Hajtáslánc#

Bevezetés #

A VEX IQ (1. generációs) robot hajtásláncot használ a vezetéshez és a forduláshoz. A hajtáslánc motorokból és kerekekből áll, amelyek együttesen mozgatják a robotot.

A konfigurált hajtáslánc egy csatlakoztatott giroszkóp segítségével segíti a robot pontos mozgását és fordulását. Minden projekt elején a hajtáslánc automatikusan kalibrálja a giroszkópot. A kalibrálás során tartsa a robotot mozdulatlanul körülbelül 2 másodpercig, hogy a robot megfelelően mozoghasson és fordulhasson.

A hajtáslánc kódolásának számos módja van. Az alábbiakban felsoroljuk az összes hajtáslánc blokkot:

Műveletek — A robot mozgatása és forgatása.

drive — Előre vagy hátra mozgatja a robotot örökké.
drive for — Előre vagy hátra mozgatja a robotot egy adott távolságra.
turn — Örökké balra vagy jobbra forgatja a robotot.
fordulj el — Meghatározott fokkal balra vagy jobbra forgatja a robotot.
fordulj elöl — A robotot egy adott irányba fordítja -359 és 359 fok között. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.
forgásba váltás — Meghatározott forgásirányba fordítja a robotot.
vezetés leállítása — Leállítja a robot mozgását.

Beállítások – A hajtáslánc beállításainak módosítása.

meghajtási sebesség beállítása — Megadja a robotnak a haladási sebességét.
fordulási sebesség beállítása — Megadja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon.
meghajtás leállításának beállítása — Megadja, hogyan fog a robot leállni: fékezéssel, gurulással vagy tartással.
meghajtási időtúllépés beállítása — Beállítja, hogy a robot hány másodpercig próbálja meg befejezni a mozgást.
meghajtás irányának beállítása — A robot aktuális irányát egy új irányra módosítja.
meghajtó forgásának beállítása — A robot aktuális forgását egy új forgásra módosítja.

Értékek — Mozgás állapotának ellenőrzése.

drive is done — Jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást.
meghajtó mozog — Jelzi, hogy a robot mozog-e.
drive heading — Megjeleníti a robot aktuális irányát 0 és 359 fok között.
meghajtó forgása — A robot aktuális forgását jelenti.
drive velocity — Megadja, hogy milyen gyorsan halad a robot.
meghajtóáram — Megjeleníti a hajtáslánc által fogyasztott elektromos áram mennyiségét.

Műveletek #

hajtás #

A meghajtó veremblokk a robotot a végtelenségig előre vagy hátra mozgatja. A robot addig fog mozogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például fordulást vagy megállást.

hajtás [előre v]

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre vagy hátra.

Példa

amikor elindul
[Drive forward, then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás (2) másodpercig
hajtás leállítása

hajtani #

A meghajtás veremblokk a robotot egy adott távolságra előre vagy hátra mozgatja. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a mozgást, mielőtt a verem következő blokkja futna.

hajtás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ▶

Paraméterek	Leírás
irány	A robot mozgásiránya: előre vagy hátra.
távolság	A robot által megtett távolság. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
egység	A távolság mértékegysége: mm (milliméter) vagy hüvelyk.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul
[Drive backward 500 mm.]
hajtás [hátra v] irányba (500) [mm v] értékkel ▶

fordulat #

A fordulás veremblokk a robotot örökre balra vagy jobbra forgatja. A robot addig fog forogni, amíg egy másik műveletet nem kap, például vezetést vagy megállást.

fordulás [jobbra v]

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.

Példa

amikor elindul
[Turn right, then stop.]
fordulás [jobbra v]
várakozás (2) másodpercig
hajtás leállítása

fordulj #

A fordulatszám veremblokk a robotot egy adott fokszámmal balra vagy jobbra forgatja. A fordulat a robot aktuális pozíciójához viszonyítva történik. A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a fordulást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futtatásra kerülne.

fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal ▶

Paraméterek	Leírás
irány	A robot fordulási iránya: balra vagy jobbra.
szög	A robot által elfordult fokok száma. Ez lehet egész vagy tizedes tört.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul
[Turn left, then turn around to the right.]
fordulás [balra v] irányba (90) fokkal ▶
fordulás [jobbra v] irányba (180) fokkal ▶

forduljon a címsorhoz #

Az irány a robot által mutatott irány, fokban mérve. A fordulj irányba veremblokk a robotot egy adott irányba fordítja -359 és 359 fok között. A robot a legrövidebb irányba fordul, hogy elérje a célirányt.

