Kodér

Zavedení

Třída encoder se používá s optickým enkodérem hřídele, který měří rotační polohu a rychlost hřídele. Využívá interní optické senzory k detekci toho, jak daleko a jak rychle se hřídel otáčí, což je užitečné pro sledování rotace kola, polohy ramene nebo jiných mechanismů.

Konstruktor třídy

encoder(
  triport::port &port );

Destruktor tříd

Zničí objekt encoder a uvolní přidružené prostředky.

virtual ~encoder();

Parametry

Parametr	Typ	Popis
port	triport::port &	První 3vodičový port požadované dvouportové skupiny používané optickým hřídelovým enkodérem. Kodér obsazuje dva sousední porty (A–B, C–D, E–F nebo G–H) buď na jednotce Brain, nebo na 3vodičovém expandéru. Zadejte první port v páru (A, C, E nebo G), zapsaný jako Brain.ThreeWirePort.X nebo ExpanderName.X , kde X je písmeno portu (například Brain.ThreeWirePort.A nebo Expander1.C).

Příklady

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Členské funkce

Třída encoder obsahuje následující členské funkce:

• setPosition — Nastaví aktuální pozici kodéru na zadanou hodnotu.

• position — Vrátí, o kolik se enkodér otočil.

• velocity — Vrátí aktuální rychlost otáčení kodéru.

Před voláním jakékoli členské funkce encoder musí být vytvořena instance encoder , jak je znázorněno níže:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Nastaví aktuální polohu kodéru na zadanou hodnotu. To lze použít k ručnímu nastavení sledované polohy bez otáčení motoru nebo jiného mechanismu.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parametry	Typ	Popis
value	double	Rotační poloha, která se má nastavit.
units	rotationUnits	Jednotka, která vyjadřuje polohu: deg / degrees — stupně turns / rev — otáčky

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

position

Vrací, o kolik se otočila hřídel připojená k enkodéru.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Parametry	Typ	Popis
units	rotationUnits	Jednotka, která vyjadřuje polohu: deg / degrees — stupně turns / rev — otáčky

Return Values

Vrací hodnotu double která představuje rotaci v zadaných jednotkách.

velocity

Vrátí rotační rychlost kodéru.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parametry	Typ	Popis
units	velocityUnits	Jednotka použitá k vyjádření rychlosti: percent / pct — procenta rpm — otáčky za minutu dps — stupně za sekundu

Return Values

Vrací hodnotu double představující rychlost v zadaných jednotkách.