Tiomáint#
Réamhrá#
Úsáideann an róbat VEX IQ (1ú glúin) traein tiomána chun tiomáint agus casadh. Tá traein tiomána déanta as mótair agus rothaí a oibríonn le chéile chun an róbat a bhogadh.
Úsáideann traein tiomána cumraithe Braiteoir Gyro ceangailte chun cabhrú leis an róbat bogadh agus casadh go beacht. Ag tús gach tionscadail, déanann an traein tiomána an Braiteoir Gyro a chalabrú go huathoibríoch. Coinnigh an róbat socair ar feadh thart ar 2 shoicind le linn an chalabrúcháin, ionas gur féidir leis an róbat bogadh agus casadh i gceart.
Tá go leor bealaí ann chun an traein tiomána a chódú. Seo thíos liosta de na bloic Traein Tiomána go léir:
Gníomhartha — Bog agus cas an róbat.
tiomáint — Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo.
tiomáin ar feadh — Bogann sé an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach.
cas — Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis go deo.
cas ar feadh — Casann sé an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon áirithe céimeanna.
cas i dtreo treo — Casann sé an róbat chun aghaidh a thabhairt ar threo ar leith ó -359 go 359 céim. Casfaidh an róbat an treo is giorra chun an treo sprice a bhaint amach.
casadh go rothlú — Casann sé an róbat go rothlú ar leith.
stop tiomáint — Stopann sé gluaiseacht an róbait.
Socruithe — Coigeartaigh socruithe an tiomána.
socraigh luas tiomána — Insíonn sé don róbat cé chomh tapa agus atá sé tiomáint.
socraigh luas casadh — Insíonn sé don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh.
socraigh stopadh tiomána — Insíonn sé seo conas a stopfaidh an róbat ag bogadh: trí choscánú, trí ghluaisteán, nó trí choinneáil.
socraigh am tiomána — Socraíonn sé cé mhéad soicind a dhéanfaidh an róbat iarracht gluaiseacht a chríochnú.
socraigh ceannteideal tiomána — Athraíonn sé seo ceannteideal reatha an róbait go ceannteideal nua.
socraigh rothlú tiomána — Athraíonn sé rothlú reatha an róbait go rothlú nua.
Luachanna — Seiceáil stádas gluaiseachta.
tiomáint críochnaithe — Tuairiscíonn sé an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh.
tá an tiomántán ag gluaiseacht — Tuairiscíonn sé an bhfuil an róbat ag bogadh.
treo an tiomána — Tuairiscíonn sé treo reatha an róbait ó 0 go 359 céim.
rothlú tiomána — Tuairiscíonn sé rothlú reatha an róbait.
treoluas tiomána — Tuairiscíonn sé cé chomh tapa agus atá an róbat ag tiomáint.
sruth tiomána — Tuairiscítear cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an traein tiomána.
Gníomhartha#
tiomáint#
Bogann an bloc cruachta tiomáinte an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo. Leanfaidh an róbat ag bogadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail casadh nó stopadh.
tiomáin [ar aghaidh v]
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
treo |
An treo a mbogann an róbat: ar aghaidh nó ar gcúl. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Drive forward, then stop.]
tiomáin [ar aghaidh v]
fan (2) soicind
stop tiomána
tiomáint ar son#
Bogann an bloc cruachta tiomáint le haghaidh an róbat ar aghaidh nó ar gcúl ar feadh achar sonrach. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag bogadh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chruach.
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (200) [mm v] ▶
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
treo |
An treo a mbogann an róbat: ar aghaidh nó ar gcúl. |
achar |
An fad a thiomáineann an róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil. |
aonad |
An t-aonad achair: mm (milliméadair) nó orlach. |
agus ná fan |
Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Drive backward 500 mm.]
tiomáin [ar gcúl v] ar feadh (500) [mm v] ▶
casadh#
Casann an bloc cruachta cas an róbat ar chlé nó ar dheis go deo. Leanfaidh an róbat ag casadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail tiomáint nó stopadh.
cas [deas v]
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
treo |
An treo a chasann an róbat: ar chlé nó ar dheis. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Turn right, then stop.]
cas [deas v]
fan (2) soicind
stop tiomána
cas ar#
Casann an bloc cruachta casadh ar feadh an róbat ar chlé nó ar dheis ar feadh líon áirithe céimeanna. Tá an casadh i gcoibhneas le suíomh reatha an róbait. Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chruach.
