Ohjaus

Johdanto

VEXcode IQ:n (2. sukupolvi) ohjauslohkot hallitsevat projektin kulkua käsittelemällä silmukoita, ehtoja ja viivästyttämällä lohkojen suorittamista.

Silmukka tarkoittaa, että tietokone toistaa samaa vaihetta tai vaiheryhmää yhä uudelleen ja uudelleen, kunnes sille annetaan käsky lopettaa. Ehto on sääntö, jota tietokone tarkistaa päättääkseen, mitä tehdä seuraavaksi. Esimerkiksi robotti voi liikkua eteenpäin, jos anturi havaitsee kohteen.

Alla on luettelo saatavilla olevista lohkoista:

• wait – Keskeyttää lohkojen suorittamisen tietyksi ajaksi.

• odottaa kunnes – Keskeyttää lohkojen suorittamisen, kunnes määritetty ehto täyttyy.

• repeat – Toistaa joukon lohkoja tietyn määrän kertoja.

• forever – Toistaa joukon lohkoja loputtomiin.

• toista kunnes – Toistaa joukon lohkoja, kunnes ehto täyttyy.

• while – Toistaa joukon lohkoja niin kauan kuin ehto pysyy tosi.

• if – Suorittaa joukon lohkoja, jos ehto on tosi.

• if / else – Suorittaa yhden lohkojoukon, jos ehto on tosi, muuten toisen.

• if / else if / else – Suorittaa erilaisia ​​lohkosarjoja useiden ehtojen perusteella.

• break – Poistuu välittömästi repeat-, forever-, repeat until- tai while-silmukasta.

• lopeta projekti – Lopettaa projektin.

Odota

Odota-pinolohko keskeyttää lohkojen suorittamisen tietyksi ajaksi ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon.

odotuspinolohko

odota (1) sekuntia

Parametrit	Kuvaus
aika	Odotusaika positiivisena kokonaislukuna tai desimaalilukuna sekunteina.

Esimerkki

Käynnistettynä liikkuu eteenpäin yhden sekunnin ja pysäyttää sitten kaiken liikkeen.

kun käynnistetään
[Move forward for one second, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota (1) sekuntia
pysäytä ajaminen

odota kunnes

Odota kunnes -pinolohko keskeyttää lohkojen suorittamisen, kunnes määritetty ehto täyttyy ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon.

odota, kunnes pinolohko

odota kunnes <>

Parametrit	Kuvaus
kunto	Ehto, joka on täytettävä ennen siirtymistä seuraavaan lohkoon.

Esimerkki

Käynnistettynä liikkuu eteenpäin, kunnes Aivotarkistus-painiketta painetaan, minkä jälkeen liike pysähtyy kokonaan.

kun käynnistetään
[Move forward until a button is pressed, then stop.]
aja [eteenpäin v]
odota kunnes <Brain [Tarkista v] -painike painettu?>
pysäytä ajaminen

toistaa

Repeat C-lohkossa sen sisällä olevat lohkot suoritetaan tietyn määrän kertoja.

toista C-lohkoa

toista [10]
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kertaa	Kokonaisluku, joka määrittää, kuinka monta kertaa toisto-lohko suoritetaan.

Esimerkki

kun käynnistetään
[Move in a square path.]
toista [4]
aja [eteenpäin v] [150] [mm v] ▶
käänny [oikealle v] [90] astetta ▶
Loppu

ikuisesti

Ikuisesti toimiva C-lohko jatkaa sisällään olevien palikoiden pyörittämistä yhä uudelleen ja uudelleen pysähtymättä.

ikuisesti C-lohko

ikuisesti
Loppu

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistettynä liikkuu jatkuvasti neliön muotoista rataa pitkin siirtymällä eteenpäin 50 mm ja kääntymällä oikealle 90 astetta äärettömässä silmukassa.

kun käynnistetään
[Move in a square path forever.]
ikuisesti
aja [eteenpäin v] [150] [mm v] ▶
käänny [oikealle v] [90] astetta ▶
Loppu

toista, kunnes

C-lohko toista kunnes suorittaa sen sisällä olevia lohkoja toistuvasti, kunnes määritetty ehto ei täyty.

toista, kunnes lohko

toista kunnes <>
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kunto	Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan ennen jokaista silmukkaa. Jos se on Epätosi, lohkot toistuvat edelleen. Jos se on Tosi, silmukka pysähtyy.

Esimerkki

Käynnistyksen jälkeen soittaa sireeniä, kunnes Aivotarkistus-painiketta painetaan, ja sitten soittaa virrankatkaisuäänen.

kun käynnistetään
[Play a sound until a button is pressed.]
toista kunnes <Brain [Tarkista v] -painike painettu?>
toista ääni [sireeni v]
odota (0.5) sekuntia
Loppu
odota (0.5) sekuntia
toista ääni [virta katkeaa v]

samalla kun

while C-lohkossa suoritetaan sen sisällä olevia lohkoja toistuvasti niin kauan kuin määritetty ehto täyttyy.

kun taas C-lohko

kun <>
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kunto	Lauseke tai muuttuja, joka tarkistetaan ennen jokaista silmukkaa. Jos se on Tosi, lohkot toistuvat edelleen. Jos se on Epätosi, silmukka pysähtyy.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä soittaa hälytyksen voimansiirron liikkuessa.

kun käynnistetään
[Play an alarm while the robot is moving.]
aja [eteenpäin v] [300] [mm v] ◀ eikä odota
kun <ajaminen käynnissä?>
toista ääni [hälytys v]
odota (0.3) sekuntia
Loppu

jos

C-koodin if-lohko suorittaa sen sisällä olevat lohkot, jos ehto on True.

jos lohko

jos <> niin
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kunto	Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on Tosi, jos-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. Jos se on Epätosi, lohkot ohitetaan.

