Giroskopo jutiklis

Įvadas

gyro klasė naudojama roboto judėjimo krypties ir sukamojo judesio matavimui, leidžiant sekti orientaciją laikui bėgant.

Klasės konstruktorius

gyro(
  triport::port &port);

Klasės destruktorius

Sunaikina gyro objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

virtual ~gyro();

Parametrai

Parametras	Tipas	Aprašymas
port	triport::port &	3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas giroskopinis jutiklis, užrašomas taip: Brain.ThreeWirePort.X arba ExpanderName.X, kur X yra prievado raidė (pavyzdžiui, Brain.ThreeWirePort.A arba Expander1.A).

Pavyzdys

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Narių funkcijos

gyro klasė apima šias narines funkcijas:

• calibrate – Kalibruoja giroskopą stabiliam krypties sekimui.

• setHeading — Nustato giroskopo kryptį.

• setRotation — Nustato dabartinę giroskopo sukimosi vertę.

• heading — Grąžina giroskopo kryptį.

• rotation — Grąžina giroskopo sukimąsi.

Prieš iškviečiant bet kokias gyro nario funkcijas, reikia sukurti gyro egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Kalibruoja giroskopinį jutiklį.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Parametrai	Tipas	Aprašymas
value	int32_t	Kalibravimo laikas sekundėmis. Numatytoji reikšmė yra 0.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

• calibrate turėtų būti iškviečiamas tik tada, kai jutiklis nejuda.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Nustato giroskopinio jutiklio kryptį į konkrečią reikšmę.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parametrai	Tipas	Aprašymas
value	double	Reikšmė, kurią reikia naudoti naujai antraštei.
units	rotationUnits	Vienetas, rodantis kryptį: degrees turns

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

setRotation

Nustato giroskopinio jutiklio sukimąsi iki konkrečios vertės.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Parametrai	Tipas	Aprašymas
value	double	Reikšmė, kuri bus naudojama naujai sukimosi vertei.
units	rotationUnits	Vienetas, rodantis sukimosi vertę: degrees turns

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

heading

Grąžina dabartinę giroskopo jutiklio kryptį.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
units	rotationUnits	Vienetas, rodantis kryptį: degrees (numatytasis) turns

Return Values

Grąžina double nurodančius dabartinę giroskopinio jutiklio kryptį nurodytais vienetais, pagal numatytuosius nustatymus degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Grąžina dabartinį giroskopo jutiklio sukimąsi.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
units	rotationUnits	Vienetas, rodantis sukimosi reikšmę: degrees (numatytasis) turns

Return Values

Grąžina double rodantį dabartinę giroskopinio jutiklio sukimosi reikšmę nurodytais vienetais, pagal numatytuosius nustatymus degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);