Sistem penggerak#

Perkenalan #

Robot VEX IQ (generasi ke-1) menggunakan sistem penggerak untuk bergerak dan berbelok. Sistem penggerak terdiri dari motor dan roda yang bekerja bersama untuk menggerakkan robot.

Sistem penggerak yang terkonfigurasi menggunakan Sensor Giroskop yang terhubung untuk membantu robot bergerak dan berbelok dengan tepat. Pada awal setiap proyek, sistem penggerak secara otomatis mengkalibrasi Sensor Giroskop. Jaga agar robot tetap diam selama sekitar 2 detik selama kalibrasi, sehingga robot dapat bergerak dan berbelok dengan benar.

Ada banyak cara untuk memprogram sistem penggerak (drivetrain). Berikut adalah daftar semua blok Drivetrain:

Aksi — Gerakkan dan putar robot.

drive — Menggerakkan robot maju atau mundur selamanya.
drive for — Menggerakkan robot maju atau mundur sejauh jarak tertentu.
turn — Memutar robot ke kiri atau ke kanan selamanya.
turn for — Memutar robot ke kiri atau ke kanan sejumlah derajat tertentu.
putar ke arah — Memutar robot untuk menghadap arah tertentu dari -359 hingga 359 derajat. Robot akan berbelok ke arah terpendek untuk mencapai arah target.
putar ke rotasi — Memutar robot ke rotasi tertentu.
berhenti mengemudi — Menghentikan pergerakan robot.

Pengaturan — Sesuaikan pengaturan sistem penggerak.

atur kecepatan penggerak — Memberi tahu robot seberapa cepat harus bergerak.
atur kecepatan putar — Memberi tahu robot seberapa cepat harus berputar.
set drive stopping — Memberitahukan bagaimana robot akan berhenti bergerak: dengan mengerem, meluncur, atau menahan.
set drive timeout — Mengatur berapa detik robot akan mencoba menyelesaikan suatu gerakan.
atur arah penggerak — Mengubah arah robot saat ini ke arah baru.
atur rotasi penggerak — Mengubah rotasi robot saat ini ke rotasi baru.

Nilai — Periksa status pergerakan.

pergerakan selesai — Melaporkan apakah robot telah selesai bergerak.
drive is moving — Melaporkan apakah robot sedang bergerak.
arah penggerak — Melaporkan arah penggerak robot saat ini dari 0 hingga 359 derajat.
rotasi penggerak — Melaporkan rotasi robot saat ini.
kecepatan mengemudi — Melaporkan seberapa cepat robot tersebut mengemudi.
arus penggerak — Melaporkan berapa banyak arus listrik yang digunakan oleh sistem penggerak.

Tindakan #

menyetir #

Blok tumpukan drive menggerakkan robot maju atau mundur tanpa henti. Robot akan terus bergerak hingga diberi tindakan lain, seperti berbelok atau berhenti.

kendarai [maju v]

Parameter	Keterangan
arah	Arah pergerakan robot: maju atau mundur.

Contoh

saat dimulai
[Drive forward, then stop.]
kendarai [maju v]
tunggu (2) detik
hentikan mengemudi

dorongan untuk #

Blok drive for stack menggerakkan robot maju atau mundur sejauh jarak tertentu. Proyek akan menunggu hingga robot selesai bergerak sebelum blok berikutnya dalam stack dijalankan.

kendarai [maju v] sejauh (200) [mm v] ▶

Parameter	Keterangan
arah	Arah pergerakan robot: maju atau mundur.
jarak	Jarak yang ditempuh robot. Ini bisa berupa bilangan bulat atau desimal.
satuan	Satuan jarak: mm (milimeter) atau inci.
dan jangan menunggu	Pilih tanda panah ( ▶ ) untuk memperluas blok menjadi dan jangan menunggu, sehingga blok berikutnya dalam tumpukan akan segera dijalankan.

