Antriebsstrang#

Einführung #

Der VEX IQ (1. Generation) Roboter nutzt einen Antriebsstrang zum Fahren und Drehen. Ein Antriebsstrang besteht aus Motoren und Rädern, die zusammenarbeiten, um den Roboter zu bewegen.

A configured drivetrain uses a connected Gyro Sensor to help the robot move and turn precisely. At the start of each project, the drivetrain calibrates the Gyro Sensor automatically. Keep the robot still for about 2 seconds during calibration, so the robot can move and turn correctly.

Es gibt viele Möglichkeiten, den Antriebsstrang zu codieren. Nachfolgend finden Sie eine Liste aller Antriebsstrangblöcke:

Aktionen – Den Roboter bewegen und drehen.

drive — Bewegt den Roboter unendlich vorwärts oder rückwärts.
drive for — Bewegt den Roboter vorwärts oder rückwärts über eine bestimmte Distanz.
turn — Dreht den Roboter endlos nach links oder rechts.
turn for — Dreht den Roboter um eine bestimmte Anzahl von Grad nach links oder rechts.
Drehung in Richtung — Dreht den Roboter in eine bestimmte Richtung zwischen -359 und 359 Grad. Der Roboter wählt dabei den kürzesten Weg, um die Zielrichtung zu erreichen.
Drehung — Dreht den Roboter in eine bestimmte Rotationsrichtung.
Fahren stoppen — Stoppt die Bewegung des Roboters.

Einstellungen – Antriebsstrangeinstellungen anpassen.

set drive velocity — Sagt dem Roboter, wie schnell er fahren soll.
set turn velocity — Sagt dem Roboter, wie schnell er sich drehen soll.
set drive stopping — Gibt an, wie der Roboter seine Bewegung stoppen wird: durch Bremsen, Ausrollen oder Anhalten.
set drive timeout — Legt fest, wie viele Sekunden der Roboter versucht, eine Bewegung abzuschließen.
set drive heading — Ändert die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters auf eine neue Fahrtrichtung.
set drive rotation — Ändert die aktuelle Drehrichtung des Roboters in eine neue Drehrichtung.

Werte – Bewegungsstatus prüfen.

Fahrt beendet — Meldet, ob der Roboter seine Fahrt beendet hat.
Antrieb bewegt sich — Meldet, ob sich der Roboter bewegt.
Fahrrichtung — Meldet die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters von 0 bis 359 Grad.
Antriebsdrehung — Gibt die aktuelle Drehrichtung des Roboters an.
Fahrgeschwindigkeit — Gibt an, wie schnell der Roboter fährt.
Antriebsstrom — Zeigt an, wie viel elektrischer Strom der Antriebsstrang verbraucht.

Aktionen #

fahren #

Der Antriebsblock bewegt den Roboter endlos vorwärts oder rückwärts. Der Roboter bewegt sich so lange, bis ihm eine andere Aktion zugewiesen wird, wie z. B. Drehen oder Anhalten.

fahre [vorwärts v]

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Bewegungsrichtung des Roboters: vorwärts oder rückwärts.

Beispiel

wenn gestartet
[Drive forward, then stop.]
fahre [vorwärts v]
warte (2) Sekunden
Fahren stoppen

Fahrt für #

Der Antriebsblock bewegt den Roboter vorwärts oder rückwärts über eine bestimmte Strecke. Das Projekt wartet, bis der Roboter seine Bewegung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

fahre [vorwärts v] für (200) [mm v] ▶

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Bewegungsrichtung des Roboters: vorwärts oder rückwärts.
Distanz	Die vom Roboter zurückgelegte Strecke. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.
Einheit	Die Entfernungseinheit: mm (Millimeter) oder Zoll.
und warte nicht	Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet
[Drive backward 500 mm.]
fahre [rückwärts v] für (500) [mm v] ▶

drehen #

Der Drehen-Stapelblock dreht den Roboter endlos nach links oder rechts. Der Roboter dreht sich so lange, bis ihm eine andere Aktion zugewiesen wird, z. B. Fahren oder Anhalten.

