Aktarma organları#

giriiş #

VEX IQ (1. nesil) robotu, hareket etmek ve dönmek için bir tahrik sistemi kullanır. Tahrik sistemi, robotu hareket ettirmek için birlikte çalışan motorlardan ve tekerleklerden oluşur.

Yapılandırılmış bir tahrik sistemi, robotun hassas bir şekilde hareket etmesine ve dönmesine yardımcı olmak için bağlı bir Jiroskop Sensörü kullanır. Her projenin başlangıcında, tahrik sistemi Jiroskop Sensörünü otomatik olarak kalibre eder. Robotun doğru şekilde hareket edebilmesi ve dönebilmesi için kalibrasyon sırasında robotu yaklaşık 2 saniye boyunca hareketsiz tutun.

Aktarma organlarını kodlamanın birçok yolu vardır. Aşağıda tüm aktarma organı bloklarının listesi bulunmaktadır:

İşlemler — Robotu hareket ettir ve döndür.

sürüş — Robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir.
sürüş için — Robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir.
döndür — Robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür.
döndürme için — Robotu belirli bir derece kadar sola veya sağa döndürür.
yöne dön — Robotu -359 ile 359 derece arasında belirli bir yöne doğru döndürür. Robot, hedef yöne ulaşmak için en kısa yönde dönecektir.
döndürme — Robotu belirli bir dönüşe döndürür.
Sürüşü durdur — Robotun hareketini durdurur.

Ayarlar — Aktarma organı ayarlarını düzenleyin.

sürüş hızını ayarla — Robota ne kadar hızlı süreceğini söyler.
dönüş hızını ayarla — Robota ne kadar hızlı döneceğini söyler.
sürüş durdurma ayarı — Robotun hareket etmeyi nasıl durduracağını belirtir: fren yaparak, süzülerek veya tutunarak.
sürüş zaman aşımını ayarla — Robotun bir hareketi tamamlamak için kaç saniye deneyeceğini ayarlar.
sürüş yönünü ayarla — Robotun mevcut yönünü yeni bir yöne değiştirir.
sürüş yönünü ayarla — Robotun mevcut dönüşünü yeni bir dönüşe değiştirir.

Değerler — Hareket durumunu kontrol edin.

Sürüş tamamlandı — Robotun hareketini tamamlayıp tamamlamadığını bildirir.
sürücü hareket ediyor — Robotun hareket edip etmediğini bildirir.
sürüş yönü — Robotun mevcut yönünü 0 ile 359 derece arasında bildirir.
dönme hareketi — Robotun mevcut dönüşünü bildirir.
sürüş hızı — Robotun ne kadar hızlı sürdüğünü bildirir.
sürüş akımı — Tahrik sisteminin ne kadar elektrik akımı kullandığını bildirir.

Eylemler #

sürmek #

Sürüş bloğu, robotu sonsuza dek ileri veya geri hareket ettirir. Robot, dönme veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar hareket etmeye devam edecektir.

[ileri v] yönünde sürdür

Parametreler	Tanım
yön	Robotun hareket yönü: ileri veya geri.

Örnek

başladığında
[Drive forward, then stop.]
[ileri v] yönünde sürdür
(2) saniye bekle
sürüşü durdur

sürüş için #

Sürüş bloğu, robotu belirli bir mesafe boyunca ileri veya geri hareket ettirir. Proje, robot hareketini tamamlayana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.

[ileri v] yönünde (200) [mm v] sürdür ▶

Parametreler	Tanım
yön	Robotun hareket yönü: ileri veya geri.
mesafe	Robotun kat ettiği mesafe. Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.
birim	Mesafe birimi: mm (milimetre) veya inç.
ve beklemeyin	Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnek

başladığında
[Drive backward 500 mm.]
[geri v] yönünde (500) [mm v] sürdür ▶

dönüş #

Döndürme bloğu, robotu sonsuza dek sola veya sağa döndürür. Robot, sürüş veya durma gibi başka bir işlem verilene kadar dönmeye devam edecektir.

[sağ v] yönüne dön

Parametreler	Tanım
yön	Robotun dönüş yönü: sola veya sağa.

Örnek

başladığında
[Turn right, then stop.]
[sağ v] yönüne dön
(2) saniye bekle
sürüşü durdur

dönüş için #

Dönme bloğu, robotu belirli bir derece kadar sola veya sağa döndürür. Dönme, robotun mevcut konumuna göre belirlenir. Proje, robotun dönmesi tamamlanana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.

