مستشعر الجيروسكوب

مقدمة

The gyro class is used to measure the robot’s heading and rotational movement, allowing tracking of orientation over time.

مُنشئ الفئة

gyro(
  triport::port &port);

مُدمِّر الفئة

يقوم بتدمير الكائن gyro وتحرير الموارد المرتبطة به.

virtual ~gyro();

حدود

المعلمة	يكتب	وصف
port	triport::port &	المنفذ ذو الثلاثة أسلاك الذي يتصل به مستشعر الجيروسكوب، مكتوبًا على النحو التالي: Brain.ThreeWirePort.X أو ExpanderName.X، حيث X هو حرف المنفذ (على سبيل المثال، Brain.ThreeWirePort.A أو Expander1.A).

مثال

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

الدوال الأعضاء

The gyro class includes the following member functions:

• calibrate — معايرة الجيروسكوب لتتبع الاتجاه المستقر.

• setHeading — يحدد اتجاه الجيروسكوب.

• setRotation — يحدد قيمة الدوران الحالية للجيروسكوب.

• heading — يعيد اتجاه الجيروسكوب.

• rotation — يعيد دوران الجيروسكوب.

قبل استدعاء أي من الدوال الأعضاء gyro ، يجب إنشاء مثيل gyro ، كما هو موضح أدناه:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

يقوم بمعايرة مستشعر الجيروسكوب.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

حدود	يكتب	وصف
value	int32_t	الوقت بالثواني اللازم للمعايرة. القيمة الافتراضية هي 0.

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

Notes

• يجب استدعاء الأمر calibrate فقط عندما لا يتحرك المستشعر.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

يضبط اتجاه مستشعر الجيروسكوب على قيمة محددة.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

حدود	يكتب	وصف
value	double	القيمة التي سيتم استخدامها للعنوان الجديد.
units	rotationUnits	الوحدة التي تمثل الاتجاه: degrees turns

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

setRotation

يضبط دوران مستشعر الجيروسكوب على قيمة محددة.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

حدود	يكتب	وصف
value	double	القيمة التي سيتم استخدامها لقيمة الدوران الجديدة.
units	rotationUnits	الوحدة التي تمثل قيمة الدوران: degrees turns

Return Values

هذه الدالة لا تُرجع قيمة.

heading

يُعيد الاتجاه الحالي لمستشعر الجيروسكوب.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
units	rotationUnits	الوحدة التي تمثل الاتجاه: degrees (افتراضي) turns

Return Values

يُرجع قيمة double تمثل الاتجاه الحالي لمستشعر الجيروسكوب بالوحدات المحددة، ويكون الافتراضي degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

يعيد الدوران الحالي لمستشعر الجيروسكوب.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

المعلمة	يكتب	وصف
units	rotationUnits	الوحدة التي تمثل قيمة الدوران: degrees (افتراضي) turns

Return Values

يُرجع قيمة double تمثل قيمة الدوران الحالية لمستشعر الجيروسكوب بالوحدات المحددة، وتكون القيمة الافتراضية degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);