Pavarų dėžė#

Įvadas #

VEX IQ (1-osios kartos) robotas važiuoja ir pasisuka naudodamas pavaros mechanizmą. Pavaros mechanizmą sudaro varikliai ir ratai, kurie kartu judina robotą.

Konfigūruota pavaros sistema naudoja prijungtą giroskopinį jutiklį, kad padėtų robotui tiksliai judėti ir pasisukti. Kiekvieno projekto pradžioje pavaros sistema automatiškai kalibruoja giroskopinį jutiklį. Kalibravimo metu robotą laikykite nejudantį maždaug 2 sekundes, kad jis galėtų tinkamai judėti ir pasisukti.

Yra daug būdų, kaip koduoti pavaros sistemą. Žemiau pateikiamas visų pavaros sistemos blokų sąrašas:

Veiksmai — Judinti ir pasukti robotą.

drive — Robotas juda pirmyn arba atgal amžinai.
drive for — Robotas juda pirmyn arba atgal tam tikru atstumu.
turn — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę visam laikui.
pasukti — Robotas pasukamas į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi.
pasukti į kryptį — Robotas pasuka tam tikra kryptimi nuo -359 iki 359 laipsnių. Robotas pasuks trumpiausia kryptimi, kad pasiektų tikslinę kryptį.
sukti į rotaciją — Įjungia roboto sukimąsi konkrečia kryptimi.
stop driving — Sustabdo roboto judėjimą.

Nustatymai – koreguokite pavaros nustatymus.

nustatytas važiavimo greitis — Nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti.
nustatytas apsisukimo greitis — Nurodo robotui, kaip greitai jis turi suktis.
nustatyti pavaros sustabdymą — Nurodo, kaip robotas sustabdys judėjimą: stabdydamas, riedėdamas iš vietos arba palaikydamas.
nustatyti pavaros timeout — Nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį.
nustatyti važiavimo kryptį — Pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.
nustatyti pavaros sukimąsi — Pakeičia dabartinį roboto sukimąsi į naują sukimąsi.

Vertės – patikrinkite judėjimo būseną.

vairavimas baigtas — Praneša, ar robotas baigė judėti.
pavara juda — Praneša, ar robotas juda.
vairavimo kryptis — Praneša apie dabartinę roboto kryptį nuo 0 iki 359 laipsnių.
pavaros sukimas — Praneša apie dabartinį roboto sukimąsi.
vairavimo greitis — Nurodo roboto važiavimo greitį.
pavaros srovė — Praneša, kiek elektros srovės naudoja pavaros sistema.

Veiksmai #

vairuoti #

Pavaros blokas robotą judina pirmyn arba atgal be galo. Robotas judės tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, pasisukti arba sustoti.

važiuoti [pirmyn v]

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.

Pavyzdys

kai pradėta
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

siekti #

Blokas „vairuoti“ krūvoje robotą judina pirmyn arba atgal tam tikrą atstumą. Projektas lauks, kol robotas baigs judėti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ▶

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto judėjimo kryptis: pirmyn arba atgal.
atstumas	Atstumas, kurį nuvažiuoja robotas. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.
vienetas	Atstumo vienetas: mm (milimetrai) arba coliai.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Drive backward 500 mm.]
važiuoti [atgal v] per (500) [mm v] ▶

posūkis #

Posūkio blokelis suka robotą į kairę arba į dešinę amžinai. Robotas suksis tol, kol jam bus duotas kitas veiksmas, pavyzdžiui, važiuoti arba sustoti.

sukti [dešinėn v]

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.

Pavyzdys

kai pradėta
[Turn right, then stop.]
sukti [dešinėn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

pasukti #

Blokas „posūkis“ pasuka robotą į kairę arba į dešinę tam tikru laipsnių skaičiumi. Posūkis yra santykinis su dabartine roboto padėtimi. Projektas lauks, kol robotas baigs pasisukti, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių ▶

Parametrai	Aprašymas
kryptis	Roboto sukimosi kryptis: kairėn arba dešinėn.
kampas	Roboto posūkio laipsnių skaičius. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Turn left, then turn around to the right.]
sukti [kairėn v] per (90) laipsnių ▶
sukti [dešinėn v] per (180) laipsnių ▶

pasukite į antraštę #

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. Pasukite į kryptį blokų blokas pasuka robotą tam tikra kryptimi nuo -359 iki 359 laipsnių. Robotas pasisuks trumpiausia kryptimi, kad pasiektų tikslinę kryptį.

Pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

Projektas lauks, kol robotas baigs suktis, prieš paleidžiant kitą bloką krūvoje.

sukti į (90) laipsnių kryptį ▶

Parametrai	Aprašymas
antraštė	Kryptis, kuria robotas turėtų pasukti, laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena nuo -359 iki 359.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Turn to face the cardinal directions.]
sukti į (90) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (180) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (270) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶
laukti (2) sekundžių

pasukti į rotaciją #

Pasukite į rotaciją blokų blokas įjungia roboto rotaciją.

Sukimas rodo, kiek robotas pasisuko, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. Sukimą taip pat galima nustatyti naudojant bloką set drive rotation.

Sukimosi vertės yra absoliučios. Tai reiškia, kad posūkio kryptis priklauso nuo roboto dabartinio sukimosi. Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja.

Pavyzdžiui, jei robotas pradeda judėti nuo 0 laipsnių ir jūs pasisukate 720 laipsnių kampu, jis du kartus pasisuks į dešinę. Jei tada pasisuksite 360 laipsnių kampu, jis vieną kartą pasisuks į kairę, nes 360 laipsnių yra mažiau nei 720.

sukti į (90) laipsnių posūkį ▶

Parametrai	Aprašymas
rotacija	Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.
ir nelauk	Pasirinkite rodyklę (▶), kad išplėstumėte bloką, pavadindami ir nelaukite, kad kitas blokas krūvoje būtų paleistas iš karto.

Pavyzdys

kai pradėta
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
sukti į (-90) laipsnių posūkį ▶
laukti (2) sekundžių
sukti į (450) laipsnių posūkį ▶

nustoti vairuoti #

Sustabdyti važiavimą bloko blokas sustabdo roboto judėjimą.

sustabdyti važiavimą

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Drive forward, then stop.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti [4] sekundžių
sustabdyti važiavimą

Nustatymai #

nustatytas pavaros greitis #

Nustatyto važiavimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu važiuoti. Didesnis procentas leidžia robotui važiuoti greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus važiuoja 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui važiuoti greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui važiuoti lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti važiavimo greitį į (50) %

Parametrai	Aprašymas
greitis	Važiavimo greitis nuo 0% iki 100%.

Pavyzdys

kai pradėta
[Drive forward at the default velocity.]
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move slower.]
nustatyti važiavimo greitį į (20) %
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių
[Move faster.]
nustatyti važiavimo greitį į (100) %
važiuoti [pirmyn v] per (100) [mm v] ▶
laukti (1) sekundžių

nustatytas posūkio greitis #

Nustatyto apsisukimo greičio blokų rinkinys nurodo robotui, kokiu greičiu jis turi suktis. Didesnis procentas leidžia robotui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas prasideda nuo to, kad robotas pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Pastaba: Didesnis greitis leidžia robotui sukasi greičiau, bet gali būti mažiau tikslus. Mažesnis greitis leidžia robotui sukasi lėčiau, bet gali būti tiksliau.

nustatyti sukimosi greitį į (50)%

Parametrai	Aprašymas
greitis	Sukimosi greitis nuo 0% iki 100%.

Pavyzdys

kai pradėta
[Turn at default velocity.]
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn slower.]
nustatyti sukimosi greitį į (20)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių
[Turn faster.]
nustatyti sukimosi greitį į (100)%
sukti [dešinėn v] per (100) laipsnių ▶
laukti (1) sekundžių

nustatyti pavaros stabdymą #

Blokas „nustatyti pavaros sustabdymą“ nustato, kaip robotas sustabdys judėjimą: stabdydamas, riedėdamas iš vietos arba palaikydamas.

nustatyti važiavimo stabdymą į [stabdys v]

Parametrai	Aprašymas
stabdantis elgesys	Kaip robotas sustos: stabdy — sustoja nedelsiant. rieda riedėdama ore — lėtėja iki pilno sustojimo. laikyti — sustoja nedelsiant ir išlaiko ratų padėtį.