drehe [rechts v]

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Richtung, in die sich der Roboter dreht: links oder rechts.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn right, then stop.]
drehe [rechts v]
warte (2) Sekunden
Fahren stoppen

wenden für #

Der Drehung-Block im Stapel dreht den Roboter um eine bestimmte Gradzahl nach links oder rechts. Die Drehung erfolgt relativ zur aktuellen Position des Roboters. Das Projekt wartet, bis der Roboter die Drehung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

drehe [rechts v] für (90) Grad ▶

Parameter	Beschreibung
Richtung	Die Richtung, in die sich der Roboter dreht: links oder rechts.
Winkel	Die Gradzahl, um die sich der Roboter dreht. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.
und warte nicht	Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn left, then turn around to the right.]
drehe [links v] für (90) Grad ▶
drehe [rechts v] für (180) Grad ▶

Zum Titel wechseln #

Die Ausrichtung des Roboters wird in Grad gemessen. Der Ausrichtungsblock richtet den Roboter auf eine bestimmte Ausrichtung zwischen -359 und 359 Grad aus. Der Roboter wählt dabei den kürzesten Weg, um die Zielausrichtung zu erreichen.

Der Ausgangskurs beträgt 0 Grad.

Das Projekt wartet, bis der Roboter seine Drehung abgeschlossen hat, bevor der nächste Block im Stapel ausgeführt wird.

drehe zu Kurswinkel (90) Grad ▶

Parameter	Beschreibung
Überschrift	Die Richtung, in die der Roboter zeigen soll, in Grad. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl zwischen -359 und 359 sein.
und warte nicht	Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn to face the cardinal directions.]
drehe zu Kurswinkel (90) Grad ▶
warte (2) Sekunden
drehe zu Kurswinkel (180) Grad ▶
warte (2) Sekunden
drehe zu Kurswinkel (270) Grad ▶
warte (2) Sekunden
drehe zu Kurswinkel (0) Grad ▶
warte (2) Sekunden

Drehung zur Rotation #

Der Drehung zum Drehen-Stapelblock bringt den Roboter in eine bestimmte Drehung.

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Roboter gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Die Rotation kann auch mit dem Block set drive rotation festgelegt werden.

Die Rotationswerte sind absolut. Das bedeutet, die Drehrichtung hängt von der aktuellen Rotation des Roboters ab. Eine Rechtsdrehung erhöht die Rotation, eine Linksdrehung verringert sie.

Wenn der Roboter beispielsweise bei 0 Grad startet und Sie ihn um 720 Grad drehen, dreht er sich zweimal nach rechts. Drehen Sie ihn anschließend um 360 Grad, dreht er sich einmal nach links, da 360 kleiner als 720 ist.

drehe zu Drehung (90) Grad ▶

Parameter	Beschreibung
Drehung	Der Drehwinkel in Grad, um den sich der Roboter drehen wird. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.
und warte nicht	Wählen Sie den Pfeil ( ▶ ), um den Block zu erweitern und und warten Sie nicht anzuzeigen, damit der nächste Block im Stapel sofort ausgeführt wird.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
drehe zu Drehung (-90) Grad ▶
warte (2) Sekunden
drehe zu Drehung (450) Grad ▶

Fahren Sie nicht mehr #

Der Stop-Drive-Stapelblock stoppt die Bewegung des Roboters.

Fahren stoppen

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Drive forward, then stop.]
fahre [vorwärts v]
warte [4] Sekunden
Fahren stoppen

Einstellungen #

Antriebsgeschwindigkeit einstellen #

Der Antriebsgeschwindigkeit festlegen-Block gibt dem Roboter vor, wie schnell er fahren soll. Ein höherer Prozentwert beschleunigt den Roboter, ein niedrigerer Prozentwert verlangsamt ihn.

