Układ napędowy#

Wstęp#

Robot VEX IQ (1. generacji) wykorzystuje układ napędowy do jazdy i skręcania. Układ napędowy składa się z silników i kół, które współpracują ze sobą, aby poruszać robotem.

Skonfigurowany układ napędowy wykorzystuje podłączony czujnik żyroskopowy, aby pomóc robotowi poruszać się i skręcać precyzyjnie. Na początku każdego projektu układ napędowy automatycznie kalibruje czujnik żyroskopowy. Podczas kalibracji należy unieruchomić robota na około 2 sekundy, aby mógł on poruszać się i skręcać prawidłowo.

Istnieje wiele sposobów kodowania układu napędowego. Poniżej znajduje się lista wszystkich bloków układu napędowego:

Akcje — poruszanie i obracanie robotem.

  • drive — Przesuwa robota do przodu lub do tyłu w nieskończoność.

  • napęd — Przesuwa robota do przodu lub do tyłu na określoną odległość.

  • turn — Obraca robota w lewo lub prawo na zawsze.

  • turn for — Obraca robota w lewo lub prawo o określoną liczbę stopni.

  • turn to heading — Obraca robota w kierunku określonego kierunku od -359 do 359 stopni. Robot obróci się w najkrótszym kierunku, aby osiągnąć docelowy kierunek.

  • obróć do obrotu — Obraca robota o określoną wartość.

  • zatrzymaj jazdę — Zatrzymuje ruch robota.

Ustawienia — Dostosuj ustawienia układu napędowego.

Wartości — Sprawdź status ruchu.

Akcje#

prowadzić#

Blok stosu drive porusza robota do przodu lub do tyłu w nieskończoność. Robot będzie się poruszał, dopóki nie otrzyma innej akcji, takiej jak obrót lub zatrzymanie.

jedź [do przodu v]

Parametry

Opis

kierunek

Kierunek, w którym porusza się robot: do przodu lub do tyłu.

Przykład

gdy uruchomiony
[Drive forward, then stop.]
jedź [do przodu v]
czekaj (2) sekund
zatrzymaj jazdę

jechać do#

Blok napędu przesuwa robota do przodu lub do tyłu o określoną odległość. Projekt będzie czekał, aż robot zakończy ruch, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

jedź [do przodu v] przez (200) [mm v] ▶

Parametry

Opis

kierunek

Kierunek, w którym porusza się robot: do przodu lub do tyłu.

dystans

Odległość pokonywana przez robota. Może być liczbą całkowitą lub dziesiętną.

jednostka

Jednostka odległości: mm (milimetry) lub cale.

i nie czekaj

Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony
[Drive backward 500 mm.]
jedź [wstecz v] przez (500) [mm v] ▶

zakręt#

Blok turn obraca robota w lewo lub w prawo w nieskończoność. Robot będzie się obracał, dopóki nie otrzyma innej akcji, takiej jak jazda lub zatrzymanie.

skręć [w prawo v]

Parametry

Opis

kierunek

Kierunek, w którym robot się obraca: w lewo lub w prawo.

Przykład

gdy uruchomiony
[Turn right, then stop.]
skręć [w prawo v]
czekaj (2) sekund
zatrzymaj jazdę

skręcić na#

Blok obrót w stosie obraca robota w lewo lub w prawo o określoną liczbę stopni. Obrót jest względny do bieżącej pozycji robota. Projekt będzie czekał, aż robot zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok w stosie.

skręć [w prawo v] o (90) stopni ▶

Parametry

Opis

kierunek

Kierunek, w którym robot się obraca: w lewo lub w prawo.

kąt

Liczba stopni, o jaką obróci się robot. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

i nie czekaj

Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony
[Turn left, then turn around to the right.]
skręć [w lewo v] o (90) stopni ▶
skręć [w prawo v] o (180) stopni ▶

skręć w stronę kierunku#

Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok stosu turn to heading obraca robota w określonym kierunku od -359 do 359 stopni. Robot obróci się w najkrótszym kierunku, aby osiągnąć docelowy kierunek.

Początkowy kurs wynosi 0 stopni.