Esimerkki

Käynnistyksen yhteydessä tarkistaa jatkuvasti, onko Aivojen tarkistus -painiketta painettu. Jos painiketta painetaan, robotti kääntyy oikealle.

kun käynnistetään
[Turn in a circle if a button is pressed.]
ikuisesti
jos <Brain [Tarkista v] -painike painettu?> niin
käänny [oikealle v] (360) astetta ▶
Loppu
pysäytä ajaminen
Loppu

jos / muuten

C-komennon if / else-lohko määrittää suoritettavan lohkojoukon sen perusteella, onko ehto Tosi vai Epätosi.

jos sitten muuten lohko

jos <> niin
muuten
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kunto	Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Jos se on Tosi, jos-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan. Jos se on Epätosi, muuten-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan.

Esimerkki

Käynnistettynä kääntyy toistuvasti oikealle Aivotarkistus-painiketta painettaessa; muuten se soittaa sireenin.

kun käynnistetään
[Repeatedly play a sound if a button is not pressed.]
ikuisesti
jos <Brain [Tarkista v] -painike painettu?> niin
käänny [oikealle v] (360) astetta ▶
muuten
toista ääni [sireeni v]
odota (0.5) sekuntia
Loppu

jos / muuten jos / muuten

Laajennettava C-lohko if / else if / else valitsee ehtojen perusteella suoritettavan lohkojoukon:

• if suorittaa koodilohkonsa, jos ehto arvioidaan arvoksi True.

• else if tarkistaa lisäehdot vain, jos kaikki edelliset ehdot ovat arvioitu epätosiksi. Useita else if -lausekkeita voidaan käyttää.

• else suorittaa koodilohkonsa vain, jos mikään edellisistä ehdoista ei ole Tosi.

jos muuten jos muuten lohko

jos <> niin
muuten jos <> niin
muuten
Loppu

Parametrit	Kuvaus
kunto	Lauseke tai muuttuja, jota tarkistetaan lausekkeen suorituksen yhteydessä. Ensimmäinen ehto, joka on Tosi, suorittaa kyseisen lohkojoukon. Jos kaikki ehdot arvioidaan arvoon Epätosi, muuten-lohkon sisällä olevat lohkot suoritetaan.

Esimerkki

Käynnistettynä kääntyy oikealle, jos aivojen oikealle -painiketta painetaan, kääntyy vasemmalle, jos aivojen vasemmalle -painiketta painetaan, ja pysähtyy muuten.

kun käynnistetään
[Turn right if the right button on the brain is pressed, left if the left is pressed, and stop if anything else is pressed.]
ikuisesti
jos <Brain [Right v] -painike painettu?> niin
käänny [oikealle v] (90) astetta ▶
muuten jos <Brain [Left v] -painike painettu?> niin
käänny [vasemmalle v] (90) astetta ▶
muuten
pysäytä ajaminen
Loppu
Loppu

tauko

break-pinolohko poistuu silmukasta välittömästi. Tätä lohkoa voidaan käyttää lohkojen repeat, repeat until, while ja forever sisällä. Break on hyödyllinen, kun silmukka on pysäytettävä aikaisemmin projektin aikana tapahtuvan tapahtuman, kuten painikkeen painalluksen tai anturin havaitseman objektin, vuoksi.

rikkoa pinolohkon

keskeytä

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistyksen jälkeen pyörii, kunnes Brain Check -painiketta painetaan, minkä jälkeen ajaminen pysähtyy ja virrankatkaisuääni soi.

kun käynnistetään
[Stop turning after a button is pressed.]
ikuisesti
käänny [oikealle v]
jos <Brain [Tarkista v] -painike painettu?> niin
keskeytä
Loppu
Loppu
pysäytä ajaminen
toista ääni [virta katkeaa v]

pysäytä projekti

stop project -pino-lohko lopettaa käynnissä olevan projektin.

pysäytä projektilohko

pysäytä projekti

Parametrit	Kuvaus
	Tällä lohkolla ei ole parametreja.

Esimerkki

Käynnistyksen jälkeen pyörii, kunnes Aivojen tarkistus -painiketta painetaan, minkä jälkeen projekti pysähtyy.

kun käynnistetään
[Stop the project entirely after a button is pressed.]
ikuisesti
käänny [oikealle v]
jos <Brain [Tarkista v] -painike painettu?> niin
pysäytä projekti
Loppu
Loppu
toista ääni [virta katkeaa v]