Contoh

saat dimulai
[Drive backward 500 mm.]
kendarai [mundur v] sejauh (500) [mm v] ▶

berbelok #

Blok tumpukan turn akan memutar robot ke kiri atau ke kanan selamanya. Robot akan terus berputar hingga diberi tindakan lain, seperti mengemudi atau berhenti.

belok [kanan v]

Parameter	Keterangan
arah	Arah putaran robot: kiri atau kanan.

Contoh

saat dimulai
[Turn right, then stop.]
belok [kanan v]
tunggu (2) detik
hentikan mengemudi

berbalik untuk #

Blok tumpukan turn for membelokkan robot ke kiri atau ke kanan sejumlah derajat tertentu. Belokan tersebut relatif terhadap posisi robot saat ini. Proyek akan menunggu hingga robot selesai berbelok sebelum blok berikutnya dalam tumpukan dijalankan.

belok [kanan v] sejauh (90) derajat ▶

Parameter	Keterangan
arah	Arah putaran robot: kiri atau kanan.
sudut	Jumlah derajat putaran robot. Ini bisa berupa bilangan bulat atau desimal.
dan jangan menunggu	Pilih tanda panah ( ▶ ) untuk memperluas blok menjadi dan jangan menunggu, sehingga blok berikutnya dalam tumpukan akan segera dijalankan.

Contoh

saat dimulai
[Turn left, then turn around to the right.]
belok [kiri v] sejauh (90) derajat ▶
belok [kanan v] sejauh (180) derajat ▶

beralih ke judul #

Arah haluan adalah arah yang dihadapi robot, diukur dalam derajat. Blok tumpukan turn to heading memutar robot untuk menghadap arah haluan tertentu dari -359 hingga 359 derajat. Robot akan berbelok melalui arah terpendek untuk mencapai arah haluan target.

Arah awal adalah 0 derajat.

Proyek ini akan menunggu hingga robot selesai berputar sebelum blok berikutnya dalam tumpukan dijalankan.

belok ke arah (90) derajat ▶

Parameter	Keterangan
menuju	Arah yang harus dihadapi robot, dalam derajat. Ini bisa berupa bilangan bulat atau desimal dari -359 hingga 359.
dan jangan menunggu	Pilih tanda panah ( ▶ ) untuk memperluas blok menjadi dan jangan menunggu, sehingga blok berikutnya dalam tumpukan akan segera dijalankan.

Contoh

saat dimulai
[Turn to face the cardinal directions.]
belok ke arah (90) derajat ▶
tunggu (2) detik
belok ke arah (180) derajat ▶
tunggu (2) detik
belok ke arah (270) derajat ▶
tunggu (2) detik
belok ke arah (0) derajat ▶
tunggu (2) detik

beralih ke rotasi #

Blok tumpukan putar ke rotasi memutar robot ke rotasi tertentu.

Rotasi adalah seberapa jauh robot telah berputar, diukur dalam derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. Rotasi juga dapat diatur menggunakan blok set drive rotation.

Nilai rotasi bersifat absolut. Artinya, arah putaran bergantung pada rotasi robot saat ini. Berbelok ke kanan akan meningkatkan rotasi, dan berbelok ke kiri akan mengurangi rotasi.

Sebagai contoh, jika robot mulai dari 0 derajat dan Anda memutarnya hingga mencapai rotasi 720 derajat, robot akan berbelok ke kanan dua kali. Jika kemudian Anda memutarnya hingga mencapai rotasi 360 derajat, robot akan berbelok ke kiri sekali, karena 360 kurang dari 720.

belok ke rotasi (90) derajat ▶

Parameter	Keterangan
rotasi	Nilai rotasi, dalam derajat, yang akan dilakukan robot. Nilai ini dapat berupa bilangan bulat atau desimal.
dan jangan menunggu	Pilih tanda panah ( ▶ ) untuk memperluas blok menjadi dan jangan menunggu, sehingga blok berikutnya dalam tumpukan akan segera dijalankan.