[sağ v] yönüne (90) derece dön ▶

Parametreler	Tanım
yön	Robotun dönüş yönü: sola veya sağa.
açı	Robotun döndüğü derece sayısı. Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.
ve beklemeyin	Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnek

başladığında
[Turn left, then turn around to the right.]
[sol v] yönüne (90) derece dön ▶
[sağ v] yönüne (180) derece dön ▶

başlığa dön #

Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. Yöne dön bloğu, robotu -359 ile 359 derece arasında belirli bir yöne döndürür. Robot, hedef yöne ulaşmak için en kısa yöne dönecektir.

Başlangıç yönü 0 derecedir.

Proje, robotun dönüşü tamamlanana kadar bir sonraki bloğun çalışmasını bekleyecektir.

(90) derece yönüne dön ▶

Parametreler	Tanım
başlık	Robotun bakması gereken yön, derece cinsinden. Bu, -359 ile 359 arasında bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.
ve beklemeyin	Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnek

başladığında
[Turn to face the cardinal directions.]
(90) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle
(180) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle
(270) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle
(0) derece yönüne dön ▶
(2) saniye bekle

döndürmeye dön #

Döndürme bloğu, robotu belirli bir dönüşe döndürür.

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Dönme ayrıca sürüş dönüşünü ayarla bloğu kullanılarak da ayarlanabilir.

Dönme değerleri mutlaktır. Bu, dönüş yönünün robotun mevcut dönüşüne bağlı olduğu anlamına gelir. Sağa dönmek dönmeyi artırır, sola dönmek ise dönmeyi azaltır.

Örneğin, robot 0 dereceden başlarsa ve 720 derece döndürürseniz, iki kez sağa dönecektir. Ardından 360 derece döndürürseniz, 360, 720’den küçük olduğu için bir kez sola dönecektir.

(90) derece dönüşüne dön ▶

Parametreler	Tanım
rotasyon	Robotun döneceği dönüş açısı (derece cinsinden). Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.
ve beklemeyin	Oku ( ▶ ) seçerek bloğu genişletin ve beklemeyin deyin; böylece yığındaki bir sonraki blok hemen çalıştırılacaktır.

Örnek

başladığında
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
(-90) derece dönüşüne dön ▶
(2) saniye bekle
(450) derece dönüşüne dön ▶

sürüşü bırakın #

Sürüşü durdur blok, robotun hareketini durdurur.

sürüşü durdur

Parametreler	Tanım
	Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

başladığında
[Drive forward, then stop.]
[ileri v] yönünde sürdür
[4] saniye bekle
sürüşü durdur

Ayarlar #

sürüş hızını ayarla #

Sürüş hızını ayarla bloğu, robota ne kadar hızlı hareket etmesi gerektiğini söyler. Daha yüksek bir yüzde, robotun daha hızlı hareket etmesini, daha düşük bir yüzde ise daha yavaş hareket etmesini sağlar.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda hareket etmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş hareket etmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.

sürüş hızını (50) % olarak ayarla

Parametreler	Tanım
hız	Sürüş hızı %0 ile %100 arasında değişir.

Örnek

başladığında
[Drive forward at the default velocity.]
[ileri v] yönünde (100) [mm v] sürdür ▶
(1) saniye bekle
[Move slower.]
sürüş hızını (20) % olarak ayarla
[ileri v] yönünde (100) [mm v] sürdür ▶
(1) saniye bekle
[Move faster.]
sürüş hızını (100) % olarak ayarla
[ileri v] yönünde (100) [mm v] sürdür ▶
(1) saniye bekle

dönüş hızını ayarla #

Dönüş hızını ayarla bloğu, robota ne kadar hızlı döneceğini söyler. Daha yüksek bir yüzde robotun daha hızlı dönmesini, daha düşük bir yüzde ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar.

Her proje, robotun varsayılan olarak %50 hızda dönmesiyle başlar.

Not: Daha yüksek hız, robotun daha hızlı dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti azalabilir. Daha düşük hız ise robotun daha yavaş dönmesini sağlar, ancak hassasiyeti artabilir.

dönüş hızını (50)% olarak ayarla

Parametreler	Tanım
hız	Dönüş hızı %0 ile %100 arasında değişir.

Örnek

başladığında
[Turn at default velocity.]
[sağ v] yönüne (100) derece dön ▶
(1) saniye bekle
[Turn slower.]
dönüş hızını (20)% olarak ayarla
[sağ v] yönüne (100) derece dön ▶
(1) saniye bekle
[Turn faster.]
dönüş hızını (100)% olarak ayarla
[sağ v] yönüne (100) derece dön ▶
(1) saniye bekle

sürüşü durdurmayı ayarla #

Sürüş durdurma ayarı bloğu, robotun hareketini nasıl durduracağını belirler: fren yaparak, süzülerek veya bekleyerek.

sürüş durma modunu [fren v] olarak ayarla

Parametreler	Tanım
durdurma davranışı	Robotun nasıl duracağı: fren — Hemen durur. süzülme — Yavaşlayarak durur. tutma — Hemen durur ve tekerleklerin konumunu korur.

