ตัวเข้ารหัส

การแนะนำ

ตัวเข้ารหัสคลาส encoder เพลาหมุนไปไกลแค่ไหนและเร็วแค่ไหน ทำให้มีประโยชน์สำหรับการติดตามการหมุนของล้อ ตำแหน่งแขน หรือกลไกอื่นๆ

คอนสตรัคเตอร์คลาส

encoder(
  triport::port &port );

ตัวทำลายคลาส

ทำลายอ็อบเจ็กต์ encoder และปล่อยทรัพยากรที่เกี่ยวข้อง

virtual ~encoder();

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
port	triport::port &	พอร์ต 3 สายแรกของกลุ่มพอร์ตสองสายที่จำเป็นสำหรับการใช้งานตัวเข้ารหัสเพลาแบบออปติคอล ตัวเข้ารหัสจะใช้พอร์ตที่อยู่ติดกันสองพอร์ต (A–B, C–D, E–F หรือ G–H) บน Brain หรือตัวขยาย 3 สาย ระบุพอร์ตแรกในคู่ (A, C, E หรือ G) โดยเขียนเป็น Brain.ThreeWirePort.X หรือ ExpanderName.X โดยที่ X คือตัวอักษรของพอร์ต (ตัวอย่างเช่น Brain.ThreeWirePort.A หรือ Expander1.C)

ตัวอย่าง

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

ฟังก์ชันสมาชิก

คลาส encoder ประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

• setPosition — ตั้งค่าตำแหน่งปัจจุบันของตัวเข้ารหัสเป็นค่าที่ระบุ

• position — ส่งคืนระยะการหมุนของตัวเข้ารหัส

• velocity — ส่งคืนความเร็วการหมุนปัจจุบันของตัวเข้ารหัส

ก่อนเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิก encoder ใดๆ จะต้องสร้างอินสแตนซ์ encoder ก่อน ดังแสดงด้านล่าง:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

ตั้งค่าตำแหน่งปัจจุบันของตัวเข้ารหัสเป็นค่าที่ระบุ สามารถใช้เพื่อตั้งค่าตำแหน่งที่ติดตามได้ด้วยตนเองโดยไม่ต้องหมุนมอเตอร์หรือกลไกอื่นๆ

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
value	double	ตำแหน่งการหมุนที่จะตั้งค่า
units	rotationUnits	The unit that represents the position: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

position

ส่งคืนค่าว่าเพลาที่เชื่อมต่อกับตัวเข้ารหัสหมุนไปไกลแค่ไหน

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	rotationUnits	The unit that represents the position: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

ส่งคืนค่า double ซึ่งแสดงถึงการหมุนในหน่วยที่ระบุ

velocity

ส่งคืนค่าความเร็วในการหมุนของตัวเข้ารหัส

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	velocityUnits	หน่วยที่ใช้แสดงความเร็ว: percent pct เปอร์เซ็นต์ rpm รอบต่อนาที dps องศาต่อวินาที

Return Values

ส่งคืนค่า double ซึ่งแสดงถึงความเร็วในหน่วยที่ระบุ