Görüntü Sensörü

giriiş

Görsel Sensör, renk imzalarını ve renk kodlarını algılayıp izleyebilen, kamera tabanlı bir sensördür. Bir robotun çevresini analiz etmesine ve görsel girdilere yanıt vermesine olanak tanır.

Aşağıda tüm blokların listesi bulunmaktadır:

İşlemler — Seçilen nesne türü için Görsel Sensörden veri yakala.

• görüntü anlık görüntüsü al — Seçilen bir Görüntü Sensörü ve imza kullanarak anlık görüntü yakalar.

Ayarlar — Hangi nesneyle etkileşim kuracağınızı seçin.

• görüş nesnesi dizinini ayarla — Nesneyle ilgili Bloklarda hangi algılanan nesneye (sırayla) referans verileceğini belirtir.

Değerler — Yakalanan verilere erişim ve kullanım.

• görüş nesnesi mevcut — Algılanan bir nesnenin mevcut olup olmadığını bildirir.

• görüş nesne sayısı — Anlık görüntüde tespit edilen nesne sayısını bildirir.

• görüş nesnesi özelliği — Şunlar gibi ayrıntıları rapor eder:

  • genişlik ve yükseklik — Renk imzasının boyutu.

  • centerX & centerY — Sensörün görüş alanındaki merkez konum koordinatları.

  • açı — Renk imzasının açısı.

Eylemler

görüntü anlık görüntüsü al

Görüntü anlık görüntüsü al yığın bloğu, renk imzaları veya renk kodları için işlenip analiz edilecek olan Görüntü Sensöründen mevcut görüntüyü yakalayacaktır.

Bu blokla kullanılabilmeleri için öncelikle Görsel Sensör Yardımcı Programı’nda renk imzaları ve renk kodları yapılandırılmalıdır.

Not: Diğer Görüntü Sensörü bloklarını kullanmadan önce öncelikle bir anlık görüntü alınması gerekmektedir.

Veri seti, 0 indeksinden başlayarak genişliğe göre en büyükten en küçüğe doğru sıralanmış nesneleri depolar. Her nesnenin özelliklerine görüş nesnesi özelliği bloğu kullanılarak erişilebilir. Eşleşen nesne bulunmazsa boş bir veri seti raporlanır.

[Vision1 v] sensörüyle [SELECT_A_SIG v] anlık görüntüsü al

Parametre	Tanım
görüş sensörü	Kullanılacak Görüntü Sensörü, Aygıtlar penceresinde yapılandırılır.
imza	Veri kümesini yalnızca belirtilen imzaya ait verileri içerecek şekilde filtreler. Mevcut imzalar şunlardır: İSİM - Bir renk imzası veya renk kodu; burada İSİM, Görsel Sensör Yardımcı Programında yapılandırılmış addır.

Ayarlar

görme nesnesi indeksini ayarla

Görsel nesne dizinini ayarla yığın bloğu, veri kümesindeki hangi öğenin kullanılacağını belirler.

[Vision1 v] nesne dizinini [1] olarak ayarla

Parametre	Tanım
görüş sensörü	Kullanılacak Görüntü Sensörü, Aygıtlar penceresinde yapılandırılır.
indeks	Veri setinde kullanılacak öğenin numarası.

Değerler

Görsel nesne mevcuttur

Görsel nesne mevcut Boolean bloğu, veri kümesinde belirtilen bir renk imzasının veya renk kodunun tespit edilip edilmediğini bildirir.

• Doğru — Veri seti bir renk imzası veya renk kodu içeriyor.

• Yanlış — Veri seti renk imzası veya renk kodu içermiyor.

<[Vision1 v] nesnesi var mı?>

Parametreler	Tanım
görüş sensörü	Kullanılacak Görüntü Sensörü, Aygıtlar penceresinde yapılandırılır.

görme nesnesi sayısı

Görsel nesne sayısı raporlama bloğu, veri kümesindeki tespit edilen nesne sayısını tam sayı olarak rapor eder.

([Vision1 v] nesne sayısı)

Parametreler	Tanım
görüş sensörü	Kullanılacak Görüntü Sensörü, Aygıtlar penceresinde yapılandırılır.

görme nesnesi özelliği

görüş anlık görüntüsü al bloğu kullanıldıktan sonra depolanan her nesneyle birlikte beş özellik de dahil edilir (aşağıda gösterilmiştir).

([Vision1 v] nesnesi [genişlik v])

Tüm özellik değerleri, görüş anlık görüntüsü al bloğunun kullanıldığı anda Görüş Sensörünün görüş alanındaki algılanan nesnenin konumunu ve boyutunu tanımlar. Bu değerler, sensörün 316 x 212 piksel çözünürlüğüne bağlı olarak piksel cinsinden ölçülür.

Parametre	Tanım
görüş sensörü	Kullanılacak Görüntü Sensörü, Aygıtlar penceresinde yapılandırılır.
mülk	Algılanan nesnenin hangi özelliğini kullanacağız: genişlik yükseklik merkezX merkezY açı

Genişlik

Genişlik özelliği, algılanan renk imzasının genişliğini piksel cinsinden, 0 ile 316 arasında tam sayı olarak bildirir.

Parametresi genişlik olarak ayarlanmış Vision nesnesi özellik yığını bloğu.

[Vision1 v] nesnesi [genişlik v]

yükseklik

Height özelliği, algılanan renk imzasının yüksekliğini piksel cinsinden, 0 ile 212 arasında tam sayı olarak bildirir.

Vision nesnesinin özellik yığını bloğu, parametresi yükseklik olarak ayarlanmış halde.

[Vision1 v] nesnesi [yükseklik v]

merkezX

centerX özelliği, algılanan renk imzasının merkezinin x koordinatını piksel cinsinden 0 ile 316 arasında tam sayı olarak bildirir.

Parametresi centerX olarak ayarlanmış Vision nesnesi özellik yığını bloğu.

[Vision1 v] nesnesi [merkezX v]

merkezY

centerY özelliği, algılanan renk imzasının merkezinin y koordinatını piksel cinsinden 0 ile 212 arasında tam sayı olarak bildirir.

Parametresi centerY olarak ayarlanmış Vision nesnesi özellik yığını bloğu.

[Vision1 v] nesnesi [merkezY v]

açı

Açı özelliği, algılanan renk kodunun yönünü 0 ile 180 derece arasında tam sayı olarak bildirir.

Not: Açı özelliği yalnızca renk kodlarıyla kullanılabilir.

Parametresi “açı” olarak ayarlanmış Vision nesnesi özellik yığını bloğu.

[Vision1 v] nesnesi [açı v]