Projekt będzie czekał, aż robot zakończy obrót, zanim zostanie uruchomiony kolejny blok ze stosu.

skręć do kursu (90) stopni ▶

Parametry

Opis

nagłówek

Kierunek, w którym robot powinien być zwrócony, wyrażony w stopniach. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna od -359 do 359.

i nie czekaj

Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony
[Turn to face the cardinal directions.]
skręć do kursu (90) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (180) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (270) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do kursu (0) stopni ▶
czekaj (2) sekund

obrócić do obrotu#

Blok stosu obrót w celu wykonania obrotu powoduje obrót robota w określonym kierunku.

Obrót to wartość obrotu robota, mierzona w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Obrót można również ustawić za pomocą bloku set drive rotation.

Wartości obrotu są bezwzględne. Oznacza to, że kierunek obrotu zależy od aktualnego obrotu robota. Skręt w prawo zwiększa obrót, a w lewo zmniejsza.

Na przykład, jeśli robot zaczyna od 0 stopni i obrócisz go o 720 stopni, skręci w prawo dwa razy. Jeśli następnie obrócisz go o 360 stopni, skręci raz w lewo, ponieważ 360 stopni to mniej niż 720.

skręć do obrotu (90) stopni ▶

Parametry

Opis

obrót

Wartość obrotu, w stopniach, o jaką obróci się robot. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

i nie czekaj

Wybierz strzałkę (▶), aby rozwinąć blok i napisać i nie czekaj, dzięki czemu następny blok w stosie zostanie uruchomiony natychmiast.

Przykład

gdy uruchomiony
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
skręć do obrotu (-90) stopni ▶
czekaj (2) sekund
skręć do obrotu (450) stopni ▶

przestań prowadzić#

Blok stosu stop driving zatrzymuje ruch robota.

zatrzymaj jazdę

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Drive forward, then stop.]
jedź [do przodu v]
czekaj [4] sekund
zatrzymaj jazdę

Ustawienia#

ustaw prędkość napędu#

Blok stosu ustaw prędkość jazdy informuje robota, jak szybko ma jechać. Wyższy procent sprawia, że ​​robot jedzie szybciej, a niższy – wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od tego, że robot domyślnie porusza się z prędkością równą 50%.

Uwaga: Większa prędkość sprawia, że ​​robot jedzie szybciej, ale może być mniej precyzyjny. Niższa prędkość sprawia, że ​​robot jedzie wolniej, ale może być bardziej precyzyjny.

ustaw prędkość jazdy na (50) %

Parametry

Opis

prędkość

Prędkość jazdy od 0% do 100%.

Przykład

gdy uruchomiony
[Drive forward at the default velocity.]
jedź [do przodu v] przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund
[Move slower.]
ustaw prędkość jazdy na (20) %
jedź [do przodu v] przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund
[Move faster.]
ustaw prędkość jazdy na (100) %
jedź [do przodu v] przez (100) [mm v] ▶
czekaj (1) sekund

ustaw prędkość skrętu#

Blok stosu ustaw prędkość skrętu informuje robota, jak szybko ma się skręcić. Wyższy procent powoduje, że robot skręca szybciej, a niższy – że skręca wolniej.

Każdy projekt rozpoczyna się od ustawienia robota tak, aby domyślnie obracał się z prędkością równą 50%.

Uwaga: Większa prędkość sprawia, że ​​robot skręca szybciej, ale może być mniej precyzyjny. Niższa prędkość sprawia, że ​​robot skręca wolniej, ale może być bardziej precyzyjny.

ustaw prędkość obrotu na (50)%

Parametry

Opis

prędkość

Prędkość skrętu od 0% do 100%.

