Kodlayıcı

giriiş

encoder sınıfı, şaftın dönme konumunu ve hızını ölçen Optik Şaft Kodlayıcı ile birlikte kullanılır. Şaftın ne kadar döndüğünü ve ne kadar hızlı döndüğünü tespit etmek için dahili optik sensörler kullanır; bu da tekerlek dönüşünü, kol konumunu veya diğer mekanizmaları izlemek için kullanışlı hale getirir.

Sınıf Oluşturucu

encoder(
  triport::port &port );

Sınıf Yıkıcısı

encoder nesnesini yok eder ve ilgili kaynakları serbest bırakır.

virtual ~encoder();

Parametreler

Parametre	Tip	Tanım
port	triport::port &	Optik Şaft Kodlayıcı tarafından kullanılan gerekli iki portlu grubun ilk 3-Kablolu Portu. Kodlayıcı, Beyin veya 3-Kablolu Genişletici üzerinde iki bitişik portu (A–B, C–D, E–F veya G–H) işgal eder. Çiftteki ilk portu (A, C, E veya G) Brain.ThreeWirePort.X veya ExpanderName.X şeklinde belirtin; burada X port harfidir (örneğin, Brain.ThreeWirePort.A veya Expander1.C).

Örnekler

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

Üye Fonksiyonları

encoder sınıfı aşağıdaki üye fonksiyonlarını içerir:

• setPosition — Kodlayıcının mevcut konumunu belirtilen bir değere ayarlar.

• position — Kodlayıcının ne kadar döndüğünü döndürür.

• velocity — Kodlayıcının mevcut dönme hızını döndürür.

Herhangi bir encoder üye fonksiyonunu çağırmadan önce, aşağıda gösterildiği gibi bir encoder örneği oluşturulmalıdır:

/* This constructor is required when using VS Code.
Encoder configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an encoder instance in Ports A and B
encoder EncoderA = encoder(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Kodlayıcının mevcut konumunu belirtilen bir değere ayarlar. Bu, bir motoru veya başka bir mekanizmayı döndürmeden izlenen konumu manuel olarak ayarlamak için kullanılabilir.

Available Functions

void setPosition(
  double        value,
  rotationUnits units);

Parameters

Parametreler	Tip	Tanım
value	double	Ayarlanacak dönme pozisyonu.
units	rotationUnits	The unit that represents the position: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Bu fonksiyon bir değer döndürmez.

position

Kodlayıcıya bağlı milin ne kadar döndüğünü döndürür.

Available Functions

double position(
  rotationUnits units );

Parameters

Parametreler	Tip	Tanım
units	rotationUnits	The unit that represents the position: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Belirtilen birimlerdeki dönüşü temsil eden double bir çift değer döndürür.

velocity

Kodlayıcının dönme hızını döndürür.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parametreler	Tip	Tanım
units	velocityUnits	Hızı temsil etmek için kullanılan birim: percent / pct — yüzde rpm — dakikadaki dönüş sayısı dps — saniyede derece

Return Values

Belirtilen birimlerdeki hızı temsil eden double bir double değeri döndürür.