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
treo |
An treo a chasann an róbat: ar chlé nó ar dheis. |
uillinn |
Líon na gcéimeanna a chasann an róbat. Is féidir gur slánuimhir nó deachúil é seo. |
agus ná fan |
Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Turn left, then turn around to the right.]
cas [clé v] ar feadh (90) céim ▶
cas [deas v] ar feadh (180) céim ▶
cas ar an gceannteideal#
Is é treo an róbait ná an treo atá os comhair an róbait, a thomhaistear i gcéimeanna. Casann an bloc cruachta casadh chuig treo an róbat chun aghaidh a thabhairt ar threo ar leith ó -359 go 359 céim. Casfaidh an róbat an treo is giorra chun an treo sprice a bhaint amach.
Is é 0 céim an treo tosaigh.
Fanfaidh an tionscadal go dtí go mbeidh an róbat críochnaithe ag casadh sula rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn.
cas go treo (90) céim ▶
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
ceannteideal |
An treo ba chóir don róbat aghaidh a thabhairt air, i gcéimeanna. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil ó -359 go 359. |
agus ná fan |
Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Turn to face the cardinal directions.]
cas go treo (90) céim ▶
fan (2) soicind
cas go treo (180) céim ▶
fan (2) soicind
cas go treo (270) céim ▶
fan (2) soicind
cas go treo (0) céim ▶
fan (2) soicind
casadh chun rothlú#
Casann an bloc cruachta casadh go rothlú an róbat go rothlú ar leith.
Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, arna thomhas i gcéimeanna. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Is féidir rothlú a shocrú freisin ag baint úsáide as an mbloc socraigh rothlú tiomána.
Is luachanna absalóideacha iad luachanna rothlaithe. Ciallaíonn sé seo go mbraitheann treo an chasadh ar rothlú reatha an róbait. Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú.
Mar shampla, má thosaíonn an róbat ag 0 céim agus má chasann tú go rothlú 720 céim, casfaidh sé ar dheis faoi dhó. Má chasann tú ansin go rothlú 360 céim, casfaidh sé ar chlé uair amháin, mar go bhfuil 360 níos lú ná 720.
cas go rothlú (90) céim ▶
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
rothlú |
An luach rothlaithe, i gcéimeanna, a chasfaidh an róbat chuige. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil. |
agus ná fan |
Roghnaigh an tsaighead (▶) chun an bloc a leathnú agus a rá agus ná fan, ionas go rithfidh an chéad bhloc eile sa chairn láithreach. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
cas go rothlú (-90) céim ▶
fan (2) soicind
cas go rothlú (450) céim ▶
stop ag tiomáint#
Cuireann an bloc cruachta stop driving stop le gluaiseacht an róbait.
stop tiomána
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Drive forward, then stop.]
tiomáin [ar aghaidh v]
fan [4] soicind
stop tiomána
Socruithe#
luas tiomána socraithe#
Insíonn an bloc cruachta treoluas tiomána socraithe don róbat cé chomh tapa is atá sé tiomáint. Má tá céatadán níos airde ann, tiomáintfidh an róbat níos tapúla agus má tá céatadán níos ísle ann, tiomáintfidh an róbat níos moille.
Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag tiomáint ag luas 50% de réir réamhshocraithe.
Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, bíonn an róbat ag tiomáint níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.
socraigh luas tiomána go (50) %
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
luas |
An luas le tiomáint ó 0% go 100%. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Drive forward at the default velocity.]
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (100) [mm v] ▶
fan (1) soicind
[Move slower.]
socraigh luas tiomána go (20) %
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (100) [mm v] ▶
fan (1) soicind
[Move faster.]
socraigh luas tiomána go (100) %
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (100) [mm v] ▶
fan (1) soicind
socraigh luas casadh#
Insíonn an bloc cruachta treoluais casadh socraithe don róbat cé chomh tapa agus atá sé casadh. Má bhíonn céatadán níos airde ann, casann an róbat níos tapúla agus má bhíonn céatadán níos ísle ann, casann an róbat níos moille.
Tosaíonn gach tionscadal leis an róbat ag casadh ag luas 50% de réir réamhshocraithe.
