Контроль

Введение

Блоки управления в VEXcode IQ (2-го поколения) управляют потоком выполнения проекта, обрабатывая циклы, условия и задержки выполнения блоков.

Цикл — это когда компьютер повторяет один и тот же шаг или группу шагов снова и снова, пока ему не будет дано указание остановиться. Условие — это правило, которое компьютер проверяет, чтобы решить, что делать дальше. Например, робот может двигаться вперед, если датчик обнаружит объект.

Ниже приведён список доступных блоков:

• wait – Приостанавливает выполнение блоков на определенный период времени.

• ждать до – Приостанавливает выполнение блоков до тех пор, пока не будет выполнено указанное условие.

• повтор – Повторяет набор блоков определенное количество раз.

• навсегда – Повторяет набор блоков бесконечно.

• повторять до – Повторяет набор блоков до тех пор, пока не будет выполнено условие.

• while – Повторяет набор блоков, пока условие остается истинным.

• if – Выполняет набор блоков, если условие истинно.

• if / else – Выполняет один набор блоков, если условие истинно, в противном случае выполняет другой.

• if / else if / else – Запускает разные наборы блоков в зависимости от нескольких условий.

• break – Немедленно выходит из цикла repeat, forever, repeat until или while.

• остановить проект – Завершает проект.

ждать

Блок wait в стеке приостанавливает выполнение блоков на определенное время, прежде чем перейти к следующему блоку.

блок ожидания стека

ждать (1) секунд

Параметры	Описание
время	Время ожидания, выраженное в секундах в виде положительного целого числа или десятичной дроби.

Пример

После запуска двигатель движется вперед в течение одной секунды, затем полностью останавливается.

при запуске
[Move forward for one second, then stop.]
движение [вперёд v]
ждать (1) секунд
остановить движение

подождите, пока

Блок wait until в стеке приостанавливает выполнение блоков до тех пор, пока не будет выполнено указанное условие, после чего переходит к следующему блоку.

дождаться завершения работы стека

ждать пока <>

Параметры	Описание
состояние	Условие, которое должно быть выполнено, прежде чем перейти к следующему блоку.

Пример

После запуска устройство движется вперед до нажатия кнопки «Проверка мозга», после чего останавливается.

при запуске
[Move forward until a button is pressed, then stop.]
движение [вперёд v]
ждать пока <кнопка [Проверка v] Brain нажата?>
остановить движение

повторить

Блок repeat C выполняет блоки внутри себя заданное количество раз.

повторить блок c

повторить [10]
конец

Параметры	Описание
времена	Целое число, определяющее, сколько раз будет выполняться блок повторов.

Пример

при запуске
[Move in a square path.]
повторить [4]
движение [вперёд v] на [150] [мм v] ▶
поворот [вправо v] на [90] градусов ▶
конец

навсегда

Блок C, работающий бесконечно, продолжает запускать находящиеся внутри него блоки снова и снова без остановки.

навсегда блок С

вечно
конец

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

В начале движения устройство непрерывно перемещается по квадратной траектории, продвигаясь вперед на 50 мм и поворачиваясь вправо на 90 градусов в бесконечном цикле.

при запуске
[Move in a square path forever.]
вечно
движение [вперёд v] на [150] [мм v] ▶
поворот [вправо v] на [90] градусов ▶
конец

повторять до тех пор, пока

Блок C repeat until многократно запускает находящиеся в нем блоки до тех пор, пока не будет выполнено указанное условие.

повторять до тех пор, пока не образуется блок

повторять пока <>
конец

Параметры	Описание
состояние	Выражение или переменная, которая проверяется перед каждым циклом. Если она ложная, блоки продолжают повторяться. Если она истинная, цикл останавливается.

Пример

При запуске воспроизводится сирена до нажатия кнопки «Проверка мозга», после чего воспроизводится звук выключения питания.

при запуске
[Play a sound until a button is pressed.]
повторять пока <кнопка [Проверка v] Brain нажата?>
воспроизвести звук [сирена v]
ждать (0.5) секунд
конец
ждать (0.5) секунд
воспроизвести звук [выключение питания v]

пока

Блок while на языке C многократно выполняет находящиеся внутри него блоки, пока выполняется указанное условие.

пока блок c

пока <>
конец

Параметры	Описание
состояние	Выражение или переменная, которая проверяется перед каждым циклом. Если она истинна, блоки продолжают повторяться. Если она ложна, цикл останавливается.

