コントロール#

導入#

Pythonによる制御では、ロボットに待機するタイミング、動作を繰り返すタイミング、意思決定の方法、プロジェクトを終了するタイミングなどを指示できます。

以下は、メソッドや主要なPythonキーワードを含む、利用可能なコントロールの一覧です。

  • wait – 指定された時間だけプロジェクトを一時停止します。

  • for – シーケンス内の各項目に対してコードを繰り返します。

  • if – 条件が真の場合にコードを実行します。

  • if/else – 条件に応じて異なるコードを実行します。

  • if/elif/else – 複数の条件を順番にチェックします。

  • while – 条件が真である間、コードを繰り返します。

  • break – ループを即座に終了します。

  • program_stop – 実行中のプログラムを終了します。

  • pass – アクションが必要ない場合に使用されるプレースホルダー。

待って#

wait は、次のコード行に進む前に、指定された時間だけ一時停止します。

Usage:
wait(time, units)

パラメータ

説明

time

待機時間。正の整数または小数で指定します。

units

待ち時間を表す単位： MSEC （デフォルト） – ミリ秒、または SECONDS

 
# Turn right for one second
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
drivetrain.stop()

のために#

for repeats a set of actions a specific number of times. for can be used to loop through items in lists, tuples, dictionaries, sets, strings, or for a specified amount of loops with range.

使用例:

for value in expression_list:
    pass

コンポーネント

説明

value

イテレーションにおける現在の要素を格納する一時変数。

expression_list

ループ処理される要素の集合（例：リスト、文字列、範囲）。

 
# Move in a square path
for index in range(4):
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 100, MM)
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)

もし#

if runs the indented block of code if the condition is True.

使用法：

if condition:
    pass

コンポーネント

説明

condition

ステートメント 実行時にチェックされる式または変数。これが Trueの場合、if ブロック内のコードが実行されます。これが Falseの場合、ブロックはスキップされます。

 
# Turn after the Bumper Switch is pressed
while True:
    if bumper_a.pressing():
        drivetrain.turn_for(RIGHT, 90)
    wait(0.1, SECONDS)

if/else#

if かつ else 条件が True または Falseであるかどうかに基づいて、どのインデントされたコードブロックが実行されるかを決定します。

使用法：

if condition:
    pass
else:
    pass

コンポーネント

説明

condition

ステートメントの実行時にチェックされる式または変数。これが Trueの場合、 if ブロック内のコードが実行されます。これが Falseの場合、代わりに else ブロック内のコードが実行されます。

 
# Turn when the Bumper Switch is pressed
while True:
    if bumper_switch.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)

if/elif/else#

if/elif/else 構造は、条件に基づいてどのインデントされたコードブロックを実行するかを選択します。

  • if runs its block if the condition is True.

  • elif 、以前の条件がすべて Falseの場合にのみ追加の条件をチェックします。複数の elif ステートメントを使用できます。

  • else 、前の条件のいずれも真でない場合にのみブロックを実行します True。

使用法：

if condition:
    pass
elif condition:
    pass
else:
    pass

コンポーネント

説明

condition

ステートメントの実行時にチェックされる式または変数。最初に True 条件によって、どのブロックが実行されるかが決定されます。 Trueがない場合は、 else が実行されます。

 
# Change the Optical Sensor light while turning
drivetrain.turn(RIGHT)
while True:
    if drivetrain.heading() < 120:
        optical_sensor.set_light(LEDStateType.OFF)
    elif drivetrain.heading() < 240:
        optical_sensor.set_light_power(50, PERCENT)
    else:
        optical_sensor.set_light_power(100, PERCENT)
    wait(0.2, SECONDS)

その間#

while 、条件が Trueである限りコードを繰り返し実行します。また、条件として True 使用することで「永久」のように使用したり、条件に not を追加することで「待機」のように使用することもできます。以下の例を参照してください。

使用法：

while condition:
    pass

コンポーネント

説明

condition

各反復処理の前にチェックされる式または変数。0 が Trueの場合、ループは続行されます。2 が Falseの場合、ループは停止します。

 
# Turn when the Bumper Switch is pressed
while True:
    if bumper_switch.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()
    wait(0.1, SECONDS)


# Turn the other direction when the left button is pressed
drivetrain.turn(LEFT)
while not brain.buttonLeft.pressing():
    wait(0.2, SECONDS)
drivetrain.turn(RIGHT)

壊す#

break はループを即座に終了します。2 break 無限ループになる可能性のあるループを終了させるために使用できます。

# Stop turning after pressing the left button
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonLeft.pressing():
        break
    wait(0.2, SECONDS)
drivetrain.stop()

プログラム停止#

brain.program_stop 実行中のプロジェクトを終了します。

Usage:
brain.program_stop()

パラメータ

説明

このメソッドにはパラメータがありません。

 
# Stop the project after pressing the left button
while True:
    drivetrain.turn(RIGHT)
    if brain.buttonLeft.pressing():
        break
    wait(0.2, SECONDS)
brain.program_stop()

合格#

pass は将来のコードのためのプレースホルダーであり、空のループ、条件分岐、関数におけるエラーを回避するために使用できます。

if condition:
    pass


def function():
    pass
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