F) ถึง 70°C (158°F)

getMotorType

ส่งคืนประเภทมอเตอร์/ตัวควบคุมที่ตรวจพบ

ฟังก์ชันที่ใช้งานได้

int32_t getMotorType();

พารามิเตอร์

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

ค่าที่ส่งคืน

ส่งคืนค่า int32_t เพื่อระบุประเภทมอเตอร์/ตัวควบคุมที่ตรวจพบ:

• 0 — 11W Motor
• 1 — 5.5W Motor
• 2 — Motor Controller 55

installed

ตรวจสอบว่า Motor Controller 55 เชื่อมต่อกับ EXP Brain แล้วหรือไม่

Available Functions

bool installed();

พารามิเตอร์

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

ค่าที่ส่งคืน

ส่งคืนค่าบูลีน bool เพื่อระบุว่าตัวควบคุมมอเตอร์ 55 เชื่อมต่ออยู่หรือไม่

• true — The Motor Controller 55 is connected.
• false — The Motor Controller 55 is not connected.