Valdiklis#

Įvadas #

„VEX IQ“ (2-osios kartos) valdiklis turi mygtukus ir dvi valdymo svirtis. Valdiklio metodus galima naudoti mygtukų paspaudimams patikrinti, valdymo svirties judesiams nuskaityti, sukonfigūruotiems valdiklio veiksmams įjungti arba išjungti arba funkcijoms vykdyti, kai įvyksta valdiklio įvykiai.

„IQ (2-os kartos) Brain“ gali prisijungti prie „IQ (2-os kartos)“ arba „IQ (1-os kartos) valdiklio. „IQ (1-os kartos)“ valdiklyje turi būti įdiegtas mėlynas išmanusis radijas.

Konfigūruoti valdiklio veiksmai yra valdiklio elgsena, nustatyta meniu „Įrenginiai“. Naudokite remote_control_code_enabled , kad laikinai įjungtumėte arba išjungtumėte šiuos sukonfigūruotus veiksmus projekto metu.

Šiame puslapyje kaip valdiklio pavadinimo pavyzdys naudojamas controller Jei reikia, pakeiskite jį savo sukonfigūruotu pavadinimu.

Žemiau pateikiamas visų galimų metodų sąrašas:

Veiksmas – įjungti arba išjungti sukonfigūruotus valdiklio veiksmus.

remote_control_code_enabled – Įjungia arba išjungia valdiklio veiksmus, konfigūruotus meniu „Įrenginiai“.

Getteriai – nuskaito mygtukų būsenas ir vairasvirtės padėtis.

.pressing — Grąžina, ar nurodytas mygtukas yra paspaudžiamas.
.position — Grąžina nurodytos valdymo svirties ašies padėtį.

Atgaliniai iškvietimai – vykdyti funkcijas, kai pasikeičia valdiklio įvestis.

.pressed — Paleidžia funkciją, kai paspaudžiamas nurodytas mygtukas.
.released — Vykdo funkciją, kai atleidžiamas nurodytas mygtukas.
.changed — Vykdo funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai nurodytos ašies.

Konstruktorius – rankiniu būdu sukuriamas valdiklio objektas.

Controller — Sukuria valdiklio objektą.

Veiksmas #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled yra kintamasis, kuris įjungia arba išjungia valdiklio veiksmus, konfigūruotus meniu „Įrenginiai“. Valdiklio konfigūruojami veiksmai yra įjungti pagal numatytuosius nustatymus.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Vertė	Aprašymas
`True`	Įgalina valdiklio konfigūruojamus veiksmus.
`False`	Išjungia valdiklio sukonfigūruotus veiksmus.

# Use custom controller code, then re-enable configured actions
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisA.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axisA.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    elif controller.buttonEUp.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Getteriai #

.pressing #

.pressing grąžina, ar šiuo metu paspaudžiamas konkretus valdiklio mygtukas. Šis metodas turi būti iškviestas konkrečiam mygtuko objektui, pvz., controller.buttonEUp.

True — Paspaudžiamas nurodytas mygtukas.
False — Nurodytas mygtukas nėra paspaudžiamas.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų mygtuko objektų:

IQ antros kartos valdiklio priekinis ir galinis vaizdas, visi mygtukai paryškinti geltonai. Valdiklio paviršiaus viršutiniame kairiajame ir dešiniajame kampuose yra du valdymo svirties mygtukai: E aukštyn ir žemyn po kairiuoju valdymo svirtimi ir F aukštyn ir žemyn po dešiniuoju. Valdiklio gale, kairėje ir dešinėje pusėse, yra L aukštyn ir žemyn bei R aukštyn ir žemyn.

Mygtukas	Komanda
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressing()` — Mygtukas E ▼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressing()` — Mygtukas E ▲
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressing()` — Mygtukas F ▼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressing()` — Mygtukas F ▲
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — Kairiojo valdymo svirties mygtukas, tik IQ (2-osios kartos) valdikliui
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressing()` — Mygtukas L ▼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressing()` — Mygtukas L ▲
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — Dešinysis valdymo svirties mygtukas, tik IQ (2-osios kartos) valdikliui
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressing()` — Mygtukas R ▼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressing()` — Mygtukas R ▲

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Turn right while E Up is held
while True:
    if controller.buttonEUp.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position grąžina valdymo svirties ašies padėtį kaip skaičių nuo -100 iki 100.

Šis metodas turi būti iškviestas konkrečiam „axis“ objektui, pvz., controller.axisA.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų ašies objektų:

IQ antros kartos valdiklis su paryškintomis keturiomis valdymo svirties ašimis. Kairiojoje valdymo svirtyje A ašis yra vertikali, o B ašis – horizontali. Dešiniojoje valdymo svirtyje C ašis yra horizontali, o D ašis – vertikali.