Parametrai

Aprašymas

stabdantis elgesys

Kaip robotas sustos:

stabdy — sustoja nedelsiant.
rieda riedėdama ore — lėtėja iki pilno sustojimo.
laikyti — sustoja nedelsiant ir išlaiko ratų padėtį.

Jei šis blokas nenaudojamas, robotas stabdydamas naudos stabdį.

Pavyzdys

kai pradėta
[Drive forward and coast to a stop.]
nustatyti važiavimo greitį į (100) %
nustatyti važiavimo stabdymą į [laisva eiga v]
važiuoti [pirmyn v]
laukti (2) sekundžių
sustabdyti važiavimą

nustatyti važiavimo laikmatį #

Blokas „nustatyti pavaros laiką“ nustato, kiek sekundžių robotas bandys užbaigti judesį. Jei robotas negali užbaigti per tą laiką, jis nustos bandyti ir pereis prie kito bloko bloke. Tai neleidžia robotui užstrigti ties judesiu.

nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių

Parametrai	Aprašymas
laikas	Sekundžių skaičius, kurį robotas gali bandyti užbaigti judesį. Tai gali būti sveikasis arba dešimtainis skaičius.

Pavyzdys

kai pradėta
[Drive forward for 1 second, then turn.]
nustatyti važiavimo laiko limitą į (1) sekundžių
važiuoti [pirmyn v] per (25) [coliai v] ▶
sukti [dešinėn v] per (90) laipsnių ▶

nustatyti važiavimo kryptį #

Kryptis – tai roboto pasukimo kryptis, matuojama laipsniais. nustatyti pavaros kryptį bloko reikšmė pakeičia dabartinę roboto kryptį į naują.

Pavyzdžiui, jei robotas pasisuko veidu į dešinę, nustačius 0 laipsnių kryptį, ta nukreipta į dešinę pozicija tampa nauja 0 laipsnių. Tada robotas gali pasisukti į kitas pozicijas, remdamasis ta nauja kryptimi.

nustatyti važiavimo kryptį į (0) laipsnių

Parametrai	Aprašymas
antraštė	Roboto krypties vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainis skaičius nuo 0 iki 359.

Pavyzdys

kai pradėta
[Turn to the left.]
nustatyti važiavimo kryptį į (90) laipsnių
sukti į (0) laipsnių kryptį ▶

nustatyti pavaros sukimąsi #

Sukimas – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. nustatyti pavaros sukimąsi blokų blokas pakeičia dabartinę roboto sukimosi vertę į naują.

Pavyzdžiui, jei robotas atliko du pilnus posūkius į dešinę, jo sukimosi vertė bus 720 laipsnių. Nustačius sukimąsi į 0 laipsnių, sukimasis bus atstatytas iš 720 į 0 laipsnių. Tada robotas galės atlikti sukimus pagal tą naują vertę.

nustatyti važiavimo posūkį į (0) laipsnių

Parametrai	Aprašymas
rotacija	Roboto sukimosi vertė laipsniais. Tai gali būti sveikasis skaičius arba dešimtainė trupmena.

Pavyzdys

kai pradėta
[Spin counterclockwise two times.]
nustatyti važiavimo posūkį į (720) laipsnių
sukti į (0) laipsnių posūkį ▶

Vertybės #

važiavimas baigtas #

Būlio blokas važiuoti baigta praneša, ar robotas baigė judėti. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.

Tiesa — Robotas baigė judėti.
Netiesa — Robotas vis dar juda.

Šis blokas veikia kartu su šiais „Drivetrain“ blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: drive for, turn for, turn to heading ir turn to rotation.

<važiavimas baigtas?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Start spinning when the drive is complete.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ◀ ir nelaukti
amžinai
jei <važiavimas baigtas?> tada
sukti [dešinėn v] per (360) laipsnių ▶
pertraukti
kitu atveju
nustatyti žymeklį į eilutę (1) stulpelį (1) ekrane
spausdinti [Still Moving...] ekrane ▶
laukti (0.1) sekundžių
išvalyti ekraną

pavara juda #

Būlio blokas pavara juda praneša, ar robotas juda. Tai galima naudoti norint valdyti kitų veiksmų, pagrįstų roboto judėjimu, laiką.

Tiesa – Robotas juda.
Netiesa — Robotas nejuda.

Šis blokas veikia kartu su šiais „Drivetrain“ blokais, turinčiais parametrą ir nelaukti: drive for, turn for, turn to heading ir turn to rotation.

<važiuoja?>

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
važiuoti [pirmyn v] per (200) [mm v] ◀ ir nelaukti
kol <važiuoja?>
nustatyti žymeklį į eilutę (1) stulpelį (1) ekrane
spausdinti [Still Moving...] ekrane ▶
laukti (0.1) sekundžių
išvalyti ekraną
pabaiga
nustatyti žymeklį į eilutę (1) stulpelį (1) ekrane
spausdinti [Done!] ekrane ▶

važiavimo kryptis #

Važiavimo krypties reporterio blokas praneša apie dabartinę roboto kryptį nuo 0 iki 359 laipsnių.

Roboto pradinė kryptis yra 0 laipsnių.

(važiavimo kryptis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Display the heading after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo kryptis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

pavaros sukimasis #

Sukimasis – tai roboto pasisuko kampas, matuojamas laipsniais. Projekto pradžioje sukimosi vertė nustatoma į 0 laipsnių. pavaros sukimosi reporterio blokas praneša apie dabartinį roboto sukimąsi.

Sukant į dešinę, sukimasis padidėja, o sukant į kairę – sumažėja. Pavyzdžiui, padarius du pilnus posūkius į dešinę, bus pranešta apie 720 laipsnių sukimąsi.

(važiavimo posūkis laipsniais)

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Display the rotation after turning.]
sukti [dešinėn v] per (450) laipsnių ▶
spausdinti (važiavimo posūkis laipsniais) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę

pavaros greitis #

Važiavimo greičio reporterio blokas praneša apie roboto važiavimo greitį.

Jis gali pateikti greitį procentais nuo -100 % iki 100 % arba aps./min. nuo -127 aps./min. iki 127 aps./min. Teigiama vertė reiškia, kad robotas važiuoja į priekį. Neigiama vertė reiškia, kad robotas važiuoja atbuline eiga.

(važiavimo greitis [% v])

Parametrai	Aprašymas
vienetas	Vienetas, kuriuo bus rodomas pavaros greitis: % — Rodo greitį nuo -100 % iki 100 %. rpm — Rodo greitį nuo -127 aps./min. iki 127 aps./min.

Parametrai

Aprašymas

vienetas

Vienetas, kuriuo bus rodomas pavaros greitis:

% — Rodo greitį nuo -100 % iki 100 %.
rpm — Rodo greitį nuo -127 aps./min. iki 127 aps./min.

Pavyzdys

kai pradėta
[Display the velocity as the robot is moving.]
važiuoti [pirmyn v]
laukti (1) sekundžių
spausdinti (važiavimo greitis [% v]) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
sustabdyti važiavimą

pavaros srovė #

Pavaros srovės ataskaitų blokas praneša, kiek elektros srovės sunaudoja pavaros sistema, matuojama amperais nuo 0,0 iki 1,2 A. Srovė – tai elektros kiekis, tekantis per pavaros sistemą.

Didesnė srovės vertė reiškia, kad pavaros sistema naudoja daugiau elektros srovės. Taip gali nutikti, kai robotas stumia objektą arba bando pajudėti, kai yra užstrigęs.

Tai gali būti naudojama norint patikrinti, ar pavaros sistemai kyla problemų judesio metu. Jei srovė išlieka didelė, pavaros sistema gali įkaisti arba ne taip efektyviai naudoti energiją.

(važiavimo srovė [amps v])

Parametrai	Aprašymas
	Šis blokas neturi parametrų.

Pavyzdys

kai pradėta
[Display the current as the robot is moving.]
nustatyti spausdinimo tikslumą į [0.01 v] ekrane
važiuoti [pirmyn v]
laukti (1) sekundžių
spausdinti (važiavimo srovė [amps v]) ekrane ◀ ir perkelti žymeklį į kitą eilutę
sustabdyti važiavimą