Contoh

saat dimulai
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
belok ke rotasi (-90) derajat ▶
tunggu (2) detik
belok ke rotasi (450) derajat ▶

berhenti mengemudi #

Blok tumpukan berhenti mengemudi menghentikan pergerakan robot.

hentikan mengemudi

Parameter	Keterangan
	Blok ini tidak memiliki parameter.

Contoh

saat dimulai
[Drive forward, then stop.]
kendarai [maju v]
tunggu [4] detik
hentikan mengemudi

Pengaturan #

atur kecepatan penggerak #

Blok tumpukan set drive velocity memberi tahu robot seberapa cepat ia harus bergerak. Persentase yang lebih tinggi membuat robot bergerak lebih cepat dan persentase yang lebih rendah membuat robot bergerak lebih lambat.

Setiap proyek dimulai dengan robot yang bergerak dengan kecepatan 50% secara default.

Catatan: Kecepatan yang lebih tinggi membuat robot bergerak lebih cepat, tetapi mungkin kurang presisi. Kecepatan yang lebih rendah membuat robot bergerak lebih lambat, tetapi bisa lebih presisi.

atur kecepatan kendarai ke (50) %

Parameter	Keterangan
kecepatan	Kecepatan berkendara berkisar dari 0% hingga 100%.

Contoh

saat dimulai
[Drive forward at the default velocity.]
kendarai [maju v] sejauh (100) [mm v] ▶
tunggu (1) detik
[Move slower.]
atur kecepatan kendarai ke (20) %
kendarai [maju v] sejauh (100) [mm v] ▶
tunggu (1) detik
[Move faster.]
atur kecepatan kendarai ke (100) %
kendarai [maju v] sejauh (100) [mm v] ▶
tunggu (1) detik

atur kecepatan putar #

Blok tumpukan set turn velocity memberi tahu robot seberapa cepat harus berbelok. Persentase yang lebih tinggi membuat robot berbelok lebih cepat dan persentase yang lebih rendah membuat robot berbelok lebih lambat.

Setiap proyek dimulai dengan robot yang berputar dengan kecepatan 50% secara default.

Catatan: Kecepatan yang lebih tinggi membuat robot berbelok lebih cepat, tetapi mungkin kurang presisi. Kecepatan yang lebih rendah membuat robot berbelok lebih lambat, tetapi bisa lebih presisi.

atur kecepatan belok ke (50)%

Parameter	Keterangan
kecepatan	Kecepatan untuk berbelok berkisar dari 0% hingga 100%.

Contoh

saat dimulai
[Turn at default velocity.]
belok [kanan v] sejauh (100) derajat ▶
tunggu (1) detik
[Turn slower.]
atur kecepatan belok ke (20)%
belok [kanan v] sejauh (100) derajat ▶
tunggu (1) detik
[Turn faster.]
atur kecepatan belok ke (100)%
belok [kanan v] sejauh (100) derajat ▶
tunggu (1) detik

set drive berhenti #

Blok tumpukan set drive stopping mengatur bagaimana robot akan berhenti bergerak: dengan mengerem, meluncur, atau berhenti.

atur penghentian kendarai ke [rem v]

Parameter	Keterangan
menghentikan perilaku	Cara robot berhenti: rem — Berhenti seketika. meluncur — Melambat hingga berhenti. tahan — Berhenti seketika dan mempertahankan posisi roda.

Parameter

Keterangan

menghentikan perilaku

Cara robot berhenti:

rem — Berhenti seketika.
meluncur — Melambat hingga berhenti.
tahan — Berhenti seketika dan mempertahankan posisi roda.

Jika blok ini tidak digunakan, robot akan menggunakan rem saat berhenti.

Contoh

saat dimulai
[Drive forward and coast to a stop.]
atur kecepatan kendarai ke (100) %
atur penghentian kendarai ke [coast v]
kendarai [maju v]
tunggu (2) detik
hentikan mengemudi

atur batas waktu drive #

Blok tumpukan set drive timeout mengatur berapa detik robot akan mencoba menyelesaikan suatu gerakan. Jika robot tidak dapat menyelesaikannya dalam waktu tersebut, robot akan berhenti mencoba dan melanjutkan ke blok berikutnya dalam tumpukan. Ini mencegah robot terjebak pada suatu gerakan.

atur batas waktu kendarai ke (1) detik

Parameter	Keterangan
waktu	Jumlah detik yang dapat dicoba robot untuk menyelesaikan suatu gerakan. Ini bisa berupa bilangan bulat atau desimal.