Przykład

gdy uruchomiony
[Turn at default velocity.]
skręć [w prawo v] o (100) stopni ▶
czekaj (1) sekund
[Turn slower.]
ustaw prędkość obrotu na (20)%
skręć [w prawo v] o (100) stopni ▶
czekaj (1) sekund
[Turn faster.]
ustaw prędkość obrotu na (100)%
skręć [w prawo v] o (100) stopni ▶
czekaj (1) sekund

ustaw zatrzymanie napędu#

Blok stosu ustaw zatrzymanie napędu określa, w jaki sposób robot zatrzyma się: poprzez hamowanie, wybieg lub przytrzymanie.

ustaw zatrzymanie jazdy na [hamulec v]

Parametry

Opis

zatrzymywanie zachowania

Jak robot się zatrzyma:

  • hamulec — zatrzymuje się natychmiast.
  • wolne tempo — zwalnia do zatrzymania.
  • przytrzymanie — zatrzymuje się natychmiast i utrzymuje pozycję kół.

Jeśli ten blok nie zostanie użyty, robot użyje hamulca podczas zatrzymywania.

Przykład

gdy uruchomiony
[Drive forward and coast to a stop.]
ustaw prędkość jazdy na (100) %
ustaw zatrzymanie jazdy na [wybieg v]
jedź [do przodu v]
czekaj (2) sekund
zatrzymaj jazdę

ustaw limit czasu dysku#

Blok stosu set drive timeout ustawia liczbę sekund, przez które robot będzie próbował zakończyć ruch. Jeśli robot nie ukończy go w tym czasie, przerwie próby i przejdzie do następnego bloku w stosie. Zapobiega to zablokowaniu ruchu przez robota.

ustaw limit czasu jazdy na (1) sekund

Parametry

Opis

czas

Liczba sekund, przez które robot może próbować zakończyć ruch. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

Przykład

gdy uruchomiony
[Drive forward for 1 second, then turn.]
ustaw limit czasu jazdy na (1) sekund
jedź [do przodu v] przez (25) [cale v] ▶
skręć [w prawo v] o (90) stopni ▶

ustaw kierunek jazdy#

Kierunek to kierunek, w którym zwrócony jest robot, mierzony w stopniach. Blok stosu „ustaw kierunek jazdy” zmienia aktualny kierunek robota na nową wartość kierunku.

Na przykład, jeśli robot obrócił się w prawo, ustawienie kierunku na 0 stopni spowoduje, że ta pozycja skierowana w prawo stanie się nowym 0 stopniem. Następnie robot może obrócić się w inne pozycje w oparciu o ten nowy kierunek.

ustaw kurs jazdy na (0) stopni

Parametry

Opis

nagłówek

Wartość kierunku (w stopniach), którą należy ustawić dla robota. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna z zakresu od 0 do 359.

Przykład

gdy uruchomiony
[Turn to the left.]
ustaw kurs jazdy na (90) stopni
skręć do kursu (0) stopni ▶

ustaw obroty napędu#

Obrót to wartość obrotu robota, mierzona w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok stosu „Ustaw obrót napędu” zmienia bieżący obrót robota na nową wartość.

Na przykład, jeśli robot wykonał dwa pełne obroty w prawo, jego wartość obrotu wyniesie 720 stopni. Ustawienie obrotu na 0 stopni zresetuje ten obrót z 720 do 0 stopni. Następnie robot może wykonać obrót w oparciu o tę nową wartość.

ustaw obrót jazdy na (0) stopni

Parametry

Opis

obrót

Wartość obrotu (w stopniach), którą należy ustawić dla robota. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.

Przykład

gdy uruchomiony
[Spin counterclockwise two times.]
ustaw obrót jazdy na (720) stopni
skręć do obrotu (0) stopni ▶

Wartości#

jazda zakończona#

Blok logiczny „napęd zakończony” informuje, czy robot zakończył ruch. Można go wykorzystać do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu robota.

  • Prawda — robot zakończył ruch.

  • Fałsz — Robot nadal się porusza.

Ten blok współpracuje z następującymi blokami układu napędowego, które mają parametr i nie czekają: jedź do, obróć do, obróć do kierunku i obróć do obrotu.

<jazda zakończona?>

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Start spinning when the drive is complete.]
jedź [do przodu v] przez (200) [mm v] ◀ i nie czekaj
zawsze
jeśli <jazda zakończona?> to
skręć [w prawo v] o (360) stopni ▶
przerwij
w przeciwnym razie
ustaw kursor na wiersz (1) kolumnę (1) na ekranie
wydrukuj [Still Moving...] na ekranie ▶
czekaj (0.1) sekund
wyczyść ekran

napęd się porusza#

Blok logiczny „napęd się porusza” informuje, czy robot się porusza. Można go użyć do sterowania czasem innych zachowań na podstawie ruchu robota.