Jedes Projekt beginnt standardmäßig damit, dass der Roboter mit 50 % Geschwindigkeit fährt.

Hinweis: Eine höhere Geschwindigkeit lässt den Roboter schneller fahren, kann aber die Präzision verringern. Eine niedrigere Geschwindigkeit lässt den Roboter langsamer fahren, kann aber die Präzision erhöhen.

setze Fahrgeschwindigkeit auf (50) %

Parameter	Beschreibung
Geschwindigkeit	Die Geschwindigkeit, mit der von 0 % bis 100 % gefahren werden soll.

Beispiel

wenn gestartet
[Drive forward at the default velocity.]
fahre [vorwärts v] für (100) [mm v] ▶
warte (1) Sekunden
[Move slower.]
setze Fahrgeschwindigkeit auf (20) %
fahre [vorwärts v] für (100) [mm v] ▶
warte (1) Sekunden
[Move faster.]
setze Fahrgeschwindigkeit auf (100) %
fahre [vorwärts v] für (100) [mm v] ▶
warte (1) Sekunden

Kurvengeschwindigkeit einstellen #

Der Drehgeschwindigkeit festlegen-Block gibt dem Roboter vor, wie schnell er sich drehen soll. Ein höherer Prozentwert beschleunigt die Drehung, ein niedrigerer Prozentwert verlangsamt sie.

Jedes Projekt beginnt standardmäßig damit, dass sich der Roboter mit 50 % Geschwindigkeit dreht.

Hinweis: Eine höhere Geschwindigkeit führt zu schnelleren Drehungen des Roboters, kann aber die Präzision verringern. Eine niedrigere Geschwindigkeit verlangsamt die Drehung, kann aber die Präzision erhöhen.

setze Drehgeschwindigkeit auf (50)%

Parameter	Beschreibung
Geschwindigkeit	Die Geschwindigkeit, mit der von 0 % auf 100 % gedreht werden soll.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn at default velocity.]
drehe [rechts v] für (100) Grad ▶
warte (1) Sekunden
[Turn slower.]
setze Drehgeschwindigkeit auf (20)%
drehe [rechts v] für (100) Grad ▶
warte (1) Sekunden
[Turn faster.]
setze Drehgeschwindigkeit auf (100)%
drehe [rechts v] für (100) Grad ▶
warte (1) Sekunden

Antrieb stoppen #

Der Antriebsstopp-Block legt fest, wie der Roboter seine Bewegung stoppt: durch Bremsen, Ausrollen oder Anhalten.

setze Fahrstopp auf [Bremsen v]

Parameter	Beschreibung
Stoppverhalten	So stoppt der Roboter: Bremse – Hält sofort an. Ausrollen – Verlangsamt sich bis zum Stillstand. Halten – Hält sofort an und hält die Radposition.

Parameter

Beschreibung

Stoppverhalten

So stoppt der Roboter:

Bremse – Hält sofort an.
Ausrollen – Verlangsamt sich bis zum Stillstand.
Halten – Hält sofort an und hält die Radposition.

Wenn dieser Block nicht verwendet wird, betätigt der Roboter beim Anhalten die Bremse.

Beispiel

wenn gestartet
[Drive forward and coast to a stop.]
setze Fahrgeschwindigkeit auf (100) %
setze Fahrstopp auf [Auslaufen v]
fahre [vorwärts v]
warte (2) Sekunden
Fahren stoppen

Laufwerks-Timeout festlegen #

Der Block „set drive timeout“ legt fest, wie viele Sekunden der Roboter versucht, eine Bewegung abzuschließen. Gelingt ihm dies nicht, bricht er den Versuch ab und fährt mit dem nächsten Block im Stapel fort. Dadurch wird verhindert, dass der Roboter bei einer Bewegung hängen bleibt.

setze Fahrzeitlimit auf (1) Sekunden

Parameter	Beschreibung
Zeit	Die Anzahl der Sekunden, die der Roboter versuchen kann, eine Bewegung abzuschließen. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

Beispiel

wenn gestartet
[Drive forward for 1 second, then turn.]
setze Fahrzeitlimit auf (1) Sekunden
fahre [vorwärts v] für (25) [Zoll v] ▶
drehe [rechts v] für (90) Grad ▶

Fahrtrichtung festlegen #

Die Fahrtrichtung gibt die Blickrichtung des Roboters in Grad an. Der Fahrtrichtung festlegen-Block ändert die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters auf einen neuen Wert.