A kezdő irány 0 fok.

A projekt megvárja, amíg a robot befejezi a forgást, mielőtt a veremben lévő következő blokk futna.

fordulás (90) fokos irányba ▶

Paraméterek	Leírás
cím	Az irány, amellyel a robotnak néznie kell, fokban megadva. Ez lehet egész szám vagy decimális tört -359 és 359 között.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul
[Turn to face the cardinal directions.]
fordulás (90) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (180) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (270) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (0) fokos irányba ▶
várakozás (2) másodpercig

forgásba lendül #

A forgásba váltás veremblokk a robotot egy adott forgásba fordítja.

A forgás a robot fordulatát adja meg fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A forgás a set drive rotation blokkal is beállítható.

A forgási értékek abszolútak. Ez azt jelenti, hogy a fordulat iránya a robot aktuális forgásától függ. Jobbra forgatás növeli, balra forgatás csökkenti a forgást.

Például, ha a robot 0 fokról indul, és 720 fokos elfordulást érünk el, akkor kétszer fordul jobbra. Ha ezután 360 fokos elfordulást végzünk, akkor egyszer fordul balra, mert a 360 fok kisebb, mint a 720 fok.

fordulás (90) fokos forgásba ▶

Paraméterek	Leírás
forgás	A robot elfordulási értéke fokban megadva. Ez lehet egész vagy tizedes szám.
és ne várj	Válassza a nyilat (▶) a blokk kibontásához, azaz a „és ne várj” felirat használatához, így a verem következő blokkja azonnal lefut.

Példa

amikor elindul
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
fordulás (-90) fokos forgásba ▶
várakozás (2) másodpercig
fordulás (450) fokos forgásba ▶

ne vezess #

A vezetés leállítása veremblokk leállítja a robot mozgását.

hajtás leállítása

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Drive forward, then stop.]
hajtás [előre v]
várakozás [4] másodpercig
hajtás leállítása

Beállítások #

beállított hajtási sebesség #

A beállított hajtási sebesség blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan haladjon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban halad.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel halad.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robotot, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robotot, de pontosabb lehet.

hajtási sebesség beállítása (50) %

Paraméterek	Leírás
sebesség	A haladási sebesség 0%-tól 100%-ig.

Példa

amikor elindul
[Drive forward at the default velocity.]
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move slower.]
hajtási sebesség beállítása (20) %
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig
[Move faster.]
hajtási sebesség beállítása (100) %
hajtás [előre v] irányba (100) [mm v] értékkel ▶
várakozás (1) másodpercig

beállított fordulási sebesség #

A fordulási sebesség beállítása blokk megmondja a robotnak, hogy milyen gyorsan forduljon. Magasabb százalékos érték esetén a robot gyorsabban, alacsonyabb százalékos érték esetén pedig lassabban fordul.

Minden projekt azzal kezdődik, hogy a robot alapértelmezés szerint 50%-os sebességgel forog.

Megjegyzés: A nagyobb sebesség gyorsabbá teszi a robot fordulását, de kevésbé pontos lehet. Az alacsonyabb sebesség lassabbá teszi a robot fordulását, de pontosabb lehet.

fordulási sebesség beállítása (50)%

Paraméterek	Leírás
sebesség	A fordulási sebesség 0%-tól 100%-ig terjedhet.

Példa

amikor elindul
[Turn at default velocity.]
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn slower.]
fordulási sebesség beállítása (20)%
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig
[Turn faster.]
fordulási sebesség beállítása (100)%
fordulás [jobbra v] irányba (100) fokkal ▶
várakozás (1) másodpercig

hajtás leállításának beállítása #

A meghajtás leállításának beállítása veremblokk beállítja, hogyan fog a robot leállni: fékezéssel, kigurulással vagy tartással.

hajtás megállásának beállítása [fék v] módra

Paraméterek	Leírás
viselkedés megállítása	Hogyan fog megállni a robot: fék — Azonnal megáll. kiegyenlítés — Lassan megáll. tartás — Azonnal megáll és megtartja a kerekek helyzetét.