Contoh

saat dimulai
[Drive forward for 1 second, then turn.]
atur batas waktu kendarai ke (1) detik
kendarai [maju v] sejauh (25) [inci v] ▶
belok [kanan v] sejauh (90) derajat ▶

atur arah berkendara #

Heading adalah arah yang dihadapi robot, diukur dalam derajat. Blok tumpukan set drive heading mengubah heading robot saat ini ke nilai heading baru.

Sebagai contoh, jika robot telah berputar menghadap ke kanan, mengatur arah menjadi 0 derajat akan menjadikan posisi menghadap ke kanan tersebut sebagai 0 derajat yang baru. Kemudian robot dapat berputar ke posisi lain berdasarkan arah yang baru tersebut.

atur arah kendarai ke (0) derajat

Parameter	Keterangan
menuju	Nilai haluan, dalam derajat, yang akan diatur untuk robot. Nilai ini dapat berupa bilangan bulat atau desimal dari 0 hingga 359.

Contoh

saat dimulai
[Turn to the left.]
atur arah kendarai ke (90) derajat
belok ke arah (0) derajat ▶

atur rotasi penggerak #

Rotasi adalah seberapa jauh robot telah berputar, diukur dalam derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. Blok tumpukan set drive rotation mengubah rotasi robot saat ini ke nilai baru.

Sebagai contoh, jika robot telah melakukan dua putaran penuh ke kanan, nilai rotasinya akan menjadi 720 derajat. Mengatur rotasi ke 0 derajat akan mengatur ulang rotasi tersebut dari 720 menjadi 0 derajat. Kemudian robot dapat berputar berdasarkan nilai rotasi yang baru tersebut.

atur rotasi kendarai ke (0) derajat

Parameter	Keterangan
rotasi	Nilai rotasi, dalam derajat, yang akan diatur untuk robot. Nilai ini dapat berupa bilangan bulat atau desimal.

Contoh

saat dimulai
[Spin counterclockwise two times.]
atur rotasi kendarai ke (720) derajat
belok ke rotasi (0) derajat ▶

Nilai-nilai #

perjalanan selesai #

Blok Boolean drive is done melaporkan apakah robot telah selesai bergerak. Ini dapat digunakan untuk mengontrol waktu perilaku lain berdasarkan pergerakan robot.

Benar — Robot telah selesai bergerak.
Salah — Robot itu masih bergerak.

Blok ini bekerja bersama dengan blok Drivetrain berikut yang memiliki parameter dan jangan menunggu: berkendara selama, berbelok selama, berbelok ke arah, dan berbelok ke rotasi.

<kendarai selesai?>

Parameter	Keterangan
	Blok ini tidak memiliki parameter.

Contoh

saat dimulai
[Start spinning when the drive is complete.]
kendarai [maju v] sejauh (200) [mm v] ◀ dan jangan tunggu
selamanya
jika <kendarai selesai?> maka
belok [kanan v] sejauh (360) derajat ▶
hentikan
lainnya
atur kursor ke baris (1) kolom (1) di layar
cetak [Still Moving...] di layar ▶
tunggu (0.1) detik
bersihkan layar

perjalanan sedang berlangsung #

Blok Boolean drive is moving melaporkan apakah robot sedang bergerak. Ini dapat digunakan untuk mengontrol pengaturan waktu perilaku lain berdasarkan pergerakan robot.

Benar — Robot itu sedang bergerak.
Salah — Robot tersebut tidak bergerak.

Blok ini bekerja bersama dengan blok Drivetrain berikut yang memiliki parameter dan jangan menunggu: berkendara selama, berbelok selama, berbelok ke arah, dan berbelok ke rotasi.