Wenn sich der Roboter beispielsweise nach rechts gedreht hat, wird durch Einstellen der Ausrichtung auf 0 Grad diese Position nach rechts zum neuen 0-Grad-Wert. Anschließend kann der Roboter basierend auf dieser neuen Ausrichtung andere Positionen anfahren.

setze Fahrrichtung auf (0) Grad

Parameter	Beschreibung
Überschrift	Der für den Roboter einzustellende Kurswert in Grad. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl zwischen 0 und 359 sein.

Beispiel

wenn gestartet
[Turn to the left.]
setze Fahrrichtung auf (90) Grad
drehe zu Kurswinkel (0) Grad ▶

Antriebsrotation einstellen #

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Roboter gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Antriebsrotation festlegen-Block ändert die aktuelle Rotation des Roboters auf einen neuen Wert.

Hat der Roboter beispielsweise zwei volle Drehungen nach rechts ausgeführt, beträgt sein Rotationswert 720 Grad. Durch Setzen der Rotation auf 0 Grad wird dieser Wert von 720 auf 0 Grad zurückgesetzt. Anschließend kann der Roboter Drehungen basierend auf diesem neuen Wert ausführen.

setze Fahrdrehung auf (0) Grad

Parameter	Beschreibung
Drehung	Der für den Roboter einzustellende Rotationswert in Grad. Dies kann eine ganze Zahl oder eine Dezimalzahl sein.

Beispiel

wenn gestartet
[Spin counterclockwise two times.]
setze Fahrdrehung auf (720) Grad
drehe zu Drehung (0) Grad ▶

Werte #

Die Fahrt ist beendet.#

Der boolesche Block Fahrt beendet meldet, ob der Roboter seine Bewegung abgeschlossen hat. Dies kann genutzt werden, um den Zeitpunkt anderer Verhaltensweisen basierend auf der Roboterbewegung zu steuern.

Wahr — Der Roboter hat seine Bewegung beendet.
Falsch — Der Roboter bewegt sich noch.

Dieser Block arbeitet mit den folgenden Antriebsstrangblöcken zusammen, die den Parameter und nicht warten haben: fahren für, drehen für, drehen zu Richtung, und drehen zu Drehung.

<Fahrt abgeschlossen?>

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Start spinning when the drive is complete.]
fahre [vorwärts v] für (200) [mm v] ◀ und nicht warten
für immer
wenn <Fahrt abgeschlossen?> dann
drehe [rechts v] für (360) Grad ▶
Abbruch
sonst
setze Cursor auf Zeile (1) Spalte (1) auf Bildschirm
drucke [Still Moving...] auf Bildschirm ▶
warte (0.1) Sekunden
Bildschirm löschen

Das Laufwerk bewegt sich #

Der boolesche Block Antrieb bewegt sich meldet, ob sich der Roboter bewegt. Dies kann genutzt werden, um den Zeitpunkt anderer Verhaltensweisen basierend auf der Bewegung des Roboters zu steuern.

Wahr — Der Roboter bewegt sich.
Falsch — Der Roboter bewegt sich nicht.

<Fahrt aktiv?>

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
fahre [vorwärts v] für (200) [mm v] ◀ und nicht warten
solange <Fahrt aktiv?>
setze Cursor auf Zeile (1) Spalte (1) auf Bildschirm
drucke [Still Moving...] auf Bildschirm ▶
warte (0.1) Sekunden
Bildschirm löschen
Ende
setze Cursor auf Zeile (1) Spalte (1) auf Bildschirm
drucke [Done!] auf Bildschirm ▶

Fahrtrichtung #

Der Fahrrichtungs-Reporterblock meldet die aktuelle Fahrtrichtung des Roboters von 0 bis 359 Grad.