Nóta: Má bhíonn luas níos airde ann, casann an róbat níos tapúla, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos lú cruinn. Má bhíonn luas níos ísle ann, casann an róbat níos moille, ach d’fhéadfadh sé a bheith níos cruinne.
socraigh luas casaidh go (50)%
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
luas |
An luas le casadh ó 0% go 100%. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Turn at default velocity.]
cas [deas v] ar feadh (100) céim ▶
fan (1) soicind
[Turn slower.]
socraigh luas casaidh go (20)%
cas [deas v] ar feadh (100) céim ▶
fan (1) soicind
[Turn faster.]
socraigh luas casaidh go (100)%
cas [deas v] ar feadh (100) céim ▶
fan (1) soicind
socraigh stad tiomána#
Socraíonn an bloc cruachta socraigh stopadh tiomána conas a stopfaidh an róbat ag bogadh: trí choscánú, trí chósta, nó trí shealbhú.
socraigh stopadh tiomána go [coscán v]
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
iompar stad |
Conas a stopfaidh an róbat:
|
Mura n-úsáidtear an bloc seo, úsáidfidh an róbat coscán agus é ag stopadh.
Sampla
nuair a thosaítear
[Drive forward and coast to a stop.]
socraigh luas tiomána go (100) %
socraigh stopadh tiomána go [cósta v]
tiomáin [ar aghaidh v]
fan (2) soicind
stop tiomána
socraigh am scoir tiomána#
Socraíonn an bloc cruachta socraigh am scoir tiomána cé mhéad soicind a dhéanfaidh an róbat iarracht gluaiseacht a chríochnú. Mura féidir leis an róbat críochnú laistigh den am sin, stopfaidh sé den iarracht agus bogfaidh sé ar aghaidh go dtí an chéad bhloc eile sa chruach. Coinníonn sé seo an róbat ó bheith sáinnithe i ngluaiseacht.
socraigh am teorann tiomána go (1) soicind
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
am |
An líon soicindí is féidir leis an róbat iarracht a dhéanamh gluaiseacht a chríochnú. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Drive forward for 1 second, then turn.]
socraigh am teorann tiomána go (1) soicind
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (25) [orlaí v] ▶
cas [deas v] ar feadh (90) céim ▶
socraigh ceannteideal tiomána#
Is éard atá i dtreo an róbait ná an treo ina bhfuil sé ag tabhairt aghaidh, agus é á thomhas i gcéimeanna. Athraíonn an bloc cruachta socraigh treo an tiomána treo reatha an róbait go luach treo nua.
Mar shampla, má tá an róbat casadh chun aghaidh a thabhairt ar dheis, má shocraítear an treo go 0 céim, déantar an suíomh sin atá ag tabhairt aghaidh ar dheis a athrú go dtí an 0 céim nua. Ansin is féidir leis an róbat casadh chuig suíomhanna eile bunaithe ar an treo nua sin.
socraigh treo tiomána go (0) céim
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
ceannteideal |
An luach treorach, i gcéimeanna, le socrú don róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil ó 0 go 359. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Turn to the left.]
socraigh treo tiomána go (90) céim
cas go treo (0) céim ▶
socraigh rothlú tiomána#
Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, arna thomhas i gcéimeanna. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Athraíonn an bloc cruachta socraigh rothlú tiomána rothlú reatha an róbait go luach nua.
Mar shampla, má tá dhá chasadh iomlána déanta ag an róbat ar dheis, beidh a luach rothlaithe 720 céim. Má shocraítear an rothlú go 0 céim, athshocrófar an rothlú sin ó 720 go 0 céim. Ansin is féidir leis an róbat casadh go rothluithe bunaithe ar an luach nua sin.
socraigh rothlú tiomána go (0) céim
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
rothlú |
An luach rothlaithe, i gcéimeanna, le socrú don róbat. Is féidir leis seo a bheith ina shlánuimhir nó ina dheachúil. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Spin counterclockwise two times.]
socraigh rothlú tiomána go (720) céim
cas go rothlú (0) céim ▶
Luachanna#
tá an tiomáint déanta#
Tuairiscíonn an bloc Boole tiomáint déanta an bhfuil an róbat críochnaithe ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.
Fíor — Tá an róbat críochnaithe ag bogadh.
Bréagach — Tá an róbat fós ag bogadh.
Oibríonn an bloc seo i gcomhar leis na bloic Drivetrain seo a leanas a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu: drive for, cas for, cas to heading, agus cas to rotation.
<tiomáint críochnaithe?>
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Start spinning when the drive is complete.]
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (200) [mm v] ◀ agus ná fan
go deo
má <tiomáint críochnaithe?> ansin
cas [deas v] ar feadh (360) céim ▶
bris
eile
socraigh cúrsóir go sraith (1) colún (1) ar an scáileán
priontáil [Still Moving...] ar an scáileán ▶
fan (0.1) soicind
glan scáileán
tá an tiomántán ag bogadh#
Tuairiscíonn an bloc Boole tá an tiomántán ag bogadh an bhfuil an róbat ag bogadh. Is féidir é seo a úsáid chun am iompraíochtaí eile a rialú bunaithe ar ghluaiseacht an róbait.
