Kontroler#

Wstęp #

Kontroler VEX EXP posiada przyciski i dwa joysticki. Metody kontrolera pozwalają na sprawdzanie naciśnięć przycisków, odczytywanie ruchów joysticka, włączanie lub wyłączanie skonfigurowanych akcji kontrolera oraz uruchamianie funkcji w przypadku wystąpienia zdarzeń kontrolera.

Skonfigurowane akcje kontrolera to zachowania kontrolera ustawione w menu Urządzenia. Użyj remote_control_code_enabled , aby tymczasowo włączyć lub wyłączyć te skonfigurowane akcje podczas projektu.

Ta strona używa przykładowej nazwy kontrolera controller . W razie potrzeby zastąp ją własną, skonfigurowaną nazwą.

Poniżej znajduje się lista wszystkich dostępnych metod:

Akcja — włącz lub wyłącz skonfigurowane akcje kontrolera.

remote_control_code_enabled — Włącza lub wyłącza akcje kontrolera skonfigurowane w menu Urządzenia.

Gettery — odczytują stany przycisków i położenia joysticka.

.pressing — Zwraca informację, czy określony przycisk jest naciśnięty.
.position — Zwraca pozycję określonej osi joysticka.

Wywołania zwrotne — uruchamianie funkcji po zmianie sygnału wejściowego kontrolera.

.pressed — Uruchamia funkcję po naciśnięciu określonego przycisku.
.released — Uruchamia funkcję po zwolnieniu określonego przycisku.
.changed — Uruchamia funkcję, gdy położenie joysticka zmienia się wzdłuż określonej osi.

Konstruktor — ręczne tworzenie obiektu kontrolera.

Controller — Tworzy obiekt Kontrolera.

Działanie #

remote_control_code_enabled #

remote_control_code_enabled to zmienna, która włącza lub wyłącza akcje kontrolera skonfigurowane w menu Urządzenia. Akcje skonfigurowane przez kontroler są domyślnie włączone.

Usage:
remote_control_code_enabled = state

Wartość	Opis
`True`	Włącza akcje skonfigurowane przez kontroler.
`False`	Wyłącza skonfigurowane przez kontroler akcje.

# Drive forward or backward using the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis3.position() > 0:
        drivetrain.drive(FORWARD)
    elif controller.axis3.position() < 0:
        drivetrain.drive(REVERSE)
    # Press A to use controller configured actions again
    elif controller.buttonA.pressing():
        break
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

remote_control_code_enabled = True

Getters #

.pressing #

.pressing zwraca informację, czy konkretny przycisk kontrolera jest aktualnie wciśnięty. Tę metodę należy wywołać dla konkretnego obiektu przycisku, takiego jak controller.buttonA.

True — Naciśnięto określony przycisk.
False — Określony przycisk nie jest wciśnięty.

Zastosowanie:
Za pomocą tej metody można użyć jednego z dostępnych obiektów przycisku:

Przycisk	Rozkaz
`buttonA`	`controller.buttonA.pressing()` — Przycisk A
`buttonB`	`controller.buttonB.pressing()` — Przycisk B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressing()` — Przycisk W dół
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressing()` — Przycisk w górę
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressing()` — Przycisk L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressing()` — Przycisk L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressing()` — Przycisk L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressing()` — Przycisk R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressing()` — Przycisk R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressing()` — Przycisk R3

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Turn right while L1 is pressed
while True:
    if controller.buttonL1.pressing():
        drivetrain.turn(RIGHT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

.position #

.position zwraca pozycję osi joysticka jako liczbę od -100 do 100.

Tę metodę należy wywołać dla konkretnego obiektu osi, takiego jak controller.axis1.

Zastosowanie:
Za pomocą tej metody można użyć jednego z dostępnych obiektów osi:

Przód kontrolera EXP z numerami osi joysticka zaznaczonymi na czerwono. Na powierzchni kontrolera lewy joystick jest oznaczony jako Oś 4 (ruch w lewo i w prawo) oraz Oś 3 (ruch w górę i w dół), a prawy joystick jest oznaczony jako Oś 1 (ruch w lewo i w prawo) oraz Oś 2 (ruch w górę i w dół).

Oś	Rozkaz
`axis1`	`controller.axis1.position()` — Oś pozioma prawego joysticka
`axis2`	`controller.axis2.position()` — Oś pionowa prawego joysticka
`axis3`	`controller.axis3.position()` — Oś pionowa lewego joysticka
`axis4`	`controller.axis4.position()` — Oś pozioma lewego joysticka

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Turn with the left joystick
remote_control_code_enabled = False

while True:
    if controller.axis4.position() > 10:
        drivetrain.turn(RIGHT)
    elif controller.axis4.position() < -10:
        drivetrain.turn(LEFT)
    else:
        drivetrain.stop()

    wait(20, MSEC)

Wywołania zwrotne #

.pressed #

.pressed uruchamia funkcję po naciśnięciu określonego przycisku. Po użyciu funkcja będzie uruchamiana automatycznie po każdym naciśnięciu tego przycisku.