Ašis	Komanda
`axisA`	`controller.axisA.position()` — Kairiojo vairasvirtės vertikali ašis
`axisB`	`controller.axisB.position()` — Kairiojo valdymo svirties horizontalioji ašis
`axisC`	`controller.axisC.position()` — Dešiniojo vairasvirtės horizontali ašis
`axisD`	`controller.axisD.position()` — Dešiniojo vairasvirtės vertikali ašis

Parametrai	Aprašymas
	Šis metodas neturi parametrų.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axisB.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axisB.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Atgaliniai skambučiai #

.pressed #

.pressed vykdo funkciją, kai paspaudžiamas nurodytas mygtukas. Kai jis naudojamas, funkcija bus paleista automatiškai kiekvieną kartą paspaudus tą mygtuką.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų mygtuko objektų:

Mygtukas	Komanda
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.pressed(callback, arg)` — Mygtukas E ▼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.pressed(callback, arg)` — Mygtukas E ▲
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.pressed(callback, arg)` — Mygtukas F ▼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.pressed(callback, arg)` — Mygtukas F ▲
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — Kairysis valdymo svirties mygtukas, tik IQ (2-osios kartos) valdikliui
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.pressed(callback, arg)` — Mygtukas L ▼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.pressed(callback, arg)` — Mygtukas L ▲
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — Dešinysis valdymo svirties mygtukas, tik IQ (2-osios kartos) valdikliui
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.pressed(callback, arg)` — Mygtukas R ▼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.pressed(callback, arg)` — Mygtukas R ▲

Parametras	Aprašymas
`callback`	Anksčiau apibrėžta function, kuri bus vykdoma kiekvieną kartą paspaudus nurodytą mygtuką.
`arg`	Pasirinktinai. Rinkinys su argumentais, kurie turi būti perduoti atgalinio iškvietimo funkcijai. Daugiau informacijos žr. Įvykių su parametrais naudojimas.

# Drive forward when E Up is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)

controller.buttonEUp.pressed(drive_forward)

.released #

.released paleidžia funkciją, kai atleidžiamas nurodytas mygtukas. Kai ji panaudojama, funkcija bus paleidžiama automatiškai kiekvieną kartą atleidus tą mygtuką.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų mygtuko objektų:

Mygtukas	Komanda
`buttonEDown`	`controller.buttonEDown.released(callback, arg)` — Mygtukas E ▼
`buttonEUp`	`controller.buttonEUp.released(callback, arg)` — Mygtukas E ▲
`buttonFDown`	`controller.buttonFDown.released(callback, arg)` — Mygtukas F ▼
`buttonFUp`	`controller.buttonFUp.released(callback, arg)` — Mygtukas F ▲
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — Kairiosios valdymo svirties mygtukas, tik IQ (2-osios kartos) valdikliui
`buttonLDown`	`controller.buttonLDown.released(callback, arg)` — Mygtukas L ▼
`buttonLUp`	`controller.buttonLUp.released(callback, arg)` — Mygtukas L ▲
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — Dešinysis valdymo svirties mygtukas, tik IQ (2-osios kartos) valdikliui
`buttonRDown`	`controller.buttonRDown.released(callback, arg)` — Mygtukas R ▼
`buttonRUp`	`controller.buttonRUp.released(callback, arg)` — Mygtukas R ▲

Parametras	Aprašymas
`callback`	Anksčiau apibrėžta function, kuri bus vykdoma kiekvieną kartą atleidus nurodytą mygtuką.
`arg`	Pasirinktinai. Rinkinys su argumentais, kurie turi būti perduoti atgalinio iškvietimo funkcijai. Daugiau informacijos žr. Įvykių su parametrais naudojimas.

# Stop driving when E Up is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonEUp.released(stop_driving)

.changed #

.changed vykdo funkciją, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai nurodytos ašies. Kai ši funkcija naudojama, ji bus vykdoma automatiškai kiekvieną kartą, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai tos ašies.

Naudojimas:
Su šiuo metodu galima naudoti vieną iš galimų ašies objektų:

Ašis	Komanda
`axisA`	`controller.axisA.changed(callback, arg)` — Kairiojo valdymo svirties vertikali ašis
`axisB`	`controller.axisB.changed(callback, arg)` — Kairiojo valdymo svirties horizontalioji ašis
`axisC`	`controller.axisC.changed(callback, arg)` — Dešiniojo valdymo svirties horizontali ašis
`axisD`	`controller.axisD.changed(callback, arg)` — Dešiniojo vairasvirtės vertikali ašis

Parametras	Aprašymas
`callback`	Anksčiau apibrėžta function, kuri paleidžiama kiekvieną kartą, kai vairasvirtės padėtis pasikeičia išilgai nurodytos ašies.
`arg`	Pasirinktinai. Rinkinys su argumentais, kurie turi būti perduoti atgalinio iškvietimo funkcijai. Daugiau informacijos žr. Įvykių su parametrais naudojimas.

# Play a sound when the right joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axisD.changed(beep)

Konstruktoriai #

Controller #

Controller valdiklis sukuria valdiklio objektą. Rankiniu būdu valdiklio objektą reikia kurti tik tada, kai konfigūruojamas valdiklis ne naudojant VEXcode.

Usage:
Controller()

Parametrai	Aprašymas
	Šis konstruktorius neturi parametrų.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()