Контроллер#

Введение #

Контроллер VEX IQ (2-го поколения) имеет кнопки и два джойстика. Методы контроллера могут использоваться для проверки нажатий кнопок, считывания движений джойстика, включения или отключения настроенных действий контроллера, а также для запуска функций при возникновении событий контроллера.

Блок управления IQ (2-го поколения) может подключаться как к контроллеру IQ (2-го поколения), так и к контроллеру IQ (1-го поколения). Для работы с контроллером IQ (1-го поколения) необходимо установить синий интеллектуальный радиомодуль.

Настроенные действия контроллера — это поведение контроллера, заданное в меню «Устройства». Используйте remote_control_code_enabled , чтобы временно включить или отключить эти настроенные действия в рамках проекта.

На этой странице в качестве примера имени контроллера используется controller При необходимости замените его на собственное имя.

Ниже приведён список всех доступных методов:

Действие — Включение или выключение настроенных действий контроллера.

remote_control_code_enabled — Включает или отключает действия контроллера, настроенные в меню «Устройства».

Геттеры — считывают состояние кнопок и положение джойстика.

.pressing — Возвращает значение, указывающее, нажата ли указанная кнопка.
.position — Возвращает положение указанной оси джойстика.

Обратные вызовы — Запускают функции при изменении входных данных контроллера.

.pressed — Выполняет функцию при нажатии указанной кнопки.
.released — Выполняет функцию при отпускании указанной кнопки.
.changed — Выполняет функцию при изменении положения джойстика вдоль указанной оси.

Конструктор — Создание объекта контроллера вручную.

Controller — Создает объект Controller.

Действие #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled — это переменная, которая включает или отключает действия контроллера, настроенные в меню «Устройства». Действия, настроенные контроллером, включены по умолчанию.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Ценить	Описание
`True`	Включает действия, настроенные контроллером.
`False`	Отключает действия, настроенные контроллером.

# Use custom controller code, then re-enable configured actions
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisA.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axisA.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    elif controller.buttonEUp.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Геттеры #

.pressing #

.pressing возвращает значение, указывающее, нажата ли в данный момент конкретная кнопка на контроллере. Этот метод необходимо вызывать для конкретного объекта кнопки, например, controller.buttonEUp.

True — Указанная кнопка нажата.
False — Указанная кнопка не нажата.

Использование:
С этим методом можно использовать один из доступных объектов кнопок:

Вид спереди и сзади контроллера IQ 2-го поколения, все кнопки выделены желтым цветом. На поверхности контроллера расположены две кнопки джойстика в верхнем левом и правом углах: E вверх и вниз под левым джойстиком и F вверх и вниз под правым. На задней стороне контроллера расположены кнопки L вверх и вниз и R вверх и вниз соответственно слева и справа.

Кнопка	Командование
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressing()` — Кнопка E ▼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressing()` — Кнопка E ▲
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressing()` — Кнопка F ▼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressing()` — Кнопка F ▲
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — Кнопка левого джойстика, только для контроллера IQ (2-го поколения)
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressing()` — Кнопка L ▼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressing()` — Кнопка L ▲
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — Кнопка правого джойстика, только для контроллера IQ (2-го поколения)
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressing()` — Кнопка R ▼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressing()` — Кнопка R ▲

Параметры	Описание
	Этот метод не имеет параметров.

# Turn right while E Up is held
while True:
    if controller.buttonEUp.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position возвращает положение оси джойстика в виде числа от -100 до 100.

Этот метод необходимо вызывать для конкретного объекта оси, например, controller.axisA.

Использование:
С этим методом можно использовать один из доступных объектов оси:

Контроллер IQ 2-го поколения с выделенными четырьмя осями джойстика. На левом джойстике ось A вертикальная, а ось B горизонтальная. На правом джойстике ось C горизонтальная, а ось D вертикальная.

