Urządzenia 3-przewodowe#

Urządzenia 3-żyłowe podłącza się do trzypinowych portów w module EXP Brain. Urządzenia te obejmują czujniki, starsze silniki i siłowniki, które komunikują się za pomocą prostych sygnałów analogowych lub cyfrowych.

Poniżej znajduje się lista dostępnych urządzeń 3-Wire:

  • Rozszerzacz 3-żyłowy - Rozszerzacz 3-żyłowy dodaje dodatkowe porty 3-żyłowe, gdy wszystkie wbudowane porty Brain są zajęte.

  • Akcelerometr – wykrywa przyspieszenie i pochylenie wzdłuż wielu osi, aby mierzyć ruch i orientację. Czujnik zawiera zworkę, która reguluje czułość w zakresie od 2G do 6G.

  • Adresowalna dioda LED - Steruje taśmami LED z portu 3-żyłowego, umożliwiając ustawienie poszczególnych diod LED na określone kolory i wzory.

  • Analogowy – odczytuje ciągły sygnał napięcia z analogowego czujnika 3-żyłowego w celu raportowania wartości w całym zakresie.

  • Wyłącznik zderzakowy – Sprężynowy przełącznik służący do wykrywania kolizji lub uderzeń w robota.

  • Wejście cyfrowe - Odczytuje sygnały wejściowe binarne (wysokie lub niskie) z urządzeń zewnętrznych, takich jak przełączniki lub czujniki.

  • Wyjście cyfrowe - Wysyła binarne sygnały wyjściowe (wysokie lub niskie) w celu sterowania urządzeniami zewnętrznymi, takimi jak diody LED lub przekaźniki.

  • Enkoder - Mierzy względne położenie i kierunek obrotu wału w celu określenia prędkości lub przebytej odległości.

  • Czujnik żyroskopowy - Czujnik żyroskopowy mierzy kierunek i obrót robota.

  • Wskaźnik LED - Steruje wskaźnikami LED poprzez ich włączanie lub wyłączanie.

  • Czujnik światła – mierzy natężenie światła otoczenia, aby wykryć zmiany jasności lub kontrastu w otoczeniu robota.

  • Wyłącznik krańcowy – Mały przełącznik wykrywający kontakt z obiektami lub powierzchniami.

  • Śledzenie linii - Wykrywa różnice w odbiciu światła, umożliwiając robotowi śledzenie linii na powierzchni pola.

  • Czujnik obiektu – Wykorzystuje odbicie podczerwieni w celu wykrycia, czy obiekt znajduje się w pobliżu, i zwraca sygnał cyfrowy, gdy obiekt znajdzie się w zasięgu.

  • Potencjometr – Mierzy położenie kątowe obracającego się wału lub mechanizmu. Czujnik obsługuje obrót o 270 stopni.

  • Modulacja szerokości impulsu (PWM) - Wyprowadza sygnał sterujący z modulacją szerokości impulsu przez port 3-żyłowy w celu sterowania starszymi sterownikami silników lub serwomechanizmami.

  • Dalmierz - Używa fal ultradźwiękowych do pomiaru odległości między czujnikiem a pobliskimi obiektami.

Urządzenia te łączą się z jednym z ośmiu portów 3-przewodowych (a , przez h) w EXP Brain lub 3-Wire Expander. Podczas konstruowania urządzenia 3-przewodowego należy przekazać prawidłowy port jako argument port:

  • W przypadku EXP Brain dostęp do portów odbywa się poprzez brain.three_wire_port (na przykład brain.three_wire_port.a).

  • W przypadku rozszerzacza 3-żyłowego dostęp do portów odbywa się bezpośrednio z instancji rozszerzeń (na przykład expander.a).

# Connect a Gyro Sensor to the Brain's E port
gyro_sensor = Gyro(brain.three_wire_port.e)

# Connect a Line Tracker to the 3-Wire Expander's C port
line_tracker = Line(expander.c)