المشفر

مقدمة

يُستخدم مُشفّر الفئة encoder مع مُشفّر العمود البصري، الذي يقيس موضع دوران العمود وسرعته. ويستخدم مستشعرات بصرية داخلية للكشف عن مدى وسرعة دوران العمود، مما يجعله مفيدًا لتتبع دوران العجلات، أو موضع الذراع، أو غيرها من الآليات.

مُنشئ الفئة

encoder(
  triport::port &port );

مُدمِّر الفئة

يقوم بتدمير الكائن encoder وتحرير الموارد المرتبطة به.

virtual ~encoder();

حدود

المعلمة	يكتب	وصف
port	triport::port &	المنفذ الأول ثلاثي الأسلاك من مجموعة منافذ ثنائية مطلوبة يستخدمها مشفر العمود البصري. يشغل المشفر منفذين متجاورين (A–B، C–D، E–F، أو G–H) إما على وحدة التحكم الرئيسية أو على موسع ثلاثي الأسلاك. حدد المنفذ الأول في الزوج (A، C، E، أو G)، ويكتب كالتالي: Brain.ThreeWirePort.X أو ExpanderName.X حيث X هو حرف المنفذ (على سبيل المثال، Brain.ThreeWirePort.A أو Expander1.C).

أمثلة

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

الدوال الأعضاء

تتضمن فئة المشفر encoder الدوال الأعضاء التالية:

• setPosition — يضبط الموضع الحالي للمشفر على قيمة محددة.

• position — تُرجع هذه الدالة مقدار دوران المشفر.

• velocity — تُرجع السرعة الدورانية الحالية للمشفر.

قبل استدعاء أي من الدوال الأعضاء في المشفر encoder يجب إنشاء مثيل للمشفر encoder كما هو موضح أدناه:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

يضبط هذا الخيار موضع المشفر الحالي على قيمة محددة. ويمكن استخدامه لضبط الموضع المراد تتبعه يدويًا دون تدوير محرك أو آلية أخرى.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

حدود	يكتب	وصف
value	double	الوضع الدوراني المراد ضبطه.
units	rotationUnits	الوحدة التي تمثل الموضع: deg / degrees — درجات turns / rev — دورات

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

position

يُعيد هذا الأمر مقدار دوران العمود المتصل بجهاز التشفير.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

حدود	يكتب	وصف
units	rotationUnits	الوحدة التي تمثل الموضع: deg / degrees — درجات turns / rev — دورات

Return Values

تُرجع قيمة double تمثل الدوران بالوحدات المحددة.

velocity

يعيد السرعة الدورانية للمشفر.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

حدود	يكتب	وصف
units	velocityUnits	The unit used to represent the velocity: percent / pct — percent rpm — rotations per minute dps — degrees per second

Return Values

تُرجع قيمة double تمثل السرعة بالوحدات المحددة.