Encoder

Einführung

Der Encoder der Klasse encoder wird mit dem optischen Wellenencoder verwendet, der die Drehposition und -geschwindigkeit einer Welle misst. Er nutzt interne optische Sensoren, um zu erfassen, wie weit und wie schnell sich die Welle dreht, und eignet sich daher zur Verfolgung von Raddrehungen, Armpositionen oder anderen Mechanismen.

Klassenkonstruktor

encoder(
  triport::port &port );

Klassendestruktor

Zerstört das encoder Objekt und gibt die zugehörigen Ressourcen frei.

virtual ~encoder();

Parameter

Parameter	Typ	Beschreibung
port	triport::port &	Der erste 3-Draht-Port einer erforderlichen Zwei-Port-Gruppe, die vom optischen Wellenencoder verwendet wird. Der Encoder belegt zwei benachbarte Ports (A–B, C–D, E–F oder G–H) entweder am Brain oder an einem 3-Draht-Expander. Geben Sie den ersten Port des Paares (A, C, E oder G) an, geschrieben als Brain.ThreeWirePort.X oder ExpanderName.X wobei X der Portbuchstabe ist (z. B. Brain.ThreeWirePort.A oder Expander1.C).

Beispiele

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Mitgliedsfunktionen

Die Encoderklasse encoder umfasst die folgenden Memberfunktionen:

• setPosition — Setzt die aktuelle Position des Encoders auf einen angegebenen Wert.

• position — Gibt zurück, wie weit sich der Encoder gedreht hat.

• velocity — Gibt die aktuelle Rotationsgeschwindigkeit des Encoders zurück.

Before calling any encoder member functions, a encoder instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Setzt die aktuelle Position des Encoders auf einen festgelegten Wert. Dies kann verwendet werden, um die verfolgte Position manuell einzustellen, ohne einen Motor oder einen anderen Mechanismus zu drehen.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
value	double	Die einzustellende Drehposition.
units	rotationUnits	Die Einheit, die die Position darstellt: deg / degrees — Grad turns / rev — Umdrehungen

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

position

Gibt zurück, um wie viel sich die mit dem Encoder verbundene Welle gedreht hat.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
units	rotationUnits	Die Einheit, die die Position darstellt: deg / degrees — Grad turns / rev — Umdrehungen

Return Values

Gibt einen Wert vom double zurück, der die Rotation in den angegebenen Einheiten darstellt.

velocity

Gibt die Rotationsgeschwindigkeit des Encoders zurück.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
units	velocityUnits	Die Einheit zur Darstellung der Geschwindigkeit: percent pct — Prozent rpm — Umdrehungen pro Minute dps — Grad pro Sekunde

Return Values

Gibt einen Wert vom double zurück, der die Geschwindigkeit in den angegebenen Einheiten darstellt.