  • Prawda — robot się porusza.

  • Fałsz — robot się nie porusza.

Ten blok współpracuje z następującymi blokami układu napędowego, które mają parametr i nie czekają: jedź do, obróć do, obróć do kierunku i obróć do obrotu.

<jazda w toku?>

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
jedź [do przodu v] przez (200) [mm v] ◀ i nie czekaj
dopóki <jazda w toku?>
ustaw kursor na wiersz (1) kolumnę (1) na ekranie
wydrukuj [Still Moving...] na ekranie ▶
czekaj (0.1) sekund
wyczyść ekran
koniec
ustaw kursor na wiersz (1) kolumnę (1) na ekranie
wydrukuj [Done!] na ekranie ▶

kierunek jazdy#

Blok raportujący kierunek jazdy raportuje aktualny kierunek robota w zakresie od 0 do 359 stopni.

Początkowy kierunek robota wynosi 0 stopni.

(kurs jazdy w stopniach)

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Display the heading after turning.]
skręć [w prawo v] o (450) stopni ▶
wydrukuj (kurs jazdy w stopniach) na ekranie ◀ i ustaw kursor na następny wiersz

obrót napędu#

Obrót to wartość obrotu robota, mierzona w stopniach. Na początku projektu wartość obrotu jest ustawiona na 0 stopni. Blok raportujący Drive Rotation raportuje aktualny obrót robota.

Skręt w prawo zwiększa obrót, a skręt w lewo zmniejsza. Na przykład, wykonanie dwóch pełnych skrętów w prawo spowoduje obrót o 720 stopni.

(obrót jazdy w stopniach)

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Display the rotation after turning.]
skręć [w prawo v] o (450) stopni ▶
wydrukuj (obrót jazdy w stopniach) na ekranie ◀ i ustaw kursor na następny wiersz

prędkość napędowa#

Blok reporterowy prędkości jazdy informuje, jak szybko jedzie robot.

Prędkość może być podawana w procentach od -100% do 100% lub w obrotach na minutę od -127 obr./min do 127 obr./min. Wartość dodatnia oznacza, że ​​robot jedzie do przodu. Wartość ujemna oznacza, że ​​robot jedzie do tyłu.

(prędkość jazdy w [% v])

Parametry

Opis

jednostka

Jednostka, w której raportowana jest prędkość napędu:

  • % — raportuje prędkość od -100% do 100%.
  • rpm — raportuje prędkość od -127 obr./min do 127 obr./min.

Przykład

gdy uruchomiony
[Display the velocity as the robot is moving.]
jedź [do przodu v]
czekaj (1) sekund
wydrukuj (prędkość jazdy w [% v]) na ekranie ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
zatrzymaj jazdę

prąd napędowy#

Blok raportujący prąd napędu informuje, ile prądu elektrycznego zużywa układ napędowy, mierzonego w amperach (amperach) w zakresie od 0,0 do 1,2 A. Prąd to ilość prądu przepływającego przez układ napędowy.

Wyższa wartość prądu oznacza, że ​​układ napędowy zużywa więcej prądu. Może się to zdarzyć, gdy robot naciska na obiekt lub próbuje się poruszyć, gdy utknie.

Można tego użyć, aby sprawdzić, czy układ napędowy ma problemy podczas ruchu. Jeśli prąd utrzymuje się na wysokim poziomie, układ napędowy może się nagrzewać lub zużywać energię mniej efektywnie.

(prąd jazdy w [amps v])

Parametry

Opis

Ten blok nie ma żadnych parametrów.

Przykład

gdy uruchomiony
[Display the current as the robot is moving.]
ustaw precyzję drukowania na [0.01 v] na ekranie
jedź [do przodu v]
czekaj (1) sekund
wydrukuj (prąd jazdy w [amps v]) na ekranie ◀ i ustaw kursor na następny wiersz
zatrzymaj jazdę
On this page