Žiroskopiskais sensors

Ievads

gyro klase tiek izmantota, lai mērītu robota virzienu un rotācijas kustību, ļaujot izsekot orientācijai laika gaitā.

Klases konstruktors

gyro(
  triport::port &port);

Klases iznīcinātājs

Iznīcina gyro objektu un atbrīvo saistītos resursus.

virtual ~gyro();

Parametri

Parametrs	Tips	Apraksts
port	triport::port &	3 vadu ports, kuram ir pievienots žiroskopiskais sensors, kas pierakstīts kā Brain.ThreeWirePort.X vai ExpanderName.X, kur X ir porta burts (piemēram, Brain.ThreeWirePort.A vai Expander1.A).

Piemērs

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Dalībnieku funkcijas

gyro klasē ir iekļautas šādas dalībfunkcijas:

• calibrate — Kalibrē žiroskopu stabilai virziena izsekošanai.

• setHeading — Iestata žiroskopa virzienu.

• setRotation — Iestata žiroskopa pašreizējo rotācijas vērtību.

• heading — Atgriež žiroskopa virzienu.

• rotation — Atgriež žiroskopa rotāciju.

Pirms jebkuru gyro dalībfunkciju izsaukšanas ir jāizveido gyro instance, kā parādīts zemāk:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Kalibrē žiroskopisko sensoru.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Parametri	Tips	Apraksts
value	int32_t	Kalibrēšanai nepieciešamais laiks sekundēs. Noklusējuma vērtība ir 0.

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

• calibrate jāizsauc tikai tad, ja sensors nekustas.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Iestata žiroskopiskā sensora virzienu uz noteiktu vērtību.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parametri	Tips	Apraksts
value	double	Vērtība, kas jāizmanto jaunajam virsrakstam.
units	rotationUnits	Vienība, kas attēlo virzienu: degrees turns

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

setRotation

Iestata žiroskopiskā sensora rotāciju uz noteiktu vērtību.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Parametri	Tips	Apraksts
value	double	Vērtība, kas jāizmanto jaunajai rotācijas vērtībai.
units	rotationUnits	Vienība, kas attēlo rotācijas vērtību: degrees turns

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

heading

Atgriež žiroskopiskā sensora pašreizējo virzienu.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
units	rotationUnits	Vienība, kas attēlo virzienu: degrees (pēc noklusējuma) turns

Return Values

Atgriež double kas apzīmē žiroskopiskā sensora pašreizējo virzienu norādītajās mērvienībās, noklusējuma vērtība ir degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Atgriež žiroskopiskā sensora pašreizējo rotāciju.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
units	rotationUnits	Vienība, kas attēlo rotācijas vērtību: degrees (pēc noklusējuma) turns

Return Values

Atgriež double kas apzīmē žiroskopiskā sensora pašreizējo rotācijas vērtību norādītajās mērvienībās, noklusējuma vērtība ir degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);