vezérlő#

Bevezetés #

A VEX IQ (2. generációs) vezérlő gombokkal és két joystickkal rendelkezik. A vezérlőmetódusok segítségével ellenőrizhetők a gombnyomások, leolvashatók a joystick mozgása, engedélyezhetők vagy letilthatók a konfigurált vezérlőműveletek, illetve funkciók futtathatók vezérlőesemények bekövetkeztekor.

Az IQ (2. generációs) agy IQ (2. generációs) vagy IQ (1. generációs) vezérlőhöz csatlakozhat. Az IQ (1. generációs) vezérlőhöz kék Smart Radio szükséges.

A konfigurált vezérlőműveletek az Eszközök menüben beállított vezérlőviselkedések. remote_control_code_enabled paraméterrel ideiglenesen engedélyezheti vagy letilthatja ezeket a konfigurált műveleteket egy projekt során.

Ez az oldal controller nevet használja példaként. Szükség szerint cserélje ki a saját konfigurált névre.

Az alábbiakban felsoroljuk az összes elérhető módszert:

Művelet – Be- vagy kikapcsolhatja a konfigurált kontrollerműveleteket.

remote_control_code_enabled — Engedélyezi vagy letiltja az Eszközök menüben konfigurált vezérlőműveleteket.

Getterek – Gombállapotok és joystick pozíciók beolvasása.

.pressing — Visszaadja, hogy egy adott gombot lenyomnak-e.
.position — Visszaadja a megadott joystick tengely pozícióját.

Visszahívások — Függvények futtatása a vezérlő bemenetének megváltozásakor.

.pressed — Egy függvényt futtat, amikor egy megadott gombot megnyomnak.
.released — Egy függvényt futtat, amikor egy megadott gombot elengednek.
.changed — Függvényt futtat, amikor a joystick helyzete egy megadott tengely mentén megváltozik.

Konstruktor — Controller objektum manuális létrehozása.

Controller — Létrehoz egy Controller objektumot.

Akció #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled egy változó, amely engedélyezi vagy letiltja az Eszközök menüben konfigurált vezérlőműveleteket. A vezérlő által konfigurált műveletek alapértelmezés szerint engedélyezve vannak.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Érték	Leírás
`True`	Engedélyezi a vezérlő által konfigurált műveleteket.
`False`	Letiltja a vezérlő által konfigurált műveleteket.

# Use custom controller code, then re-enable configured actions
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisA.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axisA.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    elif controller.buttonEUp.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Getterek #

.pressing #

.pressing visszaadja, hogy a vezérlő egy adott gombját jelenleg lenyomva tartjuk-e. Ezt a metódust egy adott gomb objektumon kell meghívni, például controller.buttonEUp.

True — A megadott gombot megnyomják.
False — A megadott gombot nem nyomják meg.

Használat:
Az egyik elérhető gombobjektum használható ezzel a metódussal:

Az IQ 2. generációs kontroller elölnézete és hátulnézete, minden gombbal sárgán kiemelve. A kontroller felületén két joystick gomb található a bal felső és a jobb sarokban, az E fel és le gombok a bal joystick alatt, az F fel és le gombok pedig a jobb alatt találhatók. A kontroller hátulján a bal és jobb oldalon található az L fel és le gomb, valamint az R fel és le gomb.

Gomb	Parancs
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressing()` — Az E ▼ gomb
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressing()` — Az E ▲ gomb
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressing()` — Az F ▼ gomb
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressing()` — Az F ▲ gomb
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — A Bal oldali joystick gomb, csak IQ (2. generációs) kontroller esetén
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressing()` — Az L ▼ gomb
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressing()` — Az L ▲ gomb
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — A Jobb joystick gomb, csak IQ (2. generációs) kontroller esetén
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressing()` — Az R ▼ gomb
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressing()` — Az R ▲ gomb

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Turn right while E Up is held
while True:
    if controller.buttonEUp.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position függvény visszaadja a joystick tengelyének pozícióját -100 és 100 közötti számként.

Ezt a metódust egy adott tengelyobjektumon kell meghívni, például controller.axisA értéken.

Használat:
Az egyik elérhető tengelyobjektum használható ezzel a metódussal:

Az IQ 2. generációs vezérlő, a négy joystick tengellyel kiemelve. A bal oldali joysticknál az A tengely függőleges, a B tengely pedig vízszintes. A jobb oldali joysticknál a C tengely vízszintes, a D tengely pedig függőleges.

Tengely	Parancs
`axisA`	`controller.axisA.position()` — A bal oldali joystick függőleges tengelye
`axisB`	`controller.axisB.position()` — A bal oldali joystick vízszintes tengelye
`axisC`	`controller.axisC.position()` — A jobb joystick vízszintes tengelye
`axisD`	`controller.axisD.position()` — A jobb joystick függőleges tengelye

Paraméterek	Leírás
	Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisB.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axisB.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Visszahívások #

.pressed #

.pressed parancs futtat egy függvényt, amikor a megadott gombot megnyomják. Használat után a függvény minden alkalommal automatikusan lefut, amikor a gombot megnyomják.

Használat:
Az egyik elérhető gombobjektum használható ezzel a metódussal:

Gomb	Parancs
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressed(callback, arg)` — Az E ▼ gomb
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressed(callback, arg)` — Az E ▲ gomb
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressed(callback, arg)` — Az F ▼ gomb
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressed(callback, arg)` — Az F ▲ gomb
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — A Bal oldali joystick gomb, csak IQ (2. generációs) kontroller esetén
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressed(callback, arg)` — Az L ▼ gomb
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressed(callback, arg)` — Az L ▲ gomb
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — A Jobb joystick gomb, csak IQ (2. generációs) kontroller esetén
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressed(callback, arg)` — Az R ▼ gomb
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressed(callback, arg)` — Az R ▲ gomb

Paraméter	Leírás
`callback`	Egy korábban definiált függvény, amely a megadott gomb minden megnyomásakor lefut.
`arg`	Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd: Események használata paraméterekkel.

# Drive forward when E Up is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

controller.buttonEUp.pressed(drive_forward)

.released #

.released függvény a megadott gomb elengedésekor futtat egy függvényt. Használat után a függvény minden alkalommal automatikusan lefut, amikor a gombot elengedjük.

Használat:
Az egyik elérhető gombobjektum használható ezzel a metódussal:

Gomb	Parancs
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.released(callback, arg)` — Az E ▼ gomb
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.released(callback, arg)` — Az E ▲ gomb
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.released(callback, arg)` — Az F ▼ gomb
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.released(callback, arg)` — Az F ▲ gomb
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — A Bal oldali joystick gomb, csak IQ (2. generációs) kontroller esetén
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.released(callback, arg)` — Az L ▼ gomb
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.released(callback, arg)` — Az L ▲ gomb
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — A Jobb joystick gomb, csak IQ (2. generációs) kontroller esetén
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.released(callback, arg)` — Az R ▼ gomb
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.released(callback, arg)` — Az R ▲ gomb

Paraméter	Leírás
`callback`	Egy korábban definiált function, amely minden alkalommal lefut, amikor a megadott gombot elengedik.
`arg`	Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd: Események használata paraméterekkel.

# Stop driving when E Up is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonEUp.released(stop_driving)

.changed #

.changed függvény akkor futtat le egy függvényt, amikor a joystick pozíciója megváltozik a megadott tengely mentén. Használat után a függvény automatikusan lefut minden alkalommal, amikor a joystick pozíciója megváltozik az adott tengely mentén.

Használat:
Az egyik elérhető tengelyobjektum használható ezzel a metódussal:

Tengely	Parancs
`axisA`	`controller.axisA.changed(callback, arg)` — A bal oldali joystick függőleges tengelye
`axisB`	`controller.axisB.changed(callback, arg)` — A bal oldali joystick vízszintes tengelye
`axisC`	`controller.axisC.changed(callback, arg)` — A jobb joystick vízszintes tengelye
`axisD`	`controller.axisD.changed(callback, arg)` — A jobb joystick függőleges tengelye

Paraméter	Leírás
`callback`	Egy korábban definiált függvény, amely minden alkalommal lefut, amikor a joystick pozíciója a megadott tengely mentén megváltozik.
`arg`	Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd: Események használata paraméterekkel.

# Play a sound when the right joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axisD.changed(beep)

Konstruktorok #

Controller #

Controller vezérlő létrehoz egy Controller objektumot. A Controller objektum manuális létrehozására csak akkor van szükség, ha a vezérlőt a VEXcode-on kívül konfiguráljuk.

Usage:
Controller()

Paraméterek	Leírás
	Ennek a konstruktornak nincsenek paraméterei.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()