Paraméterek

Leírás

viselkedés megállítása

Hogyan fog megállni a robot:

fék — Azonnal megáll.
kiegyenlítés — Lassan megáll.
tartás — Azonnal megáll és megtartja a kerekek helyzetét.

Ha ezt a blokkot nem használjuk, a robot féket fog használni megálláskor.

Példa

amikor elindul
[Drive forward and coast to a stop.]
hajtási sebesség beállítása (100) %
hajtás megállásának beállítása [gurulás v] módra
hajtás [előre v]
várakozás (2) másodpercig
hajtás leállítása

meghajtó időtúllépésének beállítása #

A meghajtási időtúllépés beállítása blokkverem azt állítja be, hogy a robot hány másodpercig próbáljon meg befejezni egy mozgást. Ha a robot nem tudja befejezni ennyi idő alatt, akkor leállítja a próbálkozást, és továbblép a verem következő blokkjára. Ez megakadályozza, hogy a robot elakadjon egy mozgásnál.

hajtási időkorlát beállítása (1) másodpercre

Paraméterek	Leírás
idő	Az az időtartam másodpercben, amíg a robot megpróbálhat befejezni egy mozgást. Ez lehet egész vagy tizedes tört.

Példa

amikor elindul
[Drive forward for 1 second, then turn.]
hajtási időkorlát beállítása (1) másodpercre
hajtás [előre v] irányba (25) [hüvelyk v] értékkel ▶
fordulás [jobbra v] irányba (90) fokkal ▶

vezetési irány beállítása #

A haladási irány a robot fordulási iránya, fokban mérve. A meghajtási irány beállítása veremblokk a robot aktuális haladási irányát egy új haladási értékre módosítja.

Például, ha a robot jobbra fordult, és a haladási irány 0 fokra állítása a jobbra néző pozíciót teszi az új 0 fokossá. Ezután a robot az új irány alapján más pozíciókba fordulhat.

hajtás irányának beállítása (0) fokra

Paraméterek	Leírás
cím	A robothoz beállítandó irányérték fokban. Ez lehet egész szám vagy tizedesjegy 0 és 359 között.

Példa

amikor elindul
[Turn to the left.]
hajtás irányának beállítása (90) fokra
fordulás (0) fokos irányba ▶

beállított hajtásforgás #

A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A meghajtás forgásának beállítása veremblokk a robot aktuális forgását egy új értékre módosítja.

Például, ha a robot két teljes fordulatot tett jobbra, akkor a forgási értéke 720 fok lesz. Ha a forgást 0 fokra állítja, akkor a forgás 720-ról 0 fokra áll vissza. Ezután a robot az új érték alapján foroghat.

hajtás forgásának beállítása (0) fokra

Paraméterek	Leírás
forgás	A robothoz beállítandó forgatási érték fokban. Ez lehet egész vagy tizedes tört.

Példa

amikor elindul
[Spin counterclockwise two times.]
hajtás forgásának beállítása (720) fokra
fordulás (0) fokos forgásba ▶

Értékek #

a vezetés véget ért #

A meghajtás befejeződött logikai blokk jelzi, hogy a robot befejezte-e a mozgást. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.

Igaz — A robot befejezte a mozgást.
Hamis — A robot még mindig mozog.

Ez a blokk a következő, és ne várj paraméterrel rendelkező Drivetrain blokkokkal működik együtt: drive for, turn for, turn to heading, és turn to rotation.

<hajtás kész?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Start spinning when the drive is complete.]
hajtás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ◀ és ne várjon
örökre
ha <hajtás kész?> akkor
fordulás [jobbra v] irányba (360) fokkal ▶
megszakítás
különben
kurzor beállítása (1). sor (1). oszlopába a képernyőn
[Still Moving...] nyomtatása a képernyőn ▶
várakozás (0.1) másodpercig
képernyő törlése

a meghajtó mozog #

A meghajtó mozog logikai blokk jelzi, hogy a robot mozog-e. Ez felhasználható más viselkedések időzítésének vezérlésére a robot mozgása alapján.