Zastosowanie:
Za pomocą tej metody można użyć jednego z dostępnych obiektów przycisku:

Przycisk	Rozkaz
`buttonA`	`controller.buttonA.pressed(callback, arg)` — Przycisk A
`buttonB`	`controller.buttonB.pressed(callback, arg)` — Przycisk B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.pressed(callback, arg)` — Przycisk W dół
`buttonUp`	`controller.buttonUp.pressed(callback, arg)` — Przycisk W górę
`buttonL1`	`controller.buttonL1.pressed(callback, arg)` — Przycisk L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.pressed(callback, arg)` — Przycisk L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.pressed(callback, arg)` — Przycisk L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.pressed(callback, arg)` — Przycisk R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.pressed(callback, arg)` — Przycisk R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.pressed(callback, arg)` — Przycisk R3

Parametr	Opis
`callback`	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która ma być uruchamiana za każdym razem, gdy zostanie naciśnięty określony przycisk.
`arg`	Opcjonalnie. Krotka zawierająca argumenty do przekazania do funkcji wywołania zwrotnego. Więcej informacji można znaleźć w Używanie zdarzeń z parametrami.

# Drive forward when R1 is pressed
def drive_forward():
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)

controller.buttonR1.pressed(drive_forward)

.released #

.released uruchamia funkcję po zwolnieniu określonego przycisku. Po użyciu funkcja będzie uruchamiana automatycznie po każdym zwolnieniu przycisku.

Zastosowanie:
Za pomocą tej metody można użyć jednego z dostępnych obiektów przycisku:

Przycisk	Rozkaz
`buttonA`	`controller.buttonA.released(callback, arg)` — Przycisk A
`buttonB`	`controller.buttonB.released(callback, arg)` — Przycisk B
`buttonDown`	`controller.buttonDown.released(callback, arg)` — Przycisk W dół
`buttonUp`	`controller.buttonUp.released(callback, arg)` — Przycisk W górę
`buttonL1`	`controller.buttonL1.released(callback, arg)` — Przycisk L1
`buttonL2`	`controller.buttonL2.released(callback, arg)` — Przycisk L2
`buttonL3`	`controller.buttonL3.released(callback, arg)` — Przycisk L3
`buttonR1`	`controller.buttonR1.released(callback, arg)` — Przycisk R1
`buttonR2`	`controller.buttonR2.released(callback, arg)` — Przycisk R2
`buttonR3`	`controller.buttonR3.released(callback, arg)` — Przycisk R3

Parametr	Opis
`callback`	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która ma być uruchamiana za każdym razem, gdy zostanie zwolniony określony przycisk.
`arg`	Opcjonalnie. Krotka zawierająca argumenty do przekazania do funkcji wywołania zwrotnego. Więcej informacji można znaleźć w Używanie zdarzeń z parametrami.

# Stop driving when R1 is released
def stop_driving():
    drivetrain.stop()

controller.buttonR1.released(stop_driving)

.changed #

.changed uruchamia funkcję, gdy położenie joysticka zmienia się wzdłuż określonej osi. Po użyciu funkcja będzie uruchamiana automatycznie za każdym razem, gdy położenie joysticka zmieni się wzdłuż tej osi.

Zastosowanie:
Za pomocą tej metody można użyć jednego z dostępnych obiektów osi:

Oś	Rozkaz
`axis1`	`controller.axis1.changed(callback, arg)` — Oś pozioma prawego joysticka
`axis2`	`controller.axis2.changed(callback, arg)` — Oś pionowa prawego joysticka
`axis3`	`controller.axis3.changed(callback, arg)` — Oś pionowa lewego joysticka
`axis4`	`controller.axis4.changed(callback, arg)` — Oś pozioma lewego joysticka

Parametr	Opis
`callback`	Wcześniej zdefiniowana funkcja, która ma być uruchamiana za każdym razem, gdy położenie joysticka zmieni się wzdłuż określonej osi.
`arg`	Opcjonalnie. Krotka zawierająca argumenty do przekazania do funkcji wywołania zwrotnego. Więcej informacji można znaleźć w Używanie zdarzeń z parametrami.

# Play a sound when the left joystick moves
def beep():
    brain.play_sound(SoundType.TADA)

controller.axis3.changed(beep)

Konstruktorzy #

Controller #

Kontroler Controller kontrolera poza VEXcode.

Usage:
Controller()

Parametry	Opis
	Ten konstruktor nie ma żadnych parametrów.

# Create a Controller object
my_controller = Controller()