Die Ausgangsrichtung des Roboters beträgt 0 Grad.

(Fahrtrichtung in Grad)

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Display the heading after turning.]
drehe [rechts v] für (450) Grad ▶
drucke (Fahrtrichtung in Grad) auf Bildschirm ◀ und Cursor in nächste Zeile

Antriebsrotation #

Die Rotation gibt an, um welchen Winkel sich der Roboter gedreht hat, gemessen in Grad. Zu Beginn eines Projekts ist der Rotationswert auf 0 Grad eingestellt. Der Antriebsrotations-Reporterblock meldet die aktuelle Rotation des Roboters.

Eine Rechtsdrehung erhöht die Rotation, eine Linksdrehung verringert sie. Beispielsweise ergibt eine zweifache Rechtsdrehung eine Rotation von 720 Grad.

(Fahrtdrehung in Grad)

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Display the rotation after turning.]
drehe [rechts v] für (450) Grad ▶
drucke (Fahrtdrehung in Grad) auf Bildschirm ◀ und Cursor in nächste Zeile

Antriebsgeschwindigkeit #

Der Fahrgeschwindigkeits-Reporterblock meldet, wie schnell der Roboter fährt.

Die Geschwindigkeit kann als Prozentsatz von -100 % bis 100 % oder in Umdrehungen pro Minute (U/min) von -127 U/min bis 127 U/min angezeigt werden. Ein positiver Wert bedeutet, dass der Roboter vorwärts fährt. Ein negativer Wert bedeutet, dass der Roboter rückwärts fährt.

(Fahrgeschwindigkeit in [% v])

Parameter	Beschreibung
Einheit	Die Einheit, in der die Antriebsdrehzahl angezeigt wird: % — Drehzahl von -100 % bis 100 % anzeigen. U/min — Drehzahl von -127 U/min bis 127 U/min anzeigen.

Parameter

Beschreibung

Einheit

Die Einheit, in der die Antriebsdrehzahl angezeigt wird:

% — Drehzahl von -100 % bis 100 % anzeigen.
U/min — Drehzahl von -127 U/min bis 127 U/min anzeigen.

Beispiel

wenn gestartet
[Display the velocity as the robot is moving.]
fahre [vorwärts v]
warte (1) Sekunden
drucke (Fahrgeschwindigkeit in [% v]) auf Bildschirm ◀ und Cursor in nächste Zeile
Fahren stoppen

Treiberstrom #

Der Antriebsstrom-Reporterblock meldet, wie viel elektrischer Strom der Antriebsstrang verbraucht, gemessen in Ampere (A) von 0,0 bis 1,2 A. Strom ist die Menge an Elektrizität, die durch den Antriebsstrang fließt.

Ein höherer Stromwert bedeutet, dass der Antriebsstrang mehr Strom verbraucht. Dies kann vorkommen, wenn der Roboter gegen ein Hindernis drückt oder versucht, sich aus einer festgefahrenen Situation zu befreien.

Dies kann genutzt werden, um zu überprüfen, ob der Antriebsstrang während einer Bewegung überlastet ist. Bleibt der Stromfluss hoch, kann der Antriebsstrang sich erwärmen oder die Energie weniger effizient nutzen.

(Fahrstrom in [amps v])

Parameter	Beschreibung
	Dieser Block hat keine Parameter.

Beispiel

wenn gestartet
[Display the current as the robot is moving.]
setze Druckgenauigkeit auf [0.01 v] auf Bildschirm
fahre [vorwärts v]
warte (1) Sekunden
drucke (Fahrstrom in [amps v]) auf Bildschirm ◀ und Cursor in nächste Zeile
Fahren stoppen