Igaz — A robot mozog.
Hamis — A robot nem mozog.

Ez a blokk a következő, és ne várj paraméterrel rendelkező Drivetrain blokkokkal működik együtt: drive for, turn for, turn to heading, és turn to rotation.

<hajtás mozog?>

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
hajtás [előre v] irányba (200) [mm v] értékkel ◀ és ne várjon
amíg <hajtás mozog?>
kurzor beállítása (1). sor (1). oszlopába a képernyőn
[Still Moving...] nyomtatása a képernyőn ▶
várakozás (0.1) másodpercig
képernyő törlése
vége
kurzor beállítása (1). sor (1). oszlopába a képernyőn
[Done!] nyomtatása a képernyőn ▶

vezetési irány #

A hajtás iránya jelentési blokk a robot aktuális irányát jelenti 0 és 359 fok között.

A robot kezdő iránya 0 fok.

(hajtás iránya fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Display the heading after turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (450) fokkal ▶
(hajtás iránya fokban) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra

hajtás forgása #

A forgás a robot elfordulásának mértékét mutatja fokban mérve. A projekt elején a forgási érték 0 fokra van állítva. A hajtás forgása riporterblokk a robot aktuális forgásáról számol be.

Jobbra fordulás növeli, balra fordulás pedig csökkenti a forgást. Például két teljes jobbra fordulás 720 fokos elfordulást eredményez.

(hajtás forgása fokban)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Display the rotation after turning.]
fordulás [jobbra v] irányba (450) fokkal ▶
(hajtás forgása fokban) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra

hajtási sebesség #

A hajtási sebesség riporterblokk a robot haladási sebességét jelzi.

A sebességet százalékban, -100%-tól 100%-ig, vagy fordulatszámban, -127 fordulat/perctől 127 fordulat/percig tudja megadni. A pozitív érték azt jelenti, hogy a robot előre halad. A negatív érték azt jelenti, hogy a robot hátramenetben halad.

(hajtás sebessége [% v] egységben)

Paraméterek	Leírás
egység	A meghajtási sebesség kijelzésére szolgáló mértékegység: % — A sebességet jelenti -100%-tól 100%-ig. rpm — A sebességet jelenti -127 rpm és 127 rpm között.

Paraméterek

Leírás

egység

A meghajtási sebesség kijelzésére szolgáló mértékegység:

% — A sebességet jelenti -100%-tól 100%-ig.
rpm — A sebességet jelenti -127 rpm és 127 rpm között.

Példa

amikor elindul
[Display the velocity as the robot is moving.]
hajtás [előre v]
várakozás (1) másodpercig
(hajtás sebessége [% v] egységben) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra
hajtás leállítása

meghajtóáram #

A hajtásáram riporterblokk a hajtáslánc által használt elektromos áram mennyiségét mutatja amperben mérve, 0,0 és 1,2 A között. Az áram a hajtásláncon átfolyó elektromos áram mennyisége.

A magasabb áramérték azt jelenti, hogy a hajtáslánc több elektromos áramot használ. Ez akkor fordulhat elő, amikor a robot egy tárgynak nyomódik, vagy elakadt állapotban próbál mozogni.

Ez felhasználható annak ellenőrzésére, hogy a hajtáslánc mozgás közben akadozik-e. Ha az áram magas marad, a hajtáslánc felmelegedhet, vagy kevésbé hatékonyan használhatja fel az energiát.

(hajtás árama [amps v] egységben)

Paraméterek	Leírás
	Ennek a blokknak nincsenek paraméterei.

Példa

amikor elindul
[Display the current as the robot is moving.]
nyomtatási pontosság beállítása [0.01 v] értékre a képernyőn
hajtás [előre v]
várakozás (1) másodpercig
(hajtás árama [amps v] egységben) nyomtatása a képernyőn ◀ és kurzor a következő sorra
hajtás leállítása