<kendarai bergerak?>

Parameter	Keterangan
	Blok ini tidak memiliki parameter.

Contoh

saat dimulai
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
kendarai [maju v] sejauh (200) [mm v] ◀ dan jangan tunggu
selagi <kendarai bergerak?>
atur kursor ke baris (1) kolom (1) di layar
cetak [Still Moving...] di layar ▶
tunggu (0.1) detik
bersihkan layar
selesai
atur kursor ke baris (1) kolom (1) di layar
cetak [Done!] di layar ▶

arah berkendara #

Blok pelapor arah penggerak melaporkan arah penggerak robot saat ini dari 0 hingga 359 derajat.

Arah awal pergerakan robot adalah 0 derajat.

(arah kendarai dalam derajat)

Parameter	Keterangan
	Blok ini tidak memiliki parameter.

Contoh

saat dimulai
[Display the heading after turning.]
belok [kanan v] sejauh (450) derajat ▶
cetak (arah kendarai dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya

rotasi penggerak #

Rotasi adalah seberapa jauh robot telah berputar, diukur dalam derajat. Pada awal proyek, nilai rotasi diatur ke 0 derajat. Blok pelapor drive rotation melaporkan rotasi robot saat ini.

Memutar ke kanan akan meningkatkan rotasi, dan memutar ke kiri akan mengurangi rotasi. Misalnya, melakukan dua putaran penuh ke kanan akan menghasilkan rotasi sebesar 720 derajat.

(rotasi kendarai dalam derajat)

Parameter	Keterangan
	Blok ini tidak memiliki parameter.

Contoh

saat dimulai
[Display the rotation after turning.]
belok [kanan v] sejauh (450) derajat ▶
cetak (rotasi kendarai dalam derajat) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya

kecepatan penggerak #

Blok pelapor kecepatan penggerak melaporkan seberapa cepat robot tersebut bergerak.

Alat ini dapat melaporkan kecepatan sebagai persentase dari -100% hingga 100%, atau dalam rpm dari -127 rpm hingga 127 rpm. Nilai positif berarti robot bergerak maju. Nilai negatif berarti robot bergerak mundur.

(kecepatan kendarai dalam [% v])

Parameter	Keterangan
satuan	Satuan untuk melaporkan kecepatan penggerak: % — Melaporkan kecepatan dari -100% hingga 100%. rpm — Melaporkan kecepatan dari -127 rpm hingga 127 rpm.

Parameter

Keterangan

satuan

Satuan untuk melaporkan kecepatan penggerak:

% — Melaporkan kecepatan dari -100% hingga 100%.
rpm — Melaporkan kecepatan dari -127 rpm hingga 127 rpm.

Contoh

saat dimulai
[Display the velocity as the robot is moving.]
kendarai [maju v]
tunggu (1) detik
cetak (kecepatan kendarai dalam [% v]) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
hentikan mengemudi

arus penggerak #

Blok pelapor arus penggerak melaporkan berapa banyak arus listrik yang digunakan oleh sistem penggerak, diukur dalam ampere (ampere) dari 0,0 hingga 1,2 A. Arus adalah jumlah listrik yang mengalir melalui sistem penggerak.

Nilai arus yang lebih tinggi berarti sistem penggerak menggunakan lebih banyak arus listrik. Hal ini dapat terjadi ketika robot mendorong suatu objek atau mencoba bergerak saat terjebak.

Ini dapat digunakan untuk memeriksa apakah sistem penggerak mengalami kesulitan selama pergerakan. Jika arus tetap tinggi, sistem penggerak mungkin menjadi lebih panas atau menggunakan daya kurang efisien.

(arus jalan dalam [amps v])

Parameter	Keterangan
	Blok ini tidak memiliki parameter.

Contoh

saat dimulai
[Display the current as the robot is moving.]
atur presisi cetak ke [0.01 v] di layar
kendarai [maju v]
tunggu (1) detik
cetak (arus jalan dalam [amps v]) di layar ◀ dan atur kursor ke baris berikutnya
hentikan mengemudi