Kodavimo įrenginys

Įvadas

encoder klasė naudojama su optiniu veleno kodavimo įrenginiu, kuris matuoja veleno sukimosi padėtį ir greitį. Jis naudoja vidinius optinius jutiklius, kad nustatytų, kiek ir kaip greitai velenas pasisuka, todėl yra naudingas rato sukimuisi, svirties padėčiai ar kitiems mechanizmams sekti.

Klasės konstruktorius

encoder(
  triport::port &port );

Klasės destruktorius

Sunaikina encoder objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

virtual ~encoder();

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
port	triport::port &	Pirmasis 3 laidų prievadas iš dviejų prievadų grupės, kurią naudoja optinis veleno kodavimo įrenginys. Kodavimo įrenginys užima du gretimus prievadus (A–B, C–D, E–F arba G–H) „Brain“ arba 3 laidų plėtiklyje. Nurodykite pirmąjį poros prievadą (A, C, E arba G), užrašytą kaip Brain.ThreeWirePort.X arba ExpanderName.X , kur X yra prievado raidė (pavyzdžiui, Brain.ThreeWirePort.A arba Expander1.C).

Pavyzdžiai

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Narių funkcijos

encoder klasė apima šias narines funkcijas:

• setPosition — Nustato dabartinę kodavimo įrenginio padėtį į nurodytą reikšmę.

• position — Grąžina, kiek pasisuko kodavimo įrenginys.

• velocity — Grąžina dabartinį kodavimo įrenginio sukimosi greitį.

Prieš iškviečiant bet kokias encoder nario funkcijas, reikia sukurti encoder egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Nustato nurodytą enkoderio dabartinę padėtį. Tai galima naudoti norint rankiniu būdu nustatyti sekimo padėtį nesukant variklio ar kito mechanizmo.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parametrai	Tipas	Aprašymas
value	double	Nustatoma sukimosi padėtis.
units	rotationUnits	Vienetas, rodantis padėtį: deg / degrees — laipsniai turns / rev — apsisukimai

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

position

Grąžina, kiek pasisuko prie kodavimo įrenginio prijungtas velenas.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Parametrai	Tipas	Aprašymas
units	rotationUnits	Vienetas, rodantis padėtį: deg / degrees — laipsniai turns / rev — apsisukimai

Return Values

Grąžina double reiškiantį sukimą nurodytais vienetais.

velocity

Grąžina kodavimo įrenginio sukimosi greitį.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parametrai	Tipas	Aprašymas
units	velocityUnits	Greičiui pavaizduoti naudojamas vienetas: percent / pct — procentai rpm — apsisukimai per minutę dps — laipsniai per sekundę

Return Values

Grąžina skaičių double , reiškiantį greitį nurodytais vienetais.