Parametreler

Tanım

durdurma davranışı

Robotun nasıl duracağı:

fren — Hemen durur.
süzülme — Yavaşlayarak durur.
tutma — Hemen durur ve tekerleklerin konumunu korur.

Bu blok kullanılmazsa, robot dururken fren kullanacaktır.

Örnek

başladığında
[Drive forward and coast to a stop.]
sürüş hızını (100) % olarak ayarla
sürüş durma modunu [serbest v] olarak ayarla
[ileri v] yönünde sürdür
(2) saniye bekle
sürüşü durdur

sürüş zaman aşımını ayarla #

Sürüş zaman aşımını ayarla blok seti, robotun bir hareketi tamamlamak için kaç saniye deneyeceğini belirler. Robot bu süre içinde hareketi tamamlayamazsa, denemeyi bırakır ve yığındaki bir sonraki bloğa geçer. Bu, robotun bir harekette takılıp kalmasını önler.

sürüş zaman aşımını (1) saniye olarak ayarla

Parametreler	Tanım
zaman	Robotun bir hareketi tamamlamak için deneyebileceği saniye sayısı. Bu bir tam sayı veya ondalık sayı olabilir.

Örnek

başladığında
[Drive forward for 1 second, then turn.]
sürüş zaman aşımını (1) saniye olarak ayarla
[ileri v] yönünde (25) [inç v] sürdür ▶
[sağ v] yönüne (90) derece dön ▶

sürüş yönünü ayarla #

Yön, robotun baktığı yönü derece cinsinden ifade eder. Sürüş yönünü ayarla yığın bloğu, robotun mevcut yönünü yeni bir yön değerine değiştirir.

Örneğin, robot sağa doğru dönmüşse, yönü 0 dereceye ayarlamak, sağa dönük bu pozisyonu yeni 0 derece yapar. Ardından robot, bu yeni yöne göre diğer pozisyonlara dönebilir.

sürüş yönünü (0) derece olarak ayarla

Parametreler	Tanım
başlık	Robot için ayarlanacak yön değeri (derece cinsinden). Bu değer 0 ile 359 arasında bir tamsayı veya ondalık sayı olabilir.

Örnek

başladığında
[Turn to the left.]
sürüş yönünü (90) derece olarak ayarla
(0) derece yönüne dön ▶

tahrik dönüşünü ayarlayın #

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Sürüş dönüşünü ayarla yığın bloğu, robotun mevcut dönüşünü yeni bir değere değiştirir.

Örneğin, robot sağa doğru iki tam tur atmışsa, dönüş değeri 720 derece olacaktır. Dönüşü 0 dereceye ayarlamak, bu dönüş değerini 720’den 0 dereceye sıfırlayacaktır. Ardından robot, bu yeni değere göre dönüş yapabilir.

sürüş dönüşünü (0) derece olarak ayarla

Parametreler	Tanım
rotasyon	Robot için ayarlanacak dönüş değeri (derece cinsinden). Bu bir tamsayı veya ondalık sayı olabilir.

Örnek

başladığında
[Spin counterclockwise two times.]
sürüş dönüşünü (720) derece olarak ayarla
(0) derece dönüşüne dön ▶

Değerler #

Sürüş tamamlandı.#

Sürüş tamamlandı Boolean bloğu, robotun hareketinin bitip bitmediğini bildirir. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

Doğru — Robot hareket etmeyi bitirdi.
Yanlış — Robot hala hareket halinde.

Bu blok, ve bekleme parametresine sahip aşağıdaki Aktarma Organı bloklarıyla birlikte çalışır: sürüş için, dönüş için, yöne dönüş için ve dönüş için.

<sürüş tamamlandı mı?>

Parametreler	Tanım
	Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

başladığında
[Start spinning when the drive is complete.]
[ileri v] yönünde (200) [mm v] sürdür ◀ ve bekleme
sonsuza kadar
eğer <sürüş tamamlandı mı?> ise
[sağ v] yönüne (360) derece dön ▶
dur
değilse
imleci ekranda satır (1) sütun (1) konumuna taşı
ekranda [Still Moving...] yazdır ▶
(0.1) saniye bekle
ekranı temizle

Sürücü hareket ediyor.#

Robot hareket ediyor Boolean bloğu, robotun hareket edip etmediğini bildirir. Bu, robotun hareketine bağlı olarak diğer davranışların zamanlamasını kontrol etmek için kullanılabilir.