Fíor — Tá an róbat ag bogadh.
Bréagach — Níl an róbat ag bogadh.
Oibríonn an bloc seo i gcomhar leis na bloic Drivetrain seo a leanas a bhfuil an paraiméadar agus ná fan acu: drive for, cas for, cas to heading, agus cas to rotation.
<tiomáint ag gluaiseacht?>
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
tiomáin [ar aghaidh v] ar feadh (200) [mm v] ◀ agus ná fan
fad is atá <tiomáint ag gluaiseacht?>
socraigh cúrsóir go sraith (1) colún (1) ar an scáileán
priontáil [Still Moving...] ar an scáileán ▶
fan (0.1) soicind
glan scáileán
deireadh
socraigh cúrsóir go sraith (1) colún (1) ar an scáileán
priontáil [Done!] ar an scáileán ▶
ceannteideal tiomána#
Tuairiscíonn an bloc tuairisceora ceannteoireacht tiomána ceannteoireacht reatha an róbait ó 0 go 359 céim.
Is é 0 céim treo tosaigh an róbait.
(treo tiomána i gcéimeanna)
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Display the heading after turning.]
cas [deas v] ar feadh (450) céim ▶
priontáil (treo tiomána i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
rothlú tiomána#
Is é rothlú an méid atá casta ag an róbat, arna thomhas i gcéimeanna. Ag tús tionscadail, socraítear an luach rothlaithe go 0 céim. Tuairiscíonn an bloc tuairiscithe rothlú tiomána rothlú reatha an róbait.
Méadaíonn casadh ar dheis an rothlú, agus laghdaíonn casadh ar chlé an rothlú. Mar shampla, má dhéantar dhá chasadh iomlána ar dheis, tuairisceofar rothlú 720 céim.
(rothlú tiomána i gcéimeanna)
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Display the rotation after turning.]
cas [deas v] ar feadh (450) céim ▶
priontáil (rothlú tiomána i gcéimeanna) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
luas tiomána#
Tuairiscíonn an bloc tuairisceora treoluas tiomána cé chomh tapa agus atá an róbat ag tiomáint.
Is féidir leis luas a thuairisciú mar chéatadán ó -100% go 100%, nó i rpm ó -127 rpm go 127 rpm. Ciallaíonn luach dearfach go bhfuil an róbat ag tiomáint ar aghaidh. Ciallaíonn luach diúltach go bhfuil an róbat ag tiomáint ar gcúl.
(luas tiomána in [% v])
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
aonad |
An t-aonad le luas tiomána a thuairisciú ann:
|
Sampla
nuair a thosaítear
[Display the velocity as the robot is moving.]
tiomáin [ar aghaidh v]
fan (1) soicind
priontáil (luas tiomána in [% v]) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
stop tiomána
reatha tiomána#
Tuairiscíonn an bloc tuairisceora sruth tiomána cé mhéad srutha leictrigh atá á úsáid ag an traein tiomána, arna thomhas in aimpéir (ampéir) ó 0.0 go 1.2 A. Is é an sruth an méid leictreachais atá ag sreabhadh tríd an traein tiomána.
Ciallaíonn luach reatha níos airde go bhfuil an traein tiomána ag úsáid níos mó srutha leictrigh. Is féidir leis seo tarlú nuair a bhíonn an róbat ag brú i gcoinne réada nó ag iarraidh bogadh nuair atá sé sáinnithe.
Is féidir é seo a úsáid chun a sheiceáil an bhfuil an traein tiomána ag streachailt le linn gluaiseachta. Má fhanann an sruth ard, d’fhéadfadh an traein tiomána dul níos teo nó cumhacht a úsáid níos lú éifeachtúla.
(sruth tiomána in [amps v])
Paraiméadair |
Cur síos |
|---|---|
Níl aon pharaiméadair ag an mbloc seo. |
Sampla
nuair a thosaítear
[Display the current as the robot is moving.]
socraigh beachtas priontála go [0.01 v] ar an scáileán
tiomáin [ar aghaidh v]
fan (1) soicind
priontáil (sruth tiomána in [amps v]) ar an scáileán ◀ agus socraigh cúrsóir go dtí an chéad sraith eile
stop tiomána