Пример

При запуске двигателя раздается звуковой сигнал, пока трансмиссию движут.

при запуске
[Play an alarm while the robot is moving.]
движение [вперёд v] на [300] [мм v] ◀ и не ждать
пока <движение активно?>
воспроизвести звук [тревога v]
ждать (0.3) секунд
конец

если

Блок if на языке C запускает блоки внутри, если условие истинно.

блок если

если <> то
конец

Параметры	Описание
состояние	Выражение или переменная, которая проверяется при выполнении оператора. Если она истинна, блоки внутри блока if будут выполнены. Если она ложна, блоки пропускаются.

Пример

При запуске робот постоянно проверяет, нажата ли кнопка «Проверка мозга». Если она нажата, робот поворачивает направо.

при запуске
[Turn in a circle if a button is pressed.]
вечно
если <кнопка [Проверка v] Brain нажата?> то
поворот [вправо v] на (360) градусов ▶
конец
остановить движение
конец

если / иначе

Блок if / else в языке C определяет, какой набор блоков будет выполняться в зависимости от того, является ли условие истинным или ложным.

если тогда иначе блок

если <> то
иначе
конец

Параметры	Описание
состояние	Выражение или переменная, которая проверяется при выполнении оператора. Если она истинна, будут выполнены блоки внутри блока if. Если она ложна, будут выполнены блоки внутри блока else.

Пример

При запуске, при нажатии кнопки «Проверка мозга», устройство многократно поворачивает направо; в противном случае включается сирена.

при запуске
[Repeatedly play a sound if a button is not pressed.]
вечно
если <кнопка [Проверка v] Brain нажата?> то
поворот [вправо v] на (360) градусов ▶
иначе
воспроизвести звук [сирена v]
ждать (0.5) секунд
конец

если / иначе если / иначе

Расширяемый блок C if / else if / else выбирает, какой набор блоков будет выполняться в зависимости от условий:

• Функция if выполняет свой блок кода, если условие оценивается как True.

• Оператор else if проверяет дополнительные условия только в том случае, если все предыдущие условия были оценены как ложные. Можно использовать несколько операторов else if.

• В противном случае блок кода выполняется только в том случае, если ни одно из предыдущих условий не было оценено как истинное.

блок if else if else

если <> то
иначе если <> то
иначе
конец

Параметры	Описание
состояние	Выражение или переменная, которая проверяется при выполнении оператора. Первое условие, которое истинно, запускает этот набор блоков. Если все условия ложны, то будут выполнены блоки внутри блока else.

Пример

При запуске, если нажата кнопка «Правый мозг», поворачивает направо, если нажата кнопка «Левый мозг», и останавливается в противном случае.

при запуске
[Turn right if the right button on the brain is pressed, left if the left is pressed, and stop if anything else is pressed.]
вечно
если <кнопка [Right v] Brain нажата?> то
поворот [вправо v] на (90) градусов ▶
иначе если <кнопка [Left v] Brain нажата?> то
поворот [влево v] на (90) градусов ▶
иначе
остановить движение
конец
конец

перерыв

Блок break в стеке немедленно завершает цикл. Этот блок можно использовать внутри блоков repeat, repeat until, while и forever. Break полезен, когда цикл необходимо остановить досрочно в зависимости от события, происходящего во время выполнения проекта, например, нажатия кнопки или обнаружения объекта датчиком.

разорвать блок стека

прервать

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

При запуске двигатель вращается до нажатия кнопки “Проверка системы управления двигателем”, затем останавливается и воспроизводит звук выключения питания.

при запуске
[Stop turning after a button is pressed.]
вечно
поворот [вправо v]
если <кнопка [Проверка v] Brain нажата?> то
прервать
конец
конец
остановить движение
воспроизвести звук [выключение питания v]

остановить проект

Блок стека stop project завершает выполнение запущенного проекта.

остановить проект блок

остановить проект

Параметры	Описание
	Этот блок не имеет параметров.

Пример

При запуске программа вращается до нажатия кнопки «Проверка мозга», после чего останавливает проект.

при запуске
[Stop the project entirely after a button is pressed.]
вечно
поворот [вправо v]
если <кнопка [Проверка v] Brain нажата?> то
остановить проект
конец
конец
воспроизвести звук [выключение питания v]