Doğru — Robot hareket ediyor.
Yanlış — Robot hareket etmiyor.

Bu blok, ve bekleme parametresine sahip aşağıdaki Aktarma Organı bloklarıyla birlikte çalışır: sürüş için, dönüş için, yöne dönüş için ve dönüş için.

<sürüş devam ediyor mu?>

Parametreler	Tanım
	Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

başladığında
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
[ileri v] yönünde (200) [mm v] sürdür ◀ ve bekleme
<sürüş devam ediyor mu?> iken
imleci ekranda satır (1) sütun (1) konumuna taşı
ekranda [Still Moving...] yazdır ▶
(0.1) saniye bekle
ekranı temizle
son
imleci ekranda satır (1) sütun (1) konumuna taşı
ekranda [Done!] yazdır ▶

sürüş yönü #

Sürüş yönü raporlama bloğu, robotun mevcut yönünü 0 ile 359 derece arasında bildirir.

Robotun başlangıç yönü 0 derecedir.

(sürüş yönü derece cinsinden)

Parametreler	Tanım
	Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

başladığında
[Display the heading after turning.]
[sağ v] yönüne (450) derece dön ▶
ekranda (sürüş yönü derece cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı

tahrik dönüşü #

Dönme, robotun ne kadar döndüğünü derece cinsinden ölçer. Bir projenin başlangıcında, dönme değeri 0 dereceye ayarlanır. Sürüş dönüşü raporlayıcı bloğu, robotun mevcut dönüşünü rapor eder.

Sağa dönmek dönüş açısını artırırken, sola dönmek dönüş açısını azaltır. Örneğin, sağa iki tam dönüş yapmak 720 derecelik bir dönüş olarak rapor edilecektir.

(sürüş dönüşü derece cinsinden)

Parametreler	Tanım
	Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

başladığında
[Display the rotation after turning.]
[sağ v] yönüne (450) derece dön ▶
ekranda (sürüş dönüşü derece cinsinden) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı

sürüş hızı #

Sürüş hızı raporlama bloğu, robotun ne kadar hızlı sürdüğünü bildirir.

Hız değerini -100% ile 100% arasında bir yüzde olarak veya -127 rpm ile 127 rpm arasında bir devir/dakika olarak bildirebilir. Pozitif bir değer robotun ileri yönde hareket ettiğini, negatif bir değer ise robotun geri yönde hareket ettiğini gösterir.

([% v] cinsinden sürüş hızı)

Parametreler	Tanım
birim	Tahrik hızının bildirileceği birim: % — Hızı -100% ile 100% arasında bildirir. rpm — Hızı -127 rpm ile 127 rpm arasında bildirir.

Parametreler

Tanım

birim

Tahrik hızının bildirileceği birim:

% — Hızı -100% ile 100% arasında bildirir.
rpm — Hızı -127 rpm ile 127 rpm arasında bildirir.

Örnek

başladığında
[Display the velocity as the robot is moving.]
[ileri v] yönünde sürdür
(1) saniye bekle
ekranda ([% v] cinsinden sürüş hızı) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı
sürüşü durdur

akım sürücü #

Sürüş akımı raporlama bloğu, tahrik sisteminin kullandığı elektrik akımının miktarını 0,0 ile 1,2 A arasında amper (A) cinsinden ölçerek rapor eder. Akım, tahrik sisteminden geçen elektrik miktarıdır.

Daha yüksek akım değeri, tahrik sisteminin daha fazla elektrik akımı kullandığı anlamına gelir. Bu durum, robot bir nesneye karşı itme hareketi yaparken veya sıkışmışken hareket etmeye çalışırken ortaya çıkabilir.

Bu, hareket sırasında aktarma organlarının zorlanıp zorlanmadığını kontrol etmek için kullanılabilir. Akım yüksek kalırsa, aktarma organları ısınabilir veya gücü daha az verimli kullanabilir.

([amps v] cinsinden sürüş akımı)

Parametreler	Tanım
	Bu bloğun parametresi yok.

Örnek

başladığında
[Display the current as the robot is moving.]
ekranda yazdırma hassasiyetini [0.01 v] olarak ayarla
[ileri v] yönünde sürdür
(1) saniye bekle
ekranda ([amps v] cinsinden sürüş akımı) yazdır ◀ ve imleci sonraki satıra taşı
sürüşü durdur