제어 장치#

소개 #

VEX IQ(2세대) 컨트롤러는 버튼과 두 개의 조이스틱을 갖추고 있습니다. 컨트롤러 메서드를 사용하여 버튼 누름을 확인하고, 조이스틱 움직임을 읽고, 구성된 컨트롤러 동작을 활성화 또는 비활성화하거나, 컨트롤러 이벤트 발생 시 함수를 실행할 수 있습니다.

IQ(2세대) 브레인은 IQ(2세대) 또는 IQ(1세대) 컨트롤러에 연결할 수 있습니다. IQ(1세대) 컨트롤러에는 파란색 스마트 라디오가 설치되어 있어야 합니다.

구성된 컨트롤러 동작은 장치 메뉴에서 설정한 컨트롤러 동작입니다. 프로젝트 진행 중에 이러한 구성된 동작을 일시적으로 활성화 또는 비활성화하려면 remote_control_code_enabled 사용하십시오.

이 페이지에서는 예시 컨트롤러 이름으로 controller 을 사용합니다. 필요에 따라 구성된 이름으로 교체하십시오.

아래는 사용 가능한 모든 방법의 목록입니다.

동작 — 구성된 컨트롤러 동작을 켜거나 끕니다.

remote_control_code_enabled — 장치 메뉴에 구성된 컨트롤러 작업을 활성화 또는 비활성화합니다.

게터 — 버튼 상태와 조이스틱 위치를 읽습니다.

.pressing — 지정된 버튼이 눌려 있는지 여부를 반환합니다.
.position — 지정된 조이스틱 축의 위치를 반환합니다.

콜백 함수 — 컨트롤러 입력이 변경될 때 함수를 실행합니다.

.pressed — 지정된 버튼이 눌렸을 때 함수를 실행합니다.
.released — 지정된 버튼이 해제될 때 함수를 실행합니다.
.changed — 지정된 축을 따라 조이스틱의 위치가 변경될 때 함수를 실행합니다.

생성자 — 컨트롤러 객체를 수동으로 생성합니다.

Controller — 컨트롤러 객체를 생성합니다.

행동 #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled 장치 메뉴에서 구성된 컨트롤러 동작을 활성화 또는 비활성화하는 변수입니다. 컨트롤러에서 구성된 동작은 기본적으로 활성화되어 있습니다.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

값	설명
`True`	컨트롤러에서 구성한 동작을 활성화합니다.
`False`	컨트롤러에 설정된 동작을 비활성화합니다.

# Use custom controller code, then re-enable configured actions
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisA.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axisA.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    elif controller.buttonEUp.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

게터스 #

.pressing #

.pressing 컨트롤러의 특정 버튼이 현재 눌려 있는지 여부를 반환합니다. 이 메서드는 controller.buttonEUp 과 같은 특정 버튼 객체에서 호출해야 합니다.

True — 지정된 버튼이 눌러지고 있습니다.
False — 지정된 버튼이 눌리지 않았습니다.

사용법:
사용 가능한 버튼 객체 중 하나를 이 메서드와 함께 사용할 수 있습니다.

IQ 2세대 컨트롤러의 앞면과 뒷면 모습. 모든 버튼이 노란색으로 강조 표시되어 있다. 컨트롤러 표면에는 왼쪽 위와 오른쪽 위 모서리에 두 개의 조이스틱 버튼이 있으며, 왼쪽 조이스틱 아래에는 E 위/아래 버튼이, 오른쪽 조이스틱 아래에는 F 위/아래 버튼이 있다. 컨트롤러 뒷면에는 왼쪽과 오른쪽에 각각 L 위/아래 버튼과 R 위/아래 버튼이 있다.

단추	명령
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressing()` — E ▼ 버튼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressing()` — E ▲ 버튼
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressing()` — F ▼ 버튼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressing()` — F ▲ 버튼
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — 왼쪽 조이스틱 버튼, IQ(2세대) 컨트롤러 전용
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressing()` — L ▼ 버튼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressing()` — L ▲ 버튼
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — 오른쪽 조이스틱 버튼, IQ(2세대) 컨트롤러 전용
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressing()` — R ▼ 버튼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressing()` — R ▲ 버튼

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Turn right while E Up is held
while True:
    if controller.buttonEUp.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position 조이스틱 축의 위치를 -100 ~ 100 사이의 숫자로 반환합니다.

이 메서드는 controller.axisA 와 같은 특정 축 객체에서 호출되어야 합니다.

사용법:
사용 가능한 축 객체 중 하나를 이 메서드와 함께 사용할 수 있습니다.

IQ 2세대 컨트롤러의 4개 조이스틱 축이 강조 표시되어 있습니다. 왼쪽 조이스틱에서 A축은 수직이고 B축은 수평입니다. 오른쪽 조이스틱에서 C축은 수평이고 D축은 수직입니다.

중심선	명령
`axisA`	`controller.axisA.position()` — 왼쪽 조이스틱의 수직축
`axisB`	`controller.axisB.position()` — 왼쪽 조이스틱의 수평축
`axisC`	`controller.axisC.position()` — 오른쪽 조이스틱의 수평축
`axisD`	`controller.axisD.position()` — 오른쪽 조이스틱의 수직축

매개변수	설명
	이 메서드에는 매개변수가 없습니다.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisB.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axisB.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

콜백 #

.pressed #

.pressed 지정된 버튼이 눌렸을 때 함수를 실행합니다. 한 번 사용하면 해당 버튼이 눌릴 때마다 함수가 자동으로 실행됩니다.

사용법:
사용 가능한 버튼 객체 중 하나를 이 메서드와 함께 사용할 수 있습니다.

단추	명령
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressed(callback, arg)` — E ▼ 버튼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressed(callback, arg)` — E ▲ 버튼
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressed(callback, arg)` — F ▼ 버튼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressed(callback, arg)` — F ▲ 버튼
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — 왼쪽 조이스틱 버튼, IQ(2세대) 컨트롤러 전용
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressed(callback, arg)` — L ▼ 버튼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressed(callback, arg)` — L ▲ 버튼
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — 오른쪽 조이스틱 버튼, IQ(2세대) 컨트롤러 전용
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressed(callback, arg)` — R ▼ 버튼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressed(callback, arg)` — R ▲ 버튼

매개변수	설명
`callback`	지정된 버튼이 눌릴 때마다 실행되도록 미리 정의된 함수.
`arg`	선택 사항입니다. 콜백 함수에 전달할 인수를 포함하는 튜플입니다. 자세한 내용은 매개변수가 있는 이벤트 사용을 참조하세요.

# Drive forward when E Up is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

controller.buttonEUp.pressed(drive_forward)

.released #

.released 지정된 버튼에서 손을 떼면 함수를 실행합니다. 한 번 사용하면 해당 버튼에서 손을 뗄 때마다 함수가 자동으로 실행됩니다.

사용법:
사용 가능한 버튼 객체 중 하나를 이 메서드와 함께 사용할 수 있습니다.

단추	명령
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.released(callback, arg)` — E ▼ 버튼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.released(callback, arg)` — E ▲ 버튼
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.released(callback, arg)` — F ▼ 버튼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.released(callback, arg)` — F ▲ 버튼
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — 왼쪽 조이스틱 버튼, IQ(2세대) 컨트롤러 전용
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.released(callback, arg)` — L ▼ 버튼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.released(callback, arg)` — L ▲ 버튼
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — 오른쪽 조이스틱 버튼, IQ(2세대) 컨트롤러 전용
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.released(callback, arg)` — R ▼ 버튼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.released(callback, arg)` — R ▲ 버튼

매개변수	설명
`callback`	지정된 버튼이 해제될 때마다 실행되도록 이전에 정의된 함수.
`arg`	선택 사항입니다. 콜백 함수에 전달할 인수를 포함하는 튜플입니다. 자세한 내용은 매개변수가 있는 이벤트 사용을 참조하세요.

# Stop driving when E Up is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonEUp.released(stop_driving)

.changed #

.changed 조이스틱의 위치가 지정된 축을 따라 변경될 때 함수를 실행합니다. 한 번 사용하면 조이스틱의 위치가 해당 축을 따라 변경될 때마다 함수가 자동으로 실행됩니다.

사용법:
사용 가능한 축 객체 중 하나를 이 메서드와 함께 사용할 수 있습니다.

중심선	명령
`axisA`	`controller.axisA.changed(callback, arg)` — 왼쪽 조이스틱의 수직축
`axisB`	`controller.axisB.changed(callback, arg)` — 왼쪽 조이스틱의 수평축
`axisC`	`controller.axisC.changed(callback, arg)` — 오른쪽 조이스틱의 수평축
`axisD`	`controller.axisD.changed(callback, arg)` — 오른쪽 조이스틱의 수직축

매개변수	설명
`callback`	지정된 축을 따라 조이스틱의 위치가 변경될 때마다 실행되도록 이전에 정의된 함수입니다.
`arg`	선택 사항입니다. 콜백 함수에 전달할 인수를 포함하는 튜플입니다. 자세한 내용은 매개변수가 있는 이벤트 사용을 참조하세요.

# Play a sound when the right joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axisD.changed(beep)

건설업자 #

Controller #

Controller 컨트롤러 객체를 생성합니다. 컨트롤러 객체를 수동으로 생성하는 것은 VEXcode 외부에서 컨트롤러를 구성할 때만 필요합니다.

Usage:
Controller()

매개변수	설명
	이 생성자에는 매개변수가 없습니다.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()