Motor Kontrol Cihazı 55#

giriiş #

motor55 sınıfı, EXP Brain’e bağlı bir VEX Motor Kontrol Cihazı 55’i kontrol etmek için kullanılır. Motor Kontrol Cihazı 55, 2 telli DC motorları çalıştırmak üzere tasarlanmış eski bir motor kontrol cihazıdır.

VEX Motor Kontrol Cihazı 55.

Sınıf Oluşturucuları #

1 — Belirtilen Akıllı Bağlantı Noktasında motor55 nesnesi oluşturur.
motor55(
  int32_t index );

2 — Belirtilen Akıllı Bağlantı Noktasında motor55 nesnesi oluşturur ve pozitif dönüş yönünü değiştirir.
motor55(
  int32_t index,
  bool    reverse );

3 — Belirtilen Akıllı Bağlantı Noktasında motor55 nesnesi oluşturur, maksimum tahrik voltajını ayarlar ve pozitif dönüş yönünü değiştirir.
motor55(
  int32_t index,
  double  maxv,
  bool    reverse );

Sınıf Yıkıcısı #

motor55 nesnesini yok eder ve ilgili kaynakları serbest bırakır.

~motor55();

Parametreler #

Parametre	Tip	Tanım
`index`	`int32_t`	Motor Kontrol Ünitesi 55’in bağlı olduğu Akıllı Port, `PORTx`şeklinde yazılır; burada `x` port numarasıdır (örneğin, `PORT1`).
`reverse`	`bool`	Motorun yönünün tersine çevrilip çevrilmediğini belirler: `true` — Motorun pozitif yönü tersine çevrilir. `false` — Motorun pozitif yönü normal kalır.
`maxv`	`double`	Motor Kontrol Ünitesi 55’in motora uygulayabileceği maksimum voltaj.

Parametre

Tip

Tanım

index

int32_t

Motor Kontrol Ünitesi 55’in bağlı olduğu Akıllı Port, PORTxşeklinde yazılır; burada x port numarasıdır (örneğin, PORT1).

reverse

bool

Motorun yönünün tersine çevrilip çevrilmediğini belirler:

true — Motorun pozitif yönü tersine çevrilir.
false — Motorun pozitif yönü normal kalır.

maxv

double

Motor Kontrol Ünitesi 55’in motora uygulayabileceği maksimum voltaj.

Örnek #

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 Motor1 = motor55(PORT1);

Üye Fonksiyonları #

motor55 sınıfı aşağıdaki üye fonksiyonlarını içerir:

spin — Motoru belirtilen yönde döndürür.
stop — Motoru durdurur.
setVelocity — DC motora ne kadar hızlı döneceğini söyler.
setStopping — Durdurma davranışını ayarlar (süzülme veya frenleme).
setReversed — Motorun yönünün tersine çevrilip çevrilmeyeceğini ayarlar.
current — Motorun elektrik akımını döndürür.
voltage — Motorun elektrik voltajını döndürür.
temperature — Motor sıcaklığını döndürür.
getMotorType — Algılanan motor/kontrolör tipini döndürür.
installed — Motor Kontrol Cihazı 55’in belirtilen Akıllı Bağlantı Noktasında algılanıp algılanmadığını döndürür.

Herhangi bir motor55 üye fonksiyonunu çağırmadan önce, aşağıda gösterildiği gibi bir örnek oluşturulmalıdır:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor Controller 55 configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the motor55 instance in Smart Port 1
motor55 MC55_1 = motor55(PORT1);

spin #

Motoru belirtilen yönde süresiz olarak döndürür.

Kullanılabilir Fonksiyon

1 — şu anda yapılandırılmış hız kullanılarak döner.
void spin(
  directionType dir );

2 — Belirtilen voltajda döner.

void spin(
  directionType dir,
  double        voltage,
  voltageUnits  units );

Parametre

Parametre	Tip	Tanım
`dir`	`directionType`	Motorun dönüş yönü: `forward` veya `reverse`.
`voltage`	`double`	Motora uygulanan voltaj değeri. Negatif bir değer, verilen `dir` tersine doğru döner.
`units`	`voltageUnits`	Gerilimi temsil etmek için kullanılan birim: `volt` — volt `voltageUnits::mV` — milivolt

Tip

Tanım

dir

directionType

Motorun dönüş yönü: forward veya reverse.

voltage

double

Motora uygulanan voltaj değeri. Negatif bir değer, verilen dir tersine doğru döner.

units

voltageUnits

Gerilimi temsil etmek için kullanılan birim:

volt — volt
voltageUnits::mV — milivolt

Dönüş Değeri

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Not

Bu fonksiyon bekleme gerektirmez ve çağrıdan hemen sonra program devam eder.
Motor, stop çağrılana veya başka bir spin kullanılana kadar dönmeye devam edecektir.

stop #

Mevcut yapılandırılmış fren modu kullanılarak motorun dönmesi durdurulur.

Kullanılabilir Fonksiyon

void stop();

Parametre

Bu fonksiyon herhangi bir parametre almaz.

Dönüş Değeri

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Not

setStopping tarafından belirlenen mevcut yapılandırılmış durdurma modunu kullanarak motoru durdurur.

setVelocity #

Doğru akım motorunun ne kadar hızlı döneceğini belirler. Daha yüksek bir yüzde, doğru akım motorunun daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş dönmesini sağlar.

Her proje, bağlı her bir DC motorun varsayılan olarak %50 hızda dönmesiyle başlar.

Kullanılabilir Fonksiyon

void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units = percent );

Parametre

Parametre	Tip	Tanım
`velocity`	`double`	The velocity to spin with from 0% to 100% when using `percent`.
`units`	`percentUnits`	Hız birimi: % `percent` / `pct`.

Dönüş Değeri

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Not

spin’ye belirtilen bir voltaj olmadan yapılan sonraki herhangi bir çağrı bu değeri kullanacaktır.

setStopping #

Motor durduğunda nasıl davranacağını belirler.

Kullanılabilir Fonksiyon

void setStopping(
    brakeType mode );

Parametre

Parametre	Tip	Tanım
`mode`	`brakeType`	`stop` çağrıldığında uygulanan durdurma modu: `coast` — Motor serbest sürüşle durur `brake` — Motor frenleme kullanılarak hızlıca durur

Tip

Tanım

mode

brakeType

stop çağrıldığında uygulanan durdurma modu:

coast — Motor serbest sürüşle durur
brake — Motor frenleme kullanılarak hızlıca durur

Dönüş Değeri

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Not

stop’ye yapılacak sonraki herhangi bir çağrı bu durdurma modunu kullanacaktır.
Motor Kontrol Cihazı 55 yalnızca coast ve brake destekler. hold desteklenmez.

setReversed #

Motorun dönüş yönünün tersine çevrilip çevrilmeyeceğini ayarlar.

Kullanılabilir Fonksiyon

void setReversed(
    bool value );

Parametre

Parametre	Tip	Tanım
`value`	`bool`	Motorun yönünün tersine çevrilip çevrilmediği: `true` — Motorun yönünü tersine çevirir. `false` — Motorun yönünü varsayılan haline döndürür.

Tip

Tanım

value

bool

Motorun yönünün tersine çevrilip çevrilmediği:

true — Motorun yönünü tersine çevirir.
false — Motorun yönünü varsayılan haline döndürür.

Dönüş Değeri

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

Not

setReversed çağırmak, yapıcı içindeki reverse parametresini değiştirmekle aynıdır.

current #

current doğru akım motorunun ne kadar elektrik akımı kullandığını gösterir. Akım, doğru akım motorundan geçen elektrik miktarıdır. Amper cinsinden döndürüldüğünde, akım 0,0 ile 1,2 A arasında rapor edilir.

Daha yüksek akım değeri, doğru akım motorunun daha fazla elektrik akımı kullandığı anlamına gelir. Bu durum, doğru akım motoru ağır bir şeyi kaldırırken, bir cisme karşı itme kuvveti uygularken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

Bu, doğru akım motorunun hareket sırasında zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek için kullanılabilir. Akım yüksek kalırsa, motor ısınabilir veya gücü daha az verimli kullanabilir.

Available Functions

1 — DC motorun elektrik akımını amper cinsinden döndürür.
double current(
  currentUnits units = amp );

2 — DC motorun elektrik akımını, maksimum nominal akımın yüzdesi olarak döndürür.
double current(
  percentUnits units );

Parameters

Parametre	Tip	Tanım
`units`	`currentUnits`	Akımı temsil etmek için kullanılan birim:`amp` (varsayılan) — amper
`units`	`percentUnits`	Akımı, motorun maksimum nominal akımının yüzdesi olarak gösterir: %`percent` / `pct`.

Return Values

Doğru akım motorunun kullandığı elektrik akımının belirtilen birimlerdeki miktarını temsil eden double bir çift sayı döndürür.

voltage #

Motora sağlanan elektrik voltajını geri döndürür.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = volt );

Parametre

Parametre	Tip	Tanım
`units`	`voltageUnits`	Gerilimi temsil eden birim: `volt` (varsayılan) `voltageUnits::mV` — milivolt

Tip

Tanım

units

voltageUnits

Gerilimi temsil eden birim:

volt (varsayılan)
voltageUnits::mV — milivolt

Dönüş Değeri

Motorun elektrik voltajını belirtilen birimlerde temsil eden double değerini döndürür.

temperature #

temperature DC motorun sıcaklığını döndürür.

Motor sıcaklığı, DC motorun ne kadar ısındığını gösterir. Daha yüksek sıcaklık, DC motorun çalışırken daha çok ısındığı anlamına gelir. Motorun tam performansla çalışmaya devam etmesi için 55°C’nin altında kalması gerekir.

Doğru akım motoru aşırı ısınırsa, kendini korumak için maksimum akımını düşürür. 70°C’ye ulaştığında, motor soğuyana kadar çalışmayı durdurur.

Bu özellik, DC motorun tekrarlanan hareketler, uzun çalışma süreleri veya bir cisme karşı itme kuvveti uygularken aşırı ısınıp ısınmadığını kontrol etmek için kullanılabilir.

Available Functions

1 — DC motor sıcaklığını maksimum çalışma sıcaklığının yüzdesi olarak döndürür.
double temperature(
  percentUnits units = percent );

2 — DC motor sıcaklığını fiziksel sıcaklık birimleri cinsinden döndürür.
double temperature(
  temperatureUnits units );

Parametre

Parametre	Tip	Tanım
`units`	`percentUnits`	DC motor sıcaklığını yüzde olarak temsil etmek için kullanılan birim: `percent` / `pct` (varsayılan) — yüzde
`units`	`temperatureUnits`	DC motor sıcaklığını derece cinsinden temsil etmek için kullanılan birim: `celsius` santigrat derece `fahrenheit` Fahrenheit derece

Tip

Tanım

units

percentUnits

DC motor sıcaklığını yüzde olarak temsil etmek için kullanılan birim:

percent / pct (varsayılan) — yüzde

units

temperatureUnits

DC motor sıcaklığını derece cinsinden temsil etmek için kullanılan birim:

celsius santigrat derece
fahrenheit Fahrenheit derece

Dönüş Değeri

Belirtilen birimlerde DC motorun sıcaklığını temsil eden double değerini döndürür.

Not

Motorun çalışma sıcaklığı aralığı yaklaşık 20°C (68°F) ile 70°C (158°F ) arasındadır.

getMotorType #

Algılanan motor/kontrol ünitesi tipini döndürür.

Kullanılabilir Fonksiyon

int32_t getMotorType();

Parametre

Bu fonksiyon herhangi bir parametre almaz.

Dönüş Değeri

Algılanan motor/kontrolör tipini gösteren int32_t değerini döndürür:

0 — 11W Motor
1 — 5.5W Motor
2 — Motor Controller 55

installed #

Motor Kontrol Ünitesi 55’in EXP Beynine bağlı olup olmadığını döndürür.

Available Functions

bool installed();

Parametre

Bu fonksiyon herhangi bir parametre almaz.

Dönüş Değeri

Motor Kontrol Cihazı 55’in bağlı olup olmadığını gösteren bool boolean değeri döndürür.

true — The Motor Controller 55 is connected.
false — The Motor Controller 55 is not connected.