Ось	Командование
`axisA`	`controller.axisA.position()` — Вертикальная ось левого джойстика
`axisB`	`controller.axisB.position()` — Горизонтальная ось левого джойстика
`axisC`	`controller.axisC.position()` — Горизонтальная ось правого джойстика
`axisD`	`controller.axisD.position()` — Вертикальная ось правого джойстика

Параметры	Описание
	Этот метод не имеет параметров.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisB.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axisB.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Обратные звонки #

.pressed #

.pressed запускает функцию при нажатии указанной кнопки. После использования функция будет запускаться автоматически каждый раз при нажатии этой кнопки.

Использование:
С этим методом можно использовать один из доступных объектов кнопок:

Кнопка	Командование
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressed(callback, arg)` — Кнопка E ▼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressed(callback, arg)` — Кнопка E ▲
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressed(callback, arg)` — Кнопка F ▼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressed(callback, arg)` — Кнопка F ▲
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — Кнопка левого джойстика, только для контроллера IQ (2-го поколения)
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressed(callback, arg)` — Кнопка L ▼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressed(callback, arg)` — Кнопка L ▲
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — Кнопка правого джойстика, только для контроллера IQ (2-го поколения)
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressed(callback, arg)` — Кнопка R ▼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressed(callback, arg)` — Кнопка R ▲

Параметр	Описание
`callback`	Предварительно определенная функция, которая будет выполняться каждый раз при нажатии указанной кнопки.
`arg`	Необязательно. Кортеж, содержащий аргументы для передачи в функцию обратного вызова. См. Использование событий с параметрами для получения дополнительной информации.

# Drive forward when E Up is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

controller.buttonEUp.pressed(drive_forward)

.released #

.released запускает функцию при отпускании указанной кнопки. После использования функция будет запускаться автоматически каждый раз при отпускании этой кнопки.

Использование:
С этим методом можно использовать один из доступных объектов кнопок:

Кнопка	Командование
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.released(callback, arg)` — Кнопка E ▼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.released(callback, arg)` — Кнопка E ▲
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.released(callback, arg)` — Кнопка F ▼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.released(callback, arg)` — Кнопка F ▲
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — Кнопка левого джойстика, только для контроллера IQ (2-го поколения)
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.released(callback, arg)` — Кнопка L ▼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.released(callback, arg)` — Кнопка L ▲
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — Кнопка правого джойстика, только для контроллера IQ (2-го поколения)
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.released(callback, arg)` — Кнопка R ▼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.released(callback, arg)` — Кнопка R ▲

Параметр	Описание
`callback`	Предварительно определенная функция, которая будет выполняться каждый раз, когда указанная кнопка отпускается.
`arg`	Необязательно. Кортеж, содержащий аргументы для передачи в функцию обратного вызова. См. Использование событий с параметрами для получения дополнительной информации.

# Stop driving when E Up is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonEUp.released(stop_driving)

.changed #

Функция .changed запускает функцию при изменении положения джойстика вдоль указанной оси. После использования функция будет запускаться автоматически каждый раз при изменении положения джойстика вдоль этой оси.

Использование:
С этим методом можно использовать один из доступных объектов оси:

Ось	Командование
`axisA`	`controller.axisA.changed(callback, arg)` — Вертикальная ось левого джойстика
`axisB`	`controller.axisB.changed(callback, arg)` — Горизонтальная ось левого джойстика
`axisC`	`controller.axisC.changed(callback, arg)` — Горизонтальная ось правого джойстика
`axisD`	`controller.axisD.changed(callback, arg)` — Вертикальная ось правого джойстика

Параметр	Описание
`callback`	Предварительно определенная функция, которая запускается каждый раз, когда положение джойстика изменяется вдоль указанной оси.
`arg`	Необязательно. Кортеж, содержащий аргументы для передачи в функцию обратного вызова. См. Использование событий с параметрами для получения дополнительной информации.

# Play a sound when the right joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axisD.changed(beep)

Строители #

Controller #

Controller создает объект Controller. Создание объекта Controller вручную необходимо только при настройке контроллера вне VEXcode.

Usage:
Controller()

Параметры	Описание
	Этот конструктор не имеет параметров.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()