陀螺儀感應器

介紹

gyro 類用於測量機器人的航向和旋轉運動，從而可以追蹤其隨時間推移的姿態。

類別建構函數

gyro(
  triport::port &port);

類別析構函數

銷毀 gyro 物件並釋放相關資源。

virtual ~gyro();

參數

範圍	類型	描述
port	triport::port &	陀螺儀感測器連接的 3 線端口，寫成 Brain.ThreeWirePort.X 或 ExpanderName.X，其中 X 是端口字母（例如， Brain.ThreeWirePort.A 或 Expander1.A）。

例子

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

成員功能

gyro 類別包含以下成員函數：

• calibrate — 校準陀螺儀以達到穩定的航向追蹤。

• setHeading — 設定陀螺儀的航向。

• setRotation — 設定陀螺儀的目前旋轉值。

• heading — 返回陀螺儀的航向。

• rotation — 返回陀螺儀的旋轉角度。

在呼叫任何 gyro 成員函數之前，必須先建立一個 gyro 實例，如下所示：

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

校準陀螺儀感測器。

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

參數	類型	描述
value	int32_t	校準所需時間（秒）。預設值為 0。

Return Values

此函數不傳回值。

Notes

• calibrate 僅應在感測器不移動時調用。

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

將陀螺儀感測器的航向設定為特定值。

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

參數	類型	描述
value	double	新標題要使用的值。
units	rotationUnits	表示航向的單位： degrees turns

Return Values

此函數不傳回值。

setRotation

將陀螺儀感應器的旋轉角度設定為特定值。

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

參數	類型	描述
value	double	要用於新旋轉值的值。
units	rotationUnits	表示旋轉值的單位： degrees turns

Return Values

此函數不傳回值。

heading

返回陀螺儀感測器的目前航向。

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

範圍	類型	描述
units	rotationUnits	表示航向的單位： degrees （預設） turns

Return Values

傳回一個 double 表示陀螺儀感測器的目前航向，單位為指定值，預設為 degrees。

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

返回陀螺儀感應器的目前旋轉角度。

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

範圍	類型	描述
units	rotationUnits	表示旋轉值的單位： degrees （預設） turns

Return Values

傳回一個 double 表示陀螺儀感測器的目前旋轉值，單位為指定